機(jī)器人課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書-其他專業(yè)-文庫(kù)吧資料
2025-01-27 12:25本頁(yè)面
【正文】 接完成后，不用接口板，直接用電池連接電機(jī)，檢查其運(yùn)行是否順暢。這個(gè)模型可成為其他移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)。而且，它有兩個(gè)傳感器來(lái)測(cè)量所行距離，都含有一個(gè)接觸式開(kāi)關(guān)和一個(gè)脈沖齒輪。所有任務(wù)的相應(yīng)程序都可以在 ROBO Pro 目錄中 \Sample Programs\ROBO Mobile Set\ 下找到。機(jī)器人必需要有外部信 7 號(hào)，比如尋光 、尋色 或者尋軌跡；也需要有內(nèi)部信號(hào)，如用脈沖齒輪來(lái)測(cè)量所行距離。 二、 移動(dòng)機(jī)器人 為了機(jī)器人能夠感知周圍的環(huán)境，各種傳感器式必不可少的。 與電腦連接時(shí)不需額外插卡，利用 CMOM2 通訊即可。 電源供應(yīng)電池或充電器的方式，大小為 9 伏特 5 瓦。 6 圖 11 智慧型微電腦介面板細(xì)部說(shuō)明如下： 此裝置是所有電腦控制套件的控制邏輯核心，他負(fù)責(zé)與 PC 間的通訊和運(yùn)算，將電腦所編輯的程式轉(zhuǎn)換成控制命令來(lái)控制馬達(dá)等。 （二） 軟體控制 在控制軟體方面，我們使用圓形式人機(jī)介面軟體 LLWin（ Lucky Logic for Windows）， LLWin 是一種新控制語(yǔ)言，它的特色在于使用了創(chuàng)新的程式模塊，你只需事先將機(jī)器人行動(dòng)流程規(guī)劃好，再配合所需用到的程式模塊，將內(nèi)部參數(shù)設(shè)定好即可，不但避問(wèn)了以往繁雜的程式語(yǔ)言，更讓使用者不再被要求學(xué)習(xí)程式語(yǔ)言的復(fù)雜語(yǔ)法，使之達(dá)到更為快速和方便的效果。 首先針對(duì)我們所需的機(jī)械架構(gòu)做規(guī)劃，收集所需用到之慧魚(yú)創(chuàng)意積木零件，將其組裝機(jī)械架構(gòu)。 （一） 機(jī)械架構(gòu) 本設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人之機(jī)械構(gòu)架采用德國(guó)慧魚(yú)創(chuàng)意積木所組成，它的優(yōu)點(diǎn)在于方便組裝，能在設(shè)計(jì)階段能起到一定的輔助作用，減少設(shè)計(jì)成本以及更好的觀 察到設(shè)計(jì)的可行性及其優(yōu)缺點(diǎn)，以便更好改進(jìn)設(shè)計(jì)中的缺點(diǎn)。這樣，非常細(xì)心的配線，將使得線路走勢(shì)更系統(tǒng)，更一目了然，自然更方便了我們排除故障。 5 再回到紅綠接線頭上來(lái)：裝配時(shí)，要紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。如果即使手電筒滅掉，指示仍為零，那有可能是房間里的光太亮了。這將改變 AX 藍(lán)色狀態(tài)條的讀數(shù)。（注意：連接光電傳感器到數(shù)字輸入端 I1—— I8，紅色接頭需插在緊靠接口板邊的插孔中。晶體管有紅標(biāo)的接點(diǎn)應(yīng)連接紅色接頭，沒(méi)有標(biāo)注的接點(diǎn)連接綠色接頭。好了，現(xiàn)在 讓我們 發(fā)揮自己無(wú)窮的創(chuàng)造力為機(jī)器人“譜寫”新的動(dòng)作程序啦！ 