robocup救援仿真ppt課件-文庫吧資料
2025-01-20 04:24本頁面
【正文】 夠即時地管理數以萬計的模組與模組間的溝通 ,這將會是一個在模擬系統架構當中最大的挑戰(zhàn) 模組間的溝通 ? 1. 在每一個循環(huán)周期開始的時候 ,核心將感覺的資訊 (sensory information) 送給每一個代理人模組 ,這些資訊包含了被代理人模組控制的個體對這個模擬世界所能夠感覺到的資訊 ,通常這些資訊的大部分是視覺資訊 ,不過在這之中也可能包含了某些的錯誤資訊 .此外在模擬系統中 ,核心送給代理人的資料都一個范圍 ,像是送給每個個體的視覺資訊都是在個體 30米 之內的物件 . ? 2. 每一個代理人模組決定好他們每一個個體所要做的事 ,并且送給核心 ,這樣子 的訊息稱之為命令 (mand). 3. 核心接收所有來自代理人模組的訊息 ,并將這些訊息廣播給模擬器 .不過這些來自代理人模組的命令有時會被過濾掉 ,例如代理人模組送出命令的個體已經死亡 ,則核心就會將這個訊息給丟棄掉 .此外 ,模擬的過程是以即時的方式在進行 ,也就是比真實世界快六十倍的時間 ,因此核心會忽略掉那些來不及在每一個循環(huán)周期時間之內送達的命令 . 4. 接著不同領域的模擬器會根據保存在模擬器內的狀態(tài) ,與從核心那里接收到的命令來計算這個世界將會如何改變 ,然后這些結果最后將會被送給核心 . 5. 核心整合從模擬器的結果 ,并且將這些廣播到地理資訊系統和模擬器 ,同樣地 核心也是會在一定的時限之內接收這些結果 ,然后核心會將模擬世界的時間增 加 ,并且提醒觀察器更新 . 6. 觀察器對地理資訊系統提出有關這個是世界的更新資訊 ,并且將這些資訊以視 覺化的方式顯現出來 . 7. 地理資訊系統維持模擬結果的追蹤 ,并且將觀察器所要的資訊送出 . 現在對 RobCup Rescue整個架構有了一定認識，救援仿真實際上就是將現實當中的一些救災行動（火災、地震等）通過計算機模擬出來，即通過計算機來實現； 現有一個有警察、救援隊、消防隊、市名等智能體的隊伍，如何將這些智能體合理高效的分配任務和智能體相互間如何進行合作，使整個救援仿真行動的救援效率（使建筑物燒毀面積最小、智能體傷亡最低）達到最好。 GIS) ， ? 觀察器 (viewers)， 在整個模擬系統里面 ,只會存在一個 kernel 與一個 GIS,其它的則可能會存在超過一個以上。 ? V越高說明救援效果越好。每個模塊可以獨立的運行在不同的計算機上，所以仿真系統的計算任務就可以分布到多臺計算機上。盡管第一次比賽有得分，也不能使用。只要開始第二次比賽的，第一次的得分將無效。 比賽有效性 ? 一個比賽可能由于各種原因在中途失敗，在這種情況下，僅僅允許每個隊伍重新比賽一次。 ? 表 1智能體
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