狀態(tài)反饋控制與觀測器設計-文庫吧資料
2025-01-12 17:49本頁面
【正文】 單輸入系統(tǒng)的極點配置方法 336611810100?????????????? r a n kr a n k S C????????????001011816721cS]001[]100[ 11 ?? ?CST???????????????????????11200100012111ATATTT因為 所以，系統(tǒng)能控，可以任意配置極點。 定理 線性連續(xù)或離散系統(tǒng)能鎮(zhèn)定的充分必要條件： 系統(tǒng)的不能控極點都是穩(wěn)定極點。 結論： 10 狀態(tài)反饋設計方法 極點配置問題 極點配置定理 線性 （ 連續(xù)或離散 ） 多變量系統(tǒng)能任意配置極點的充分必要條件是 ,該系統(tǒng)狀態(tài)完全能控 。 定理：輸出反饋閉環(huán)系統(tǒng)能控的充要條件是被控系統(tǒng)能控；輸出反饋閉環(huán)系統(tǒng)能觀的充要條件是被控系統(tǒng)能觀。 Hyru ??CxyBrxB H CAx???? )(?如果沒有直接傳輸 D，則 且輸出反饋的閉環(huán)傳遞函數(shù)陣為 BBH CAsICsG H 1)()( ????7 狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性與能觀性 定理：多變量線性系統(tǒng)（定常的或時變的） ， 在任何形如 的狀態(tài)反饋下，狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng) 完全能控的充要條件是被控對象完全能控。 5 ?多輸入多輸出狀態(tài)反饋系統(tǒng)的一般形式如下圖所示 。 ? 采用狀態(tài)反饋不但可以實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的特征值任意配置 ， 而且也是實現(xiàn)系統(tǒng)解耦和構成線性最優(yōu)調節(jié)器等的主要手段 。Modern Control Engineering 第 6章 狀態(tài)反饋控制與狀態(tài)觀測器設計 教材： 王萬良，現(xiàn)代控制工程，高等教育出版社， 2022 2 ? 由于采用了狀態(tài)方程描述系統(tǒng) ， 所以可以采用狀態(tài)變量進行反饋 。 ? 由于狀態(tài)空間描述了系統(tǒng)內(nèi)部信息的傳遞關系 ， 比微分方程 、傳遞函數(shù)等外部描述更深入地揭示了系統(tǒng)的動態(tài)特性 ， 所以 ，采用狀態(tài)反饋比采用輸出反饋具有更好的控制特性 。 ? 狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測器設計是各種現(xiàn)代控制設計方法的基礎 第 6章 狀態(tài)反饋控制與狀態(tài)觀測器設計 問題： 反饋控制的作用？ 古典控制理論中的反饋控制方式？ 現(xiàn)代控制理論中的反饋控制方式？ 3 第 6章 狀態(tài)反饋控制與狀態(tài)觀測器設計 本章主要內(nèi)容：
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