【正文】 uiRdtduiRdtd??????????????)()(1111???????????????? 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 轉(zhuǎn)矩方程 ? 運(yùn)動方程 2021/6/18 79 sr? ??i ψ)()(rqsdrdsqrmpsqsdmrqsdsqsdmrdsqrmpeiiLLniiLiiiLiLLnT??????????LepTTdtdnJ ??? 狀態(tài)方程 ? 狀態(tài)方程 2021/6/18 80 ssqsdsqrsmrrsrdrsmrqrrsmsqssdsqsdrsmrrsrqrsmrdrrsmsdsqrmrdrqrrqsdrmrqrdrrdLprqsdrdsqrmpLuiiLLLRLRLLLTLLLdtdiLuiiLLLRLRLLLTLLLdtdiiTLTdtdiTLTdtdTJniiJLLndtd??????????????????????????????????????????????????????12221222112)(1)(1)( 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 輸出方程 ? 轉(zhuǎn)子電磁時間常數(shù) ? 電動機(jī)漏磁系數(shù) 2021/6/18 81 sr? ??i ψ22 Tr d r q? ? ???????Yrrr RLT ?rsmLLL 21 ??? 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? dq坐標(biāo)系動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 2021/6/18 82 sr? ??i ψ 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? dq坐標(biāo)系蛻化為 αβ坐標(biāo)系 ? 狀態(tài)變量 ? 輸入變量 ? 輸出變量 2021/6/18 83 sr? ??i ψ1 0? ?Tr r s sii? ? ? ?? ? ???? ??XTs s Lu u T????? ??U22Trr??? ? ???????Y 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 轉(zhuǎn)矩方程 ? 運(yùn)動方程 2021/6/18 84 sr? ??i ψ()pme s r s rrnLT i iL ? ? ? ?????LepTTdtdnJ ??? 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 狀態(tài)方程 2021/6/18 85 sr? ??i ψ2222222()11p m ps r s r Lrrmr r srrr mr r srrs m m s r r m sr r ss r r s r s r ss m m s r r mr r ss r r s r s rn L ndi i Tdt J L JdLidt T Td Lidt T Tdi L L R L R L uidt L L T L L L L Ldi L L R L R Lidt L L T L L L L? ? ? ??? ? ??? ? ???? ? ??? ? ?????? ? ??? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ??? ? ? ?ssuL?? 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? αβ坐標(biāo)系動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 2021/6/18 86 sr? ??i ψ 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? dq坐標(biāo)系中的狀態(tài)方程 ? 狀態(tài)變量 ? 輸入變量 ? 輸出變量 2021/6/18 87 ss? ??i ψ1Ts d s q Lu u T???? ??UTs d s q s d s qii? ? ???? ??X? ?Ts???Y 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 狀態(tài)方程 2021/6/18 88 ss? ??i ψssqsdsqrssrrssdssqrssqssdsqsdrssrrssqssdrssdsqsdsqssqsdsqsdssdLpsqsdsdsqpLuiiLLLRLRLTLdtdiLuiiLLLRLRLTLdtdiuiRdtduiRdtdTJniiJndtd????????????????????????????????????????????????????)(11)(11)(11112 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 轉(zhuǎn)矩方程 ? 輸出方程 2021/6/18 89 ss? ??i ψ()()e p s q s d s s d s q s d s q s s q s dp s q s d s d s qT n i L i i i L i in i i????? ? ? ???22 Ts d s q? ? ???????Y 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? dq坐標(biāo)系動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 2021/6/18 90 ss? ??i ψ 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? dq坐標(biāo)系蛻化為 αβ坐標(biāo)系，當(dāng) ? 狀態(tài)變量 ? 輸入變量 ? 輸出變量 ? 轉(zhuǎn)矩方程 2021/6/18 91 ss? ??i ψ1 0? ?ssTssii? ? ? ?? ? ???? ??XTs s Lu u T????? ??U22 Tss??? ? ???????Y()e p s s s sT n i i? ? ? ????? 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? 狀態(tài)方程 2021/6/18 92 ss? ??i ψssssrssrrssssrssssssrssrrssssrssssssssssLpsssspLuiiLLLRLRLTLdtdiLuiiLLLRLRLTLdtdiuiRdtduiRdtdTJniiJndtd????????????????????????????????????????????????????????????????1111)(2 狀態(tài)方程 ? 為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程 ? αβ坐標(biāo)系動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 2021/6/18 93 ss? ??i ψ 異步電動機(jī)的仿真 ? 在進(jìn)行異步電動機(jī)仿真時，沒有必要對各種狀態(tài)方程逐一進(jìn)行，只要以一種為內(nèi)核，在外圍加上坐標(biāo)變換和狀態(tài)變換，就可得到在不同的坐標(biāo)系下、不同狀態(tài)量的仿真結(jié)果。 ? 其余的 4組變量可以任意選取兩組，定子電流可以直接檢測，應(yīng)當(dāng)選為狀態(tài)變量。 ? 可選的狀態(tài)變量共有 9個，這 9個變量分為 5組： ? ①轉(zhuǎn)速；②定子電流；③轉(zhuǎn)子電流；④定子磁鏈；⑤轉(zhuǎn)子磁鏈。 ? 討論用狀態(tài)方程描述的動態(tài)數(shù)學(xué)模型。 ? 旋轉(zhuǎn)速度任意的正交坐標(biāo)系無實際使用意義，常用的是同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將繞組中的交流量變?yōu)橹绷髁?，以便模擬直流電動機(jī)進(jìn)行控制。 2021/6/18 71 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 兩相旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的電壓方程中旋轉(zhuǎn)電勢非線性耦合作用更為嚴(yán)重，這是因為不僅對轉(zhuǎn)子繞組進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)變換，對定子繞組也施行了相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變換。 2021/6/18 65 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 對定子坐標(biāo)系和轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系同時施行旋轉(zhuǎn)變換，把它們變換到同一個旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系 dq上， dq相對于定子的旋轉(zhuǎn)角速度為 ω1 2021/6/18 66 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 定子 、轉(zhuǎn)子 坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系的變換 – a）定子 、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系 b）旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系 2021/6/18 67 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 定子旋轉(zhuǎn)變換陣 ? 轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)變換陣 2021/6/18 68 2 / 2c o s s in()s in c o ssrC???????? ??????????????????)c os ()s i n()s i n()c os ()(2/2??????????rrC 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 電壓方程 2021/6/18 69 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????rdrqsdsqrqrdsqsdrqrdsqsdrrssrqrdsqsddtdiiiiRRRRuuuu??????????????)()(0000000000001111 旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系中的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 ? 磁鏈方程 ? 轉(zhuǎn)矩方程 2021/6/18 70 ?????????????????????????????????????????rqrdsqsdrmrmmsmsrqrds