清華大學機械設計基礎講義開式鏈機構-文庫吧資料
2025-01-12 17:21本頁面
【正文】 獲得一組唯一確定的解。 缺點：運動直觀性差，驅動控制比較復雜。 缺點：運動直現(xiàn)性差，結構較復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。 操作器的結構分類 2. 圓柱坐標型（又稱回轉型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關節(jié)：移動關節(jié)１個，轉動關節(jié) 2個。 操作器的結構分類 1. 直角坐標型（又稱直移型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關節(jié)：移動關節(jié) 2個，轉動關節(jié)１個 運動圖形：空心圓柱． 優(yōu)點：運動直觀性強，占據(jù)空間較小，結構緊湊，工作范圈大。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 冗余自由度： 操作器自由度數(shù)大于 6時，手爪可繞過障礙到達一定的位置 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 特點： ? 三個基本關節(jié)均為移動關節(jié)。 ? 僅用移動關節(jié)不可能建立通用的空間或平面機器人。一般情況下，這 3個關節(jié)為軸線互相垂直的轉動關節(jié)。 ? 手部運動的自由度一般不計入操作器的自由度數(shù)目中。 ? 為了使操作器手部能夠達到平面任一指定位置，通用的平面機器人操作器得臂部應至少具有 2個自由度。 ? 操作器臂部的運動稱為操作器的主運動，臂部各關節(jié)稱為操作器的基本關節(jié)。 ? 操作器的主運動鏈通常是一個裝在固定機架上的開式運動鏈。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的白由度： 等于操作器中各運動部件自由度的總和， F = ? f i 。 鉚接機器人 本田公司機器人 多操作器協(xié)調(diào)工作 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構的結構分析 9. 2. 1 操作器的組成 操作器是機器人的執(zhí)行系統(tǒng)，是機器人握持工具或工件，完成各種運動和操作任務的機械部分。 2. 由連桿機構、凸輪機構等所組成的傳統(tǒng)自動機用于完成單一的重復的作業(yè)。易于調(diào)整來完成各種不同的勞動作業(yè)和智能動作 ,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業(yè)。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構的特點 機
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