【正文】 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpaz adNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! 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CAN從節(jié)點(diǎn) CAN從節(jié)點(diǎn) CAN從節(jié)點(diǎn) CAN從節(jié)點(diǎn) CANopen PDO PDO PDO PDO A 從節(jié)點(diǎn) CAN從節(jié)點(diǎn) A 從節(jié)點(diǎn) CAN從節(jié)點(diǎn) open 7 圖 33 PDO 協(xié)議 SDO 服務(wù)： SDO 提供了一種獲得指定節(jié)點(diǎn)相關(guān)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，服務(wù)端發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)回應(yīng)。如圖 32 圖 32 主從節(jié)點(diǎn) PDO 協(xié)議：在 ZANopen協(xié)議中， CAN 的數(shù)據(jù)信息是一種過程數(shù)據(jù)對象 PDO，它是設(shè)備用來傳送處理信息的標(biāo)準(zhǔn)方式。 網(wǎng)絡(luò)中的主從節(jié)點(diǎn)：在 CANopen 系統(tǒng)中需要有一個而且只有一個主節(jié)點(diǎn)，但是可以有多個從節(jié)點(diǎn)（ 0~126）。 CANpoen 要點(diǎn) 對用戶來說了解 CANopen 協(xié)議的一些要點(diǎn)是很重要的。緊急對象則是當(dāng)設(shè)備發(fā)生嚴(yán)重的內(nèi)部錯誤時，緊急客戶機(jī)發(fā)送一個緊急狀態(tài)對象。 特殊功能對象： CANopen 還為同步，緊急狀態(tài)表示以及時間標(biāo)記傳送三個特定對象。網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議（ NMT）提供了特 定應(yīng)用，網(wǎng)絡(luò)同步，時間戳和緊急報文傳輸。接收者將確認(rèn)收到的每個段信息，發(fā)送和接受者間將建立點(diǎn)對點(diǎn)之間的通信，被訪問對象字典的設(shè)備是 SDO 通訊的服務(wù)器，一個設(shè)備可以支持多的 SDO 對象，但是至少有一個 SDO 會在一