外文翻譯---反饋控制消除機(jī)械振動(dòng)-其他專業(yè)-文庫(kù)吧資料
2025-01-27 09:24本頁(yè)面
【正文】 ， r 的影響與 LQR/LTR 原理是相一致的。 DCNDrRCCQdtNuRuuQdtruDuCdtruyJTTTTT?????????????? ??? ?,)2())(()(200 02222???? （ 6） 系統(tǒng)的閉環(huán)方式通過(guò)調(diào)整標(biāo)量參數(shù) W 和 r 來(lái)操作。因此，只有 W 需要調(diào)整?？柭鼮V波器的設(shè)計(jì)參數(shù) R ， W 和 V （干擾輸入矩陣和噪音的干擾和協(xié)方差矩陣的過(guò)程中）被初始化到 G ， 1 和 1，其中 G是干擾輸入矩陣 。有效質(zhì)量的增加僅發(fā)生在超過(guò)一個(gè)小的頻率范圍時(shí)，并且控制能量 對(duì)于抗干擾所需的量來(lái)說(shuō)太高了。這種方法在高頻共振時(shí)沒(méi)有提供足夠的衰減。相對(duì)于上述執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，矩陣權(quán)重可以通過(guò)人工調(diào)諧來(lái)獲得性能好的閉環(huán)系統(tǒng)。增廣將在下一節(jié)進(jìn)行更詳細(xì)的介紹。 在最后的控制器設(shè)計(jì) 中 ，觀測(cè)和控制增益的計(jì)算采用線性二次 高斯 回路轉(zhuǎn)移與恢復(fù) 技術(shù) （ LQGLTR）。這個(gè)虛擬狀態(tài)的真實(shí)與預(yù)計(jì)輸出收斂于 0。由于有一個(gè)直接饋通參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，這樣所得到的一個(gè)結(jié)果是，從過(guò)程干擾 w 到輸入 y ，觀察員的估計(jì)狀態(tài)不會(huì)收斂到真實(shí)的狀態(tài)。最后，閉環(huán)的穩(wěn)定性應(yīng)該是健全的，以使物理參數(shù)的變化（或建模誤差）合理化。第五，在所有高頻的廠共振中，環(huán)增益應(yīng)該少于 1/2。根據(jù)圖形顯示，很明顯，通過(guò)控制極低的頻率干擾，該控制器不會(huì)浪費(fèi)能量。這就保證了電機(jī)不能充分響應(yīng)的頻率時(shí) ，控制能量不會(huì)浪費(fèi)。其次，電機(jī)漂移在任 何頻率下都不應(yīng)該過(guò)高，以避免限制懸掛物的運(yùn)行。這就相當(dāng)于使虛質(zhì)量在那個(gè)變化范圍里盡可能的大。 三、控制器的設(shè)計(jì) A、性能標(biāo)準(zhǔn) 幾個(gè)標(biāo)準(zhǔn)被選擇來(lái)評(píng)價(jià)控制器的設(shè)計(jì)。但不管怎么說(shuō)比起試圖去控制那些頻率，這是更可行的。這些加強(qiáng)筋板可以消除一個(gè) 共振，并減少其他一些共振的振幅，但是一些突出的共振依然存在。它是理論化了的、與加速度計(jì)膠合的電機(jī)外殼頂部的鼓共振。某些重新界定狀態(tài)變量的的雙變量模型的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如如圖2所示，由 11 m?? 相對(duì)于 2m 的位置， 12 m?? 相對(duì)于 2m 的速度， 1my? 的加速度。狀態(tài)空間模型有一個(gè)從干擾輸入到系統(tǒng)輸出的直接的饋通任期。 通過(guò)上一節(jié)對(duì)測(cè)量方式的描述，對(duì)狀態(tài)空間模型將作如下定義： 1m 的位置為1? ， 1m 的速度為 2? ， 2m 的位置為 3? ， 2m 的速度為 4? ， 1m 的加速度為 y 。 頻率響應(yīng)程度經(jīng)過(guò)了實(shí)驗(yàn)測(cè)定。假定干擾力有一個(gè)零值，那么下面的大小關(guān)系會(huì)在高頻時(shí)保持。 通過(guò) 1m 的加速度的書面計(jì)算，來(lái)確定電機(jī)強(qiáng)度 S 和粘性阻尼系數(shù) d 。有了這個(gè)設(shè)置，阻抗最大值的出現(xiàn)轉(zhuǎn)移到 51HZ，所以： srmkw /10222 ??? （ 2） 整個(gè)電機(jī)的質(zhì)量為 Kgmm ?? 。諧振頻率是： .,/1202121 mm mmmsrmkw rrr ???? ? （ 1） 下 一步，電機(jī)放置在實(shí)驗(yàn)室的長(zhǎng)凳上，使 1m 有效地連接到臺(tái)式物體上，在這種情況下 1m 的質(zhì)量非常大。首先，電機(jī)放置在一個(gè)厚的而且高度兼容的海綿中，使它從工作臺(tái)上孤立出來(lái)，近似成為一個(gè)自由的部署空間。虛質(zhì)量以 gK 為單位，它代表從干擾輸入信號(hào) w 到輸出信號(hào) y 的傳遞函數(shù)的幅度大小。所以，閉環(huán)系統(tǒng)具有“虛質(zhì)量”，這是一個(gè)頻率的函數(shù)，他能實(shí)現(xiàn)的價(jià)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于開(kāi)環(huán)質(zhì)量。因此，在這個(gè)頻率下有效質(zhì)量是非常大的。假設(shè)系統(tǒng)當(dāng)前處于控制器有效地頻率下。 在一個(gè)閉環(huán)回路中，控制器將 1m 的加速度轉(zhuǎn)換為一個(gè)驅(qū)動(dòng)電流，這個(gè)驅(qū)動(dòng)電流會(huì)在電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生一個(gè)對(duì)抗控制力。在高頻下，這個(gè)路徑消失，因?yàn)槲灰坪退俣融吔?0。超過(guò)了某個(gè)頻率范圍，在低頻與高頻方式之間就必須有一個(gè)過(guò)渡。而在非常高的頻率下， 1m
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1