【正文】 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成， 老師 、同學(xué)、給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意！ 。當(dāng)各個位置的模組探頭探測到障礙物 ，會有如表 75中所示 結(jié)果： 情況一 情況二 情況三 條件 正后方 、左后方與右后方 有障礙物 僅左后方有障礙物 僅右后方有障礙物 提示語音 后方 左后方 右后方 超聲波倒車雷達 ２８ 超聲波測距模組 61板進行中距測距應(yīng)用接線實物圖短 /中距測距注意事項及聲明 : 1．測距時保證傳感器與被測物間，以及測量軸線上沒有障礙物； 2．盡量保證傳感器軸線與被測物表面垂直； 3．實際測距范圍與被測物表面材料等因素有關(guān)，一般不要測量表面為毛料的物體表面 . 超聲波倒車雷達 ２９ 參考文獻 文獻、資料名稱 編著者 出版單位 凌陽 16 位單片機應(yīng)用基礎(chǔ) [M] 羅亞非 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2021 年 12 月第 1 版 凌陽十六位單片機原理及應(yīng)用 [M] 薛鈞 義 張彥斌 虞鶴松 樊波 . 北京：北京航空航天出版社 2021 年 2 月第 1 版 C 程序設(shè)計 [M] 譚浩強 北京：清華大學(xué)出版社 .1999 年 12月第 2版 IBMPC 匯編語言程序設(shè)計 [M] 沈美明 溫冬蟬 北京：清華大學(xué)出版社 .2021 年 8月第二版 實驗指導(dǎo)書 凌陽大學(xué)計劃資料 凌 陽 大 學(xué) 計 劃 網(wǎng) 站 超聲波倒車雷達 ３０ 致 謝 首先衷心地感謝我的導(dǎo)師，畢業(yè)設(shè)計從選擇課題到完成論文，從理論原理的講解到實際問 題的解決，飽含著老師的心血 他們嚴謹細致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣 。 如果測試時障礙物與探頭之間 的距離在30cm左右，雷達不能夠正常工作，則應(yīng)檢查各連線接口連接是否接好，元器件的完好情況，及電壓穩(wěn)定情況等。將三個超聲波測距模組列開，并用物體擋在超聲波測距模組上探頭正對的前面，只要距離在 ~之內(nèi)，就會有間斷的語音提示，以示對應(yīng)的模組前面有障礙物。 確認編譯無誤后，然后再確認一下 61板的連線是否連接好，以及下載線 /調(diào)度器等的連接；如果一切有關(guān)下載的設(shè)置、連 接無誤，便可以下載運行程序。 作說明 ： 操 按照前面所述制作好轉(zhuǎn)接板、顯 示板后，再連接好 61板和各個模組板，用戶還需要為 61板連接上電源（外接 5V）、喇叭；如果之前沒有下載本方案的參考程序，用戶還需要將程序下載到 61板中，并全速運行，然后才可以看到運行的情況，并對其進行操作。另外，還需要將 J9 跳線設(shè)置在 5V 一端。 圖 轉(zhuǎn)接板示意圖 而在使用超聲波測距模組時，需要注意要將模組上的 J2 跳線短接， J1 測距模式選擇選在 SET 可調(diào)選項，并將模組上 電位器調(diào)節(jié)，將比較電壓調(diào)節(jié)至 ~ 之間。 圖 測距結(jié)果處理程序流程圖 超聲波倒車雷達 ２６ 第七章 連接與操作說明 由于本系統(tǒng)對電源 有一定的要求，所以在制作時，需要給 61 板接入 5V 的電源（并非使用電源盒），并將 61 板上的端口電平選擇跳線 J5 跳到 5V 一端，使端口的高電平為 5V，并通過 61 板的 I/O 接口（ J6）給轉(zhuǎn)接板、超聲波測距模組進行供電。 圖 為測距結(jié)果處理程序。 