【正文】 30 參考文獻： 1 孫耀明 .微型機算計在機器人技術(shù)中的作用 .第 1 版 .北京：科學(xué)技術(shù)文獻出版社， 1987 2 李發(fā)海 .王巖 .電機與拖動基礎(chǔ) .第 1 版 .北京：清華大學(xué)出版社， 1994 3 諸靜 .機器人與控制技術(shù) .第 1 版 .浙江：浙江大學(xué)出版社， 1991 4 趙超 .工業(yè)微型計算機的作用 .清華 大學(xué)出版社 2021 5 熊有倫 .丁漢 .劉恩滄 .機器人學(xué) .第 1 版 . 機械工業(yè)出版社， 1993 6 萬光毅 ,嚴義 .單片機實驗與實踐教程 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021. 7 中國電子網(wǎng)。首先，東西方向 綠燈亮 20秒后閃亮 3 秒（周期為 1 秒） 熄滅 ，然后東西黃燈兩起 2 秒，在這 25 秒內(nèi) 南北紅 燈也保持亮， 而東西紅燈熄滅狀態(tài)， 同時七段碼顯示 器顯示 從 24 倒計數(shù)到 0，在此期間，東西方向的車輛通行，南北車輛等待通行； 當東西黃燈熄滅后，南北綠燈亮 25 秒后閃亮 3 秒 (周期為 1 秒 )后熄滅，然后南北黃燈亮 2 秒后熄滅，在這 30 秒內(nèi)東西紅燈保持亮，而南北紅燈熄滅狀態(tài)，同時七段碼顯示器顯示從29 倒計數(shù)到 0， 在此期間，南北車輛通行，而東西車輛等待通行。 (3)交通信號燈的 啟動和 停用觸摸屏， 觸摸屏發(fā)出指令與 PLC 結(jié)合控制交通信號燈， 便于維護與管理 。至此，結(jié)束一個工作循環(huán) ,如下交通信號燈變化表： 交通信號燈變化表 東西 綠燈亮 綠燈閃 黃燈亮 紅燈亮 20S 3S 2S 30S 南北 紅燈亮 綠燈亮 綠燈閃 黃燈亮 25S 25S 3S 2S (2)在交通信號燈亮和閃爍的同時，每個路口都設(shè)有兩位 七段碼的顯示器倒數(shù)計時，并且七段碼倒數(shù)計時器 采用發(fā)光二極管， 伴隨交通信號燈， 讓車輛行人能夠清楚地知道再過多久信號燈就會發(fā)生變化。系統(tǒng)工作后，首先南北紅燈亮并維持 25s；與此同時，東西綠燈亮，并維持 20s 時間，到 20s 時，東西綠燈閃亮，閃亮 3s 后熄滅。 十字路口交通信號燈具體的控制要求 (1) 交通信號燈分布于東南西北，每個路口均有三個。交通信號燈用于道路平面交叉路口，通過對車輛、行人發(fā)出行進或停止的指令，使各同時到達的人、車交通流盡可能減少相互干擾，從而提高路口的通行能力，保障路口暢通和安全。紅燈表示禁止通行，綠燈表示準許通行，黃燈表示警示。并由后面的 GPP軟件傳輸?shù)?PLC 中，實時運行。 其他的一些指令，如置位復(fù)位、脈沖輸出、清除、移位、主控觸點、空操作、跳轉(zhuǎn)指令等，同學(xué)們可以參考一些課外書，在這里我們不詳細介紹了。另外。 ANB X000 X002 X003 Y006 X001 X004 X005 ORB X006 X003 地 址 指 令 數(shù) 據(jù) 0000 LD X000 0001 OR X001 0002 LD X002 27 0003 AND X003 0004 LDI X004 0005 AND X005 0006 OR X006 0007 ORB 0008 ANB 0009 OR X003 0010 OUT Y006 4 程序結(jié)束指令（ END） 符號（名稱） 功 能 梯形圖表示 操作元件 END（結(jié)束） 程序結(jié)束 無 在程序結(jié)束處寫上 END 指令， PLC只執(zhí)行第一步至 END 之間的程序，并立即輸出處理。如需要將多個電路塊并聯(lián)連接，應(yīng)在每個并聯(lián)電路塊之后使用一個 ORB 指令，用這種方法編程時并聯(lián)電路塊的個數(shù)沒有限制； 26 也可將所有要并聯(lián)的電路塊依次寫出，然后在這些電 路塊的末尾集中寫出 ORB的指令，但這時 ORB 指令最多使用 7 次。 X001 X002 Y001 地址 指令 數(shù)據(jù) 0002 LD X001 X003 0003 ANDI X002 0004 OR X003 0005 OUT Y001 3 電路塊的并聯(lián)和串聯(lián)指令（ ORB、 ANB） 符號（名稱） 功 能 梯形圖表示 操作元件 ORB（塊或） 電路塊并聯(lián)連接 無 ANB（塊與） 電路塊串聯(lián)連接 無 含有兩個以上觸點串聯(lián)連接的電路稱為“串聯(lián)連接塊”，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，支路的起點以 LD 或 LDNOT 指令開始，而支路的終點要用 ORB 指令。 X000 Y000 地址 指令 數(shù)據(jù) 0000 LD X000 25 0001 OUT Y000 2 觸點串連指令（ AND/ANDI）、并聯(lián)指令（ OR/ORI） 符號（名稱） 功 能 梯形圖表示 操作元件 AND（與） 常開觸點串聯(lián)連接 X， Y， M， T， C,S ANDI（與非） 常閉觸點串聯(lián)連接 X， Y， M， T， C,S OR（或） 常開觸點并聯(lián)連接 X， Y， M， T， C， S ORI（ 或非） 常閉觸點并聯(lián)連接 X， Y， M， T， C， S AND、 ANDI 指令用于一個觸點的串聯(lián)，但串聯(lián)觸點的 數(shù)量不限，這兩個指令可連續(xù)使用。 