【正文】 me:=5/Timeflag:=flag1。 Reset do1。 Set do1。 四、輸入輸出群指令： MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1。 MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1。P0P1P2 P將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。 為了精確確定pppp4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。 最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。 vmax速度為v5000,可自定義速度。 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。 〔\Wobj〕 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。不管速度只考慮時(shí)間?！瞈V〕 定義速度mm/s。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。（TCP） 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 z10: 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。（Circular） p1: 目標(biāo)位置。（Linear）Move J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。三、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1，v100，z10，tool1。 IPL1為指令目錄。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。 Search ...... 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。 Modpos 修改機(jī)器人位置。 Show value 輸入數(shù)據(jù)。 Change selocted修改指令。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。注意可能丟失指令。 新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。在Moduel窗口） Save moduel as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。 Close 在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Check program 檢驗(yàn)程序。 Print ...... 打印程序。 Save program 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。二、編程窗口：1. File Open 打開一個(gè)現(xiàn)有文件。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。 Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。3. 按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按OK鍵。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK6. /Special/Define Coord...../回車7. /切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK8. /操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、打開文件管理窗口：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/ File Manger/回車，出現(xiàn)文件管理窗口 Directory 子目錄Program 程序Program Moduel 模塊Up 使屏幕回到上一層子目錄二、 格式化磁盤：文 本 編 輯 窗 口1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車2. /（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤flp1/OK TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。 為了操作方便，第四點(diǎn)最好垂直定義。 焊接機(jī)器人必須用六點(diǎn)法定義。 一般情況下，最好使用六點(diǎn)法定義。 第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。4. 機(jī)器人通過(guò)四組解的計(jì)算， 得出TCP坐標(biāo)。2. 再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)（最好在工具中心）。3. 工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。 TCP 在以下場(chǎng)合需要重新定義1. 工具重新安裝。第五章 定義工具中心點(diǎn)（TCP） 一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)機(jī)器人移動(dòng)是通過(guò)工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過(guò)矩陣計(jì)算來(lái)確定。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由10，切斷380V入力。七、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來(lái)。Message log： 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。Category of error： 錯(cuò)誤類別。 無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。Program pointer： 程序運(yùn)行指針。Program name： 程序名。五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。四、停止程序4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。2. 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。6. 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。3. 選項(xiàng)。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters”中,\Demo目錄下的練習(xí)程序“”,說(shuō)明如何調(diào)入程序。Subroutine: 子程序。Program： 程序。如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)榈谒恼?自動(dòng)生產(chǎn)操縱一、開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。其相互關(guān)系如下：Wrist coordinatesWorld座標(biāo)系： Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。 右面是Joystick direction(操縱桿)搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。Incremental：速度選擇。自我定義。自我定義。 Wobj工件坐標(biāo)系。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Coord：選擇坐標(biāo)系。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭inear：直線運(yùn)動(dòng)。 IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Unit: 運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。2. 切換至操縱窗口。 最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈二、開機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由01, 即接通380V入力。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有