按鍵式傳感器（接觸傳感器） 舉例說(shuō)明，將一個(gè)接觸傳感器接在數(shù)字輸入口 I1，觀察一下當(dāng)鍵按下去時(shí)，輸入端狀態(tài)框的變化。連接各個(gè)電氣元件時(shí)一定要嚴(yán)格按照說(shuō)明書操作，然后檢查兩三遍以確保準(zhǔn)確無(wú)誤。有了 ROBO 接口板，我們就有足夠的計(jì)算能力來(lái)設(shè)計(jì)和處理最復(fù)雜的程序。 該接口板的最重要的作用在于輸入量的邏輯連接。然后，搭建出簡(jiǎn)易模型，讓其具備特定的功用，再漸漸嘗試越來(lái)越復(fù)雜的系統(tǒng)。 本設(shè)計(jì)是以德國(guó)慧魚(yú)創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機(jī)器人為其基本架構(gòu)，透過(guò)圈形式人機(jī)介面 LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人細(xì)部動(dòng)作很容易達(dá)到我們需求，進(jìn)而取代以往由硬體描述語(yǔ)言所驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，不但操作簡(jiǎn)易，更可使 我們了解機(jī)械 運(yùn)作的原理。 慧魚(yú)機(jī)器人 怎樣用慧魚(yú)創(chuàng)意模型的構(gòu)件大家我們自己的機(jī)器人呢？傳感器（如：接觸傳感器）和動(dòng)力裝置（如馬達(dá)）是必不可少的，然后加上許許多多的機(jī)械部件，組成所需的模型。頭上和六條腿上分別都配備了照相機(jī)，阿基里斯能夠機(jī)械的對(duì)提起或放下的障礙（物體或者坑）能夠機(jī)械的做出反應(yīng)。開(kāi)發(fā)出的機(jī)器人具備了用腿移動(dòng)的能力。當(dāng)然，也大大減少了對(duì)病人照顧的時(shí)間。事實(shí)上，這樣的機(jī)器人系統(tǒng)到今天已經(jīng)存在了。這樣，如果是在倉(cāng)庫(kù)，移動(dòng)機(jī)器人就會(huì)從中找到自己的行進(jìn)路線。首先，一個(gè)很簡(jiǎn)單的例子就是尋光。 鑒于上述的奇思妙想，我們也要為我們的機(jī)器人建立起類似的行為模式，并用程序來(lái)和機(jī)器人 進(jìn)行交流。借助于幾個(gè)簡(jiǎn)單的傳感器，馬達(dá)和電路，他創(chuàng)作出多種自 3 動(dòng)化動(dòng)物，可以準(zhǔn)確模仿出飛蛾的動(dòng)作。先用光學(xué)傳感器探測(cè)到光源，馬達(dá)執(zhí)行動(dòng)作，這樣，我們必須在發(fā)現(xiàn)信號(hào)和執(zhí)行信號(hào)之間建立一個(gè)合理的連接，即程序。這本領(lǐng)是基于這種昆蟲(chóng)自身具備的機(jī)敏的行為模 式。我們可能都觀察過(guò)飛蛾趨光的特點(diǎn)，飛蛾找到光源，向那里飛去，即使非常近的距離，也絕不會(huì)拍打到光源。 無(wú)疑，自動(dòng)化控制理論本來(lái)是要使機(jī)器人變聰明。此外，因普通車輪無(wú)法在階梯及有段差的地外行走，因此積極研究一種有車輪、三輛以上連結(jié)構(gòu)的特殊形態(tài)，及特殊組合的不限軌道式機(jī)器人，最近亦努力開(kāi)發(fā)步行機(jī)器人，使其能登上階梯。對(duì)于外在資訊的選集，也透過(guò)各種感應(yīng)器，企圖達(dá)到類似人類各種觸 覺(jué)的功能，選集了外在環(huán)境的資訊，一旦外在環(huán)境起了改變，機(jī)器人一定要能隨著變化，做出該有的反應(yīng)動(dòng)作，更新自己的資料庫(kù)，達(dá)到類似人類學(xué)習(xí)的功能。 1 1． 緒論
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