OUT 指令是線圈的驅(qū)動指令，可用于輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數(shù)器、狀態(tài)寄存器等，但不能用于輸入繼電器。 對經(jīng)濟指標還要作綜合分析，要看使用了 PLC 能否帶來效益，然后，再分析使用哪家的 PLC 效益更好些。經(jīng)濟指標最簡單的就是看價格。經(jīng)濟是基礎(chǔ)，經(jīng)濟上不合算，不能帶來經(jīng)濟效益，使用 PLC 也就沒有基礎(chǔ)。 （八） 經(jīng)濟指標 以上七條講的都是 PLC 的技術(shù)性能。所以， PLC 的可靠措施都是圍繞提高 MTBF 及 MTTR 值進行的。 A=MTBF/(MTBF+MTTR) 式中 A有效率 MTBF平均故障間隔時間 MTTR平均修復(fù)時間 當然， A 值越大越好，它可使 PLC 系統(tǒng)得到充分的利用，是為什么 要使用 PLC的重要指標。這在介紹 PLC 的特點時已作了敘述。 總之，為了用好 PLC， PLC 的支持軟件越來越豐富，性能也越來越好，其界面也越來越友好，也因此，它的情況如何，已成為評判 PLC 性能的指標之一。 PLC 的用戶也可基于 DOS 或 WINDOWS 平臺開發(fā)用于 PLC 控制系統(tǒng)的應(yīng)用軟件，以提高 PLC 系統(tǒng)自動化及智能化水平。 此外，也有專用于監(jiān)控 PLC 工作的軟件，它多與 PLC 的監(jiān)視 終端連用。 支持軟件不僅編制 PLC 程序需要，監(jiān)控 PLC 運行，特別是監(jiān)視 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況也需要。 再前進一步，從理論上講使用自然語言編程也是完全可能的。當前不少 PLC 廠家已有提供。從根本上講，只要能實現(xiàn)這個轉(zhuǎn)換的，什么高級語言都可以。可以在 DOS，也可在 WINDOWS 平臺上運行。用梯形圖再確定塊中的種種量間的邏輯關(guān)系。這種語言，梯形圖與流程圖兩者兼用，可使 PLC程序結(jié)構(gòu)化。日本 OMRON 公司開發(fā)的 F系列機就是使用這種語言。流程圖語言與符號語言也有一一對應(yīng)關(guān)系，只是它對應(yīng)的符號語言與梯形圖的對應(yīng)不一樣。多數(shù)是在計算機對 PLC 編程時，才使用這種語言。這種語言與符號語言有對應(yīng)關(guān)系，很容易互相轉(zhuǎn)換，并便于電氣工程師了解與熟悉，故用得很普遍，幾乎所有的 PLC 都開發(fā)有這種語言。所以，多數(shù) PLC 都配備有這種語言。它類似計算機的匯編語言， PLC的指令系統(tǒng)就是用這種語言表達的。它之所以能使用一些助記符語言、梯形圖語言、流程圖語言，以至高級語言，全靠為使用這些語言而開發(fā)的種種軟件。 （六） 支持軟件 為了便于編制 PLC 程序，多數(shù) PLC 廠家都開發(fā)有關(guān)計算機支持軟件。以上只是指出幾個例子，說明要從哪幾個方面了解 PLC 指令，從中也可大致看出指令的多少及功能將怎樣影響 PLC 的性能。 狀態(tài)監(jiān)控指令，用以監(jiān)視及記錄 PLC 及其控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，對提高 PLC 控制系統(tǒng)的工作可靠性大有幫助。但遇到流程控制指令也可作相應(yīng)改變。 流程控制指令，用以控制程序運行流程。 數(shù)據(jù)處理指令，用于處理數(shù)據(jù)，如譯碼，編碼，傳送、移位等等。 PLC 的指令繁多，但主要的有這么幾種類型： 基本邏輯指令，用于處理邏輯關(guān)系，以實現(xiàn)邏輯控制。你不懂 PLC 指令怎么編程， 沒有程序， PLC 又怎么工作？ PLC 的指令越來越多，越來越豐富。 內(nèi)部器件也是 PLC 指令的操作數(shù)，不弄清楚是無法編程的。大型機的 DM 可達 10K 以至幾十 K。如日本 OMRON 公司的 CQM1 機，其 DM 區(qū)就有 6k 字。趨勢也是越來越大。多以字、兩字或多字為單位予以 使用，是 PLC 進行模擬量控制，或記錄數(shù)據(jù)所必不可少的?？蛇M行什么樣的計數(shù)，計數(shù)范圍多大，怎么設(shè)定，有多少計數(shù)器，則是 PLC 計數(shù)器性能的代表指標。定時器有多少，設(shè)定范圍有多大，設(shè)定值的分辨率又是多少，這些都代表定時器件的性能。 21 定時器，可進行定時控制。再上電后可繼續(xù)丟電前的狀態(tài)。一般講，內(nèi)部繼電器數(shù)比 I/O 繼電器要多得多。它與 I/O 繼電器區(qū)相聯(lián)系著，有時與后者相聯(lián)系進行處理。它與 PLC所能控制的 I/O