【正文】 存器0 ；總線波特率設(shè)定BTR1 = 0x1c。// 對(duì)SJA1000部分寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置CDR = 0x88。}while( !(state amp。// 使用dowhile語句確保進(jìn)入復(fù)位模式do{MODR = 0x01。AMRR[2] = 0xff。// 接收屏蔽寄存器，只接收主機(jī)發(fā)送的信息AMRR[0] = 0xff。ACRR[2] = 0x33。// 接收代碼寄存器ACRR[0] = 0x11。uchar ACRR[4]。 //CAN總線片選無效，使得對(duì)數(shù)據(jù)總線的操作不會(huì)影響SJA1000。 //開MCU外部中斷INT0EA = 1。 //MCU外部中斷INT1設(shè)置為下降沿觸發(fā)IT0 = 0。 //CAN總線片選有效EX1 = 1。 //CAN總線復(fù)位管腳復(fù)位有效SJA_RST = 1。 LED_6 = 1。 LED_4 = 1。 LED_blue = 1。 LED_red = 1。 LED_red = 0。 LED_red = 1。 LED_red = 0。 txd_deal()。 Init_usart(9600)。 include include include include include include void main(void){init_mcu()。具體流程如圖34所示。具體流程如圖33所示。具體流程如圖32所示。具體流程如圖31所示。CANH和CANL兩條線也可以防止在汽車環(huán)境下可能發(fā)生的電氣瞬變現(xiàn)象。PCA82C50芯片的其他部分將繼續(xù)工作。在節(jié)點(diǎn)溫度大約超過160℃時(shí)，兩個(gè)發(fā)送器輸出端的極限電流將減少。PCA82C250內(nèi)部的限流電路可以防止發(fā)送輸出級(jí)對(duì)電池電壓的正端和負(fù)端短路。此器件對(duì)總線提供差動(dòng)發(fā)送能力，對(duì)CAN控制器提供差動(dòng)接收能力，與ISO11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容。它是Philips半導(dǎo)體公司PCA82C200 CAN控制器（BasicCAN）的替代產(chǎn)品，增加了一種新的操作模式——PeliCAN。 CAN電路接線兩個(gè)CAN模塊分別接在兩個(gè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，第一個(gè)模塊（發(fā)送）跳線接LCS2,第二個(gè)模塊（接收）跳線接LCS3，用雙絞線連接兩個(gè)模塊的RJ45接口，將第一個(gè)CAN模塊接上終端電阻。如總線上的CAN節(jié)點(diǎn)數(shù)為3個(gè)或3個(gè)以上時(shí)，必須有一個(gè)而且只能有一個(gè)CAN模塊接上終端電阻。每個(gè)CAN模塊上都有一組終端電阻接口，即“A、B”插孔。 模塊上提供兩個(gè)RJ45接口和一組“CANH、CANL”插孔接口，這三組接口是完全一致的。模塊上的RESET、INT、TX0、RX0插孔分別對(duì)應(yīng)于SJA1000芯片上的相應(yīng)引腳。CAN總線模塊由一個(gè)CAN總線控制器SJA1000和一個(gè)CAN收發(fā)器PCA82C250組成,它們共同構(gòu)成一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)。經(jīng)過簡單總線連接的SJA1000可完成CAN總線的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能。由于硬件和軟件的兼容它將會(huì)替代PCA82C200，它與PCA82C200 相比具有更先進(jìn)的特征因此特別適合于轎車內(nèi)的電子模塊傳感器制動(dòng)器的連接和通用工業(yè)應(yīng)用中特別是系統(tǒng)優(yōu)化系統(tǒng)診斷和系統(tǒng)維護(hù)時(shí)特別重要。而82C250可以支持110個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)，并且國內(nèi)市場上PHILIPS的產(chǎn)品型號(hào)比較多，購買比較方便。目前廣泛流行的 CAN總線器件有兩大類:一類是獨(dú)立的CAN控制器，如82Ｃ200、SJA1000及Intel82526/82527等，另一類是帶有在片CAN的微控制器，如P8SC582及16位微控制器87C196CA/CB等。當(dāng)信號(hào)傳輸距離達(dá)到10Km 時(shí)，CAN仍可提供高達(dá)50Kbit/s 的數(shù)據(jù)傳輸速率。CAN是一種多主方式的串行通訊總線。例如當(dāng)使用Philips PCA82C250作為CAN收發(fā)器時(shí)，同一網(wǎng)絡(luò)中允許掛接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。一個(gè)由CAN總線構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上可以掛接無數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)。最初CAN被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。SJA1000報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷接收方式和查詢接收方式，兩種接收方式編程的思路基本相同，如果對(duì)通信的實(shí)時(shí)性要求不是很強(qiáng)，一般采用查詢接收方式。接收子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報(bào)文的接收以及其它情況處理。發(fā)送子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報(bào)文的發(fā)送。