在測距結(jié)果處理程序當(dāng)中，系統(tǒng)會針對每一個通道的測距結(jié)果進行判斷、處理；當(dāng)某一通道的測距結(jié)果大于 時，則讓對應(yīng)的 LED 保持滅 的狀態(tài)，并將該通道的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)設(shè)為 0；當(dāng)測距結(jié)果小于 時，則設(shè)置對應(yīng)的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的大小與測量的結(jié)果按一定比例成正比即可。 圖中，系統(tǒng)使用的中斷主要指 IRQ4 的 1KHz 中斷，而測量通道選擇即通過 I/O 端 口選通CD4052 的通道，以決定當(dāng)前的測量是對哪一個超聲波測距模組。 注：圖 當(dāng)中僅給出了針對一路傳感器模組狀態(tài)顯示的流程圖，即 Show_Freq_Set[0]的，其它兩個 LED 的顯示刷新程序流程圖也一樣類似，這里就不再給出。由此可知，當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)非零時， 該數(shù)據(jù)越小，則對應(yīng) LED 的閃爍頻率越高。 系統(tǒng)以 IRQ4 的 1KHz 中斷對顯示進行掃描，并設(shè)置有三個變量保存對應(yīng)傳感器模組的頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，即 Show_Freq_Set[0]、 Show_Freq_Set[1]、 Show_Freq_Set[2]。 2Hz 中斷服務(wù)程序的流程圖如圖 ： 另外，語音播放程序還需要在 FIQ 的 TimerA 中斷當(dāng)中，調(diào)用語音播放的中斷服務(wù)程序；由于 比較簡單，這里就不多作介紹，用戶可以查看相關(guān)的實驗指導(dǎo)書，原理上都是一樣的。 圖 為語音播放程序的流程圖： 圖 語音播放程序流程圖 超聲波倒車雷達 ２３ IRQ5 的 2Hz 中斷服務(wù)程序當(dāng)中，對一個用于計數(shù)（時）的變量進行累加，以配合語音播放程序當(dāng)中對兩次播放的時間間隔的判斷。所以，中斷的初始化操作，也就是將當(dāng)前中戶的中斷設(shè)置情況寫入變量： R_InterruptStatus 當(dāng)中即可。 圖 EXTI 外部中斷流程圖 超聲波倒車雷達 ２２ 語音播放程序 全方案采用 A2021 的語音壓縮算法，播放 A2021 格式的語音資源，作為語音提示的功能；為了讓系統(tǒng)在語音播放期間，其它的中斷能照常工作；因此在每一次語音播放前，進行中斷的初始化操作，實際上是利用了 SACM 語音庫當(dāng)中使用到的一個中斷設(shè)置變量：R_InterruptStatus。 圖 16Hz 中斷流程圖 EXT1 外部中斷程序 當(dāng)回波觸發(fā)控制器的外部中斷后，程序會轉(zhuǎn)到 EXT1 外部中斷服務(wù)子程序中，讀取測量結(jié)果，并作數(shù)據(jù)的初步處理。 圖 超聲波測距子函數(shù)流程圖 超聲波倒車雷達 ２１ 16Hz 時基中斷處理程序 16Hz 的時基中斷處理程序里，主要進行檢查上次測量是否超時，若超時便會轉(zhuǎn)到超時處理程序；然后進行下一次的測量啟動，即再次發(fā)送 20 個 40KHz 方波脈沖。四次測量全部完成后，再對測量的結(jié)果進行處理、換算。用戶需要先 調(diào)用測距初始化函 InitMeasure()，超聲波倒車雷達 ２０ 再調(diào)用該函數(shù) BeginMeasure()即可進行一次測距操作，函數(shù)返回值為測量結(jié)果。其中等待 4ms的原因：壓電式的電聲傳感器存在余波干擾，而有部份聲波會沿電路板直接傳到接收頭，經(jīng)接收電路的放大后，系統(tǒng)就有可能把它誤認為是反射回來的回波信號。每一次測距要進行四次測量，這四次的測量結(jié)果需要經(jīng)過處理后才可得到最終的測距返回值，而四次測量的控制以及測量結(jié)果的處理都是在這個函數(shù)中完成的，具體的處理方法：每一次測距中的四次測量的