【正文】 1濾油器 2油泵 3溢流閥 4二位二通電磁換向閥 5壓力表 6濾油器（精） 7單向閥 8油路分配器 1 1 21三位四通電磁換向閥 13壓力繼電器 11液控單向閥 1 1 19單向調(diào)速閥 22單向順序閥 2 24單向節(jié)流閥 26蓄能器 圖 61 液壓系統(tǒng) 圖 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 38 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 39 第 8章 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 設(shè)計內(nèi)容 以 F1 系列基本指令編程，編寫 I/O 分配圖，總框圖，各部分梯形圖和總語句表。 a 與支承件連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 ?M 長度 L=35mm b 與 V 形爪連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 ?M 長度 L=12mm c 杠桿與連桿連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 ?M 長度 L=40mm d 杠桿與滑塊連接的螺栓規(guī)格 ：螺栓直徑 ?M 長度 L=65mm 圖 69 連桿 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 32 夾持器結(jié)構(gòu)的確定 根據(jù)設(shè)計要求，確定夾持器結(jié)構(gòu)如圖 510 所示 圖 610 夾持器 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 33 第 7 章 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計 由于本次 三自由度的圓柱邊的設(shè)計，應用液壓缸和液壓馬達對其進行控制。形狀結(jié)構(gòu)入圖 57 所示 圖 57 杠桿 強度校 核：工件約為 58N，自身重量約為 3N 圖 66 V 形爪 圖 67 杠桿 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 30 圖 68 受力彎矩圖 mNPLM ????? a x （ 66） 則 杠 桿 的 彎 曲 應 力 M P abhWMz 622m a x ?????? (67) ? ? MPa270?? ? ??? ??max 連桿的設(shè)計 結(jié)構(gòu)設(shè)計 連桿用于將由活塞桿驅(qū)動的滑塊的驅(qū)動力傳給杠桿，由于運動頻繁，并且 有一定的輕度硬度和塑造性 ，所以也選用一般工程用鑄造碳鋼 ZG270— 500，加工方法為鑄造。且 V 形爪與杠桿采 用螺紋銷連接，末端執(zhí)行器便于更換。 V 形爪兩內(nèi)側(cè)粘貼上一面有粗糙波紋的橡膠板，用來增加夾持工件時的摩擦力 ,使夾持工件更牢固 ,此外為防止 V 形爪夾持損傷工件表面 ,起到保護作用。 。 根據(jù)設(shè)計要求 密封材料為聚氨脂橡膠。 手爪部分的驅(qū)動設(shè)計計算 工件質(zhì)量 kgm ? 夾緊力 GKKKFN 321? （ 51） 系數(shù) 1K ： 1~ 取 ?K gaKK ??12:2得 ?K 4: 33 ?KK NF N ?????? 杠桿 連桿 夾持器體 推桿 圖 61 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 25 取 NFN 1000? 驅(qū)動力 c FbF NP ?sin2? （ 52） 34?cb ?20?? NF P 1 21 0 0 03 20s in42 ????? ? mPFF ?? 機構(gòu)傳動效率:m? m? = ~ 取 ?m? KNNFF mP 0 1 31 ??? ? 設(shè)計的難點在于支撐點 的設(shè)計，直接關(guān)系到整體的結(jié)構(gòu)、受力是否合宜。 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 22 底板的設(shè)計 底板結(jié)構(gòu)的確定 底板材料選擇為 Q235, 235 ； MPas 235?? 長度 544mm，寬 260mm，兩肋板中心距離為 255mm； tmgvFg? （ 512） t啟動反應時間 ～ ，取 t= Ntmg vFg ????? mfcfFa? （ 513） 式中： aF —— 預緊力； m—— 接合面數(shù)目； f ——— 摩擦系數(shù)取 預緊力 NFa 9 0 0 ???? 翻轉(zhuǎn)力矩所產(chǎn)生的對螺栓軸向拉力： NFF 2 6 0 0 0 ? ??? 總軸向力： NFF a 1 1 6 0 02 6 0 09 0 0 0 ???? 由 ? ? ss??? 計算的 ? ? MPa8043 2 0 ??? 式中： MPas 320?? s螺栓聯(lián)接的安全系數(shù)，取 s 為 4 螺紋的小徑 : ? ? mmFd a 63 ???? ?????? ?? （ 514） 為保證機構(gòu)受沖擊 時的安全性，與伸縮臂聯(lián)接螺栓取 M12 底板彎曲強度的校核 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 23 mNMmNMNmgpba?????????????????2502 10502 62bhWx? 62 2 ?????? bhW x M P aWM x 6m a x ???? ?? ? ? M P ass 1 5 3 5 ??? ?? ? ??? ?max 伸縮臂結(jié)構(gòu)的確定 根據(jù)設(shè)計要求，確定伸縮臂結(jié)構(gòu)如圖 45 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 24 第 6 章 夾持器設(shè)計 6..1設(shè)計方案 夾持器通常利用手指或卡抓與工件接觸面的摩擦力來夾緊工件，夾 持器采用液壓缸來驅(qū)動，由液壓缸驅(qū)動活塞，連接滑塊帶動手抓開合， 剛的伸縮帶動滑塊的移動 ； 手抓采用杠桿連桿型，缸端部的滑塊連接連桿，連桿帶動杠桿，杠桿帶動爪開合。直線軸承的潤滑采用潤滑 脂推薦用高質(zhì)量的 2 號鋰基潤滑脂或采用潤滑油潤滑如機油、透平油或主軸油，要以適當?shù)臅r間加滿潤滑脂或潤滑油。 導向桿的彎曲強度及撓度的校核 (1) 桿的彎曲應力zWM?max? （ 47） mNplM ????? （ 48） 733 ?????? dW z ? （ 49） M P aWzM 0 80 7m a x ???? ?? ? ??? ?max 符合要求 （ 2） 桿的撓度 EIpl2 2?? EIplf 3 2? 644dI ?? （ 510） ? ? 0 64 003 003 433 ????????EIplf B （ 511） 轉(zhuǎn)角 ? ? 643 422 ????????? EIpl 弧度 =? 符合要求。 液壓缸的選擇 工作負 載 R 支座 液壓缸 法蘭 夾持器支撐板 直線導軌 支撐板 圖 51 液壓伸縮機構(gòu)示意圖 河北工程大學畢業(yè)設(shè)計 19 RgRmRiR ??? （ 41） 式中： Ri工作機構(gòu)的載荷及自重對液壓缸產(chǎn)生的作用力； (1) Ri的確定 1) 工件的質(zhì)量 kghrvm 22 ??????? ??? （ 42） 2)夾持器的質(zhì)量 15kg(已知 ) 3)伸縮臂的質(zhì)量 15kg(估計 ) 4)其他部件的質(zhì)量 15kg(估計 ) 工作機構(gòu)荷重： ? ? NsmkgRi 4 9 8/ 2 ?????? （ 43） 取 NRi 650? (2)Rm的確定 NRRm i 13 065 ???? ? （ 44） (3)Rg 的確定 Ntg vGRg 3 5 0 ?????? （ 45） st ?? ， ??v 總負載 NRgRmRiR 213 065 0 ??????? 取實際負載為 NR 1000? 液壓缸缸筒內(nèi)徑 D 的確定 mmM P aNpRD 100044 ????? ? （ 46） 式中： NNR 5 0 0 01 0 0 0 ?? ， p 可取 MPa1~ ， MPap 1? 選缸徑為 40mm 的