SJA1000的初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，初始化主要包括工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代碼寄存器（ACR）的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器（IER）的設(shè)置等。熟悉這三部分程序的設(shè)計(jì)就能編寫出利用CAN總線進(jìn)行通信的一般應(yīng)用程序。若PCA82C250處于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)終端，總線接口部分需加一個(gè)120歐姆的匹配電阻。2. CAN控制器與CPU接口設(shè)計(jì)對(duì)于CPU來說，CAN控制器是確保雙方獨(dú)立工作的存貯器映象外圍設(shè)備。 增強(qiáng)的溫度適應(yīng) 40～+125℃6N137：高速光隔，最高速度10Mb／s，用于保護(hù)CAN控制器。 對(duì)不同微處理器的接口 PeliCAN 模式擴(kuò)展功能 可讀/寫訪問的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限制 最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器 對(duì)每一個(gè) CAN 總線錯(cuò)誤的中斷 具體控制位控制的仲裁丟失中斷 單次發(fā)送 無重發(fā)只聽模式 無確認(rèn) 無活動(dòng)的出錯(cuò)標(biāo) 志支持熱插拔 軟件位速率檢測驗(yàn)收濾波器擴(kuò)展 4 字節(jié)代碼 4 字節(jié)屏蔽自身信息接收 自接收請(qǐng)求 同時(shí)支持 11 位和 29 位識(shí)別碼 擴(kuò)展的接收緩沖器 64 字節(jié) 先進(jìn)先出 FIFO 和 PCA82C200 獨(dú)立 CAN 控制器電氣兼容 其特性如下：試驗(yàn)表明,CAN總線的結(jié)構(gòu)簡潔、數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定可靠、抗干擾能力強(qiáng)、傳輸速率可達(dá)1Mbit/s同時(shí)能有128個(gè)從站系統(tǒng)，能滿足現(xiàn)場的實(shí)時(shí)性要求。方案二通過PC機(jī)進(jìn)行上位機(jī)控制，80C51與PC機(jī)串行通信，設(shè)置SJA1000工作于Intel模式，由PC機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入SJA1000并通過CAN收發(fā)器發(fā)送。上位機(jī)界面可以通過常見的編程軟件，界面設(shè)計(jì)容易，且操作簡便。SJA1000一般是5V電壓供電，所以電平也不兼容，要用特殊的轉(zhuǎn)接電路才能實(shí)現(xiàn)連接，硬件和軟件都增加了很大的難度，因此很難實(shí)現(xiàn)功能。系統(tǒng)用嵌入式QT（Embedded QT）做界面設(shè)計(jì)，界面更加友好，可通過觸摸屏、鼠標(biāo)和鍵盤對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行操作，但由于 S3C2440的硬件電路連接十分復(fù)雜，對(duì)于繪制PCB板有很大的難度，且加工工藝要求比較高，一般是六層板加工工藝，對(duì)于單個(gè)加工來說加工成本非常高，且使用起來也比80C51要復(fù)雜很多，對(duì)于本設(shè)計(jì)來說很浪費(fèi)資源和成本。操作簡單，界面設(shè)計(jì)更加容易。 這種方案的好處在于硬件結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，SJA1000的設(shè)計(jì)是基于早期的8051單片機(jī)的應(yīng)用，其接口完全與80C51的外部總線接口兼容，電平也完全兼容，都為5V供電。接收數(shù)據(jù)是通過中斷進(jìn)行的，CAN 總線傳輸過來的數(shù)據(jù)經(jīng)CAN接口芯片PCA82C250接收并寫入SJA1000的RXFIFO，然后通過中斷提請(qǐng)CPU讀取，讀取的數(shù)據(jù)上傳送給PC機(jī)。這樣在硬件和軟件都增加了很大的難度，因此很難實(shí)現(xiàn)功能。SJA1000的設(shè)計(jì)是基于早期的8051單片機(jī)的應(yīng)用，對(duì)于從站控制器可以直接與單片機(jī)的總線相連接，但不能直接與s3c2440連接，因?yàn)閟3c2440的地址總線和數(shù)據(jù)總線完全是分開的，所以還需要模擬出類似80C51單片機(jī)的外部存儲(chǔ)器時(shí)序才能使用，這樣接口連接也不能夠直接對(duì)應(yīng)。S3C2440是高速的微處理器，其最高的工作頻率可以達(dá)到533MHz，且內(nèi)部資源十分豐富，十分適合嵌入式便攜式產(chǎn)品的應(yīng)用和開發(fā)。下面對(duì)本設(shè)計(jì)的各個(gè)模塊進(jìn)行方案對(duì)比，以選擇較為合理的設(shè)計(jì)方案。2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要實(shí)現(xiàn)一個(gè)系統(tǒng)的某些功能往往不只一種方法和途徑，我們可以通過不同的方法實(shí) 現(xiàn)相同的功能，因此我們需要從各個(gè)角度進(jìn)行綜合考慮，如各個(gè)方案的可行性、實(shí)用性、穩(wěn)定性、實(shí)現(xiàn)的難度等。CAN總線節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括三大部分：CAN節(jié)點(diǎn)初始化、報(bào)文發(fā)送和報(bào)文接收。系統(tǒng)主要由四部分所構(gòu)成：PC機(jī)、微控制器80C5獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000和CAN總線收發(fā)器PCA82C與其它現(xiàn)場總線比較而言，CAN總線具有通信速率高、容易實(shí)現(xiàn)、可靠性高、性