型傳感器第七章ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-01-20 13:20本頁(yè)面
【正文】 New Type Sensors 式中 ， K K K K K K6為比例系數(shù) ， 與各根梁所貼應(yīng)變片的應(yīng)變靈敏度有關(guān) 。特點(diǎn)是感知多維的作用力。 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors 三、力覺(jué)傳感器 ?腕力傳感器發(fā)展趨勢(shì)： ?間接輸出型腕力傳感器 ：將傳感器本身設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單化，經(jīng)過(guò)復(fù)雜的計(jì)算求出傳遞矩陣，使用時(shí)要經(jīng)過(guò)矩陣運(yùn)算才能提取出六個(gè)力分量。特點(diǎn)：小型輕便、響應(yīng)快、陣列密度高、在線性好、可靠性高等。 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors 一、接觸覺(jué)傳感器 接觸覺(jué)傳感器用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人的某些部位與外界物體接觸與否，例如感受是否抓住零件，是否接觸地面等。 檢測(cè)機(jī)器人的某些部位（如手或足）與外界物體是否接觸，識(shí)別物體的形狀和在空間的位置，保證機(jī)器人的手能牢固地抓住物體，或保證其足能穩(wěn)穩(wěn)地踩在地面上。 ?設(shè)物點(diǎn) A)、 B分別成像于 Al(X al、 Yal、 Z al)、 Ar (Xar、 Yar、Z ar)和 Bl(Xal、 Yal、 Z al)、 Br (Xar、 Yar、 Z ar)。 ?同樣，立體視差的正負(fù)也能表征物點(diǎn)的遠(yuǎn)近。 ?顯然，對(duì)于物點(diǎn) B，其視差角為： θb = 2b / Z b 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors ?在 CCD成像面上，物體的 角視差實(shí)際上是以 線視差 來(lái)表現(xiàn)的。 ?設(shè)坐標(biāo)系 X— Y— Z、 Xl— Yl— Zl和 X r— Y r— Z r 。 ?如果用扇形光束代替點(diǎn)光束 ， 只需進(jìn)行一維掃瞄 ， 就能快速測(cè)定 CCD圖像畫(huà)面內(nèi)全部點(diǎn)的距離信息 。 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors 激光掃描法 X = x ( b tgβ+ Ll ) / ( x tgβ+Lf ) Y = y ( b tgβ+ Ll ) / ( x tgβ+Lf ) 二、機(jī)器人視覺(jué)方法 ?結(jié)構(gòu)分析。 ?雙眼注視無(wú)窮遠(yuǎn)的點(diǎn)，該點(diǎn)與雙目的夾角 θ= 0，無(wú)窮遠(yuǎn)的點(diǎn)經(jīng)水晶體成的像都落在左右眼的黃斑處； 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors A點(diǎn)在左 、 右眼上的線視差為： ?線視差 是描述物點(diǎn)在空間中位置的重要參數(shù)，在機(jī)器人立體視覺(jué)中，視差也是一個(gè)十分重要的判定景物空間分布的因素之一。 ?B點(diǎn)相對(duì)于左右眼的兩視線的夾角 O1BOr稱(chēng)作視差角，用θb表示。 ?人的大腦通過(guò)對(duì)左右兩幅圖像、以及兩幅圖像的視差進(jìn)行分析和處理后，可以得到關(guān)于景物的光亮度、形狀、色彩、空間分布等等信息。 3）、為移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。形狀和位置；缺陷檢驗(yàn)檢查零件是否損壞，劃傷；齊全檢驗(yàn)棗檢查部件上的零件是否齊全。 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要應(yīng)用 1）、用視覺(jué)進(jìn)行產(chǎn)品檢驗(yàn)，代替人的目檢。 3）、自動(dòng)跟蹤和觀察運(yùn)動(dòng)目標(biāo)對(duì)象的能力。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，視覺(jué)傳感器也是最重要的傳感器。通過(guò)內(nèi)部檢測(cè)傳感器，機(jī)器人可以了解自己的工作狀態(tài)，調(diào)整和控制自己按照一定的位置、速度、加速度、壓力和軌跡等進(jìn)行工作。接近覺(jué) 、 視覺(jué) 、 聽(tīng)覺(jué) 、 嗅覺(jué) 、 味覺(jué)等傳感器 。 ?信號(hào)獲取 → 信號(hào)處理 → 信號(hào)提取 → 數(shù)據(jù)解釋等幾個(gè)層次的處理； ?并非所有傳感器的信號(hào)處理都要經(jīng)過(guò)這四個(gè)全過(guò)程； ?如視覺(jué)和高密度壓覺(jué)傳感器一般需經(jīng)過(guò)③和④的的過(guò)程； ?位置、接近覺(jué)和壓覺(jué)等傳感器僅經(jīng)過(guò)②過(guò)程； 安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳感器 New Type Sensors ?外部檢測(cè)傳感器 ：用于獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境或者目標(biāo)物狀態(tài)特征的信息 ， 是機(jī)器人與周?chē)M(jìn)行交互工作的信息通道 。 ?獲取的信息實(shí)時(shí)地用于控制 : 用以決定機(jī)器人的行動(dòng) 。它由獲取信息和處理信息兩部分有機(jī)地構(gòu)成。機(jī)器人通過(guò)傳感器實(shí)現(xiàn)類(lèi)似于人類(lèi)的知覺(jué)作用。安徽工程科技學(xué)院 電氣工程系 張紅 新型傳
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