機(jī)電畢業(yè)設(shè)計(jì)參考模板(參考版)
2024-12-07 20:43本頁(yè)面
【正文】 如此使得機(jī)器人幾乎 全方向的 . 在本文中，我們描述了 ODV 技術(shù)在真實(shí)世界，在一個(gè)完全的機(jī)器人系統(tǒng)中的第一次使用，系統(tǒng)討論被稱(chēng)全方向的檢驗(yàn)系統(tǒng) (ODIS)。這些機(jī)器人的區(qū)別特征是速度，還有每個(gè)智能輪子的方向都是通過(guò)處理器獨(dú)立的控制的。這項(xiàng)研究形成了所謂的全方向的 (ODV)T系列的機(jī)器人 (Moore amp。 ?? 表格的表示方法，參見(jiàn)表 表 有機(jī)復(fù)混肥產(chǎn)品企業(yè)標(biāo)準(zhǔn) 總養(yǎng)分（ N+P2O5+K2O） ≥ 18% 其中單一養(yǎng)分含量 ≥ % 有機(jī)質(zhì)總量 ≥ 18% 高濃度 N、 P、 K 專(zhuān)用肥中有機(jī)質(zhì) 含量不低于 10% 水分（游離水） ≤ 14% 粒度： 1mm 篩篩余物 ≥ 80% pH： ~ 公式的表示方法參見(jiàn)式 dxb xa xxfA kkxx? ? ?????? ?? 1 22 c oss i n)(1? （ ） 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 14 參考文獻(xiàn) [1] 肖 立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生 .爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 .機(jī)器人 ， 2021（ 11）：81～ 83 [2] 李郁峰 ， 李元宗 ， 樊海生 .履帶式移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制的實(shí)現(xiàn) .太原理工大學(xué)學(xué)報(bào) ，2021（ 1）： 5～ 7 [3] 張澎濤，錢(qián)志源，付 莊，趙言正 .一種雙負(fù)壓吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人及其控制系統(tǒng)研究 .機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 ， 2021（ 9）： 76～ 78 [4] 門(mén)廣亮，趙炎正，王炎，磁吸附爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究（微機(jī)應(yīng)用） 100 頁(yè) [5] 徐澤亮，馬培 蓀 ，高雪官 ，閆國(guó)榮 .爬壁機(jī)器人履帶吸盤(pán)的多體漸變磁化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2021（ 10）： 1488～ 1490 [6] 王軍波，陳強(qiáng)，孫振國(guó) .爬壁機(jī)器人變磁力吸附單元優(yōu)化設(shè)計(jì) .清華大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2021（ 11）： 214～ 216 [7] 徐灝 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) （ 第五卷 ） .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 1991 [8] 毛謙德 ， 李振清 .袖珍機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) （ 上冊(cè) ） .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [9] Nicholas S. Flann, Kevin L. Moore, Lili Ma. A small mobile robot for security and inspection operations. Control Engineering Practice， 2021（ 10）： 1260～ 1270 ?? 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 15 致 謝 這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)， …… 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 16 附 錄 英文文獻(xiàn)譯文 小型安全檢驗(yàn)操作移動(dòng)機(jī)器人 1 前言 在研究方面致力于發(fā)展且為移動(dòng)機(jī)器人示范進(jìn)一步的可動(dòng)性觀(guān)念的猶他州大學(xué)的自我組織和智能系統(tǒng)中心（ CSOIS） 發(fā)展了 “聰明的輪子 ”的概念（ Poulson ， Gunderson,amp。 履帶的張緊裝置 履帶裝置的節(jié)距因磨損而增大，軌鏈伸長(zhǎng)，如不能進(jìn)行調(diào)整以保持一定的張緊程度，就發(fā)生脫軌與掉鏈等情況，因而需要裝設(shè)張緊裝置。 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 13 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)方式 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)，可以看作齒輪與齒條聯(lián)結(jié)的變形，兩者齒的參數(shù)是相同 的，但為了保證在運(yùn)動(dòng)時(shí)履帶與履帶輪不會(huì)咬死，應(yīng)把履帶上的齒的厚度做的薄一點(diǎn)，保證有足夠的空間。圖 （ b） 所示為不作支撐輪的驅(qū)動(dòng)輪與導(dǎo)向輪位置高于 地面，鏈條引入時(shí)的角度達(dá) 50 度，其好處是適合于穿越障礙。 履帶的結(jié)構(gòu)形式 常見(jiàn)的兩種履帶構(gòu)形 如圖 所示。所以，綜合考慮各方面因素，本課題中爬壁機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)選用履帶式結(jié)構(gòu)。 本課題研究的爬壁機(jī)器人需要在大型壓力容器的垂直壁面上行走并完成檢測(cè)工作，為了防止機(jī)器人從垂直壁面上滑落，機(jī)器人必須與壁面保持足夠的吸附力，并具有一定的抗傾覆能力。 本課題對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求如下： ?? 爬壁機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 爬壁機(jī)器人通常采用的移動(dòng)方式有吸盤(pán)式、車(chē)輪式和履帶式。 因此，針對(duì)上述各項(xiàng)要求，本文進(jìn)行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，重點(diǎn)完成機(jī)器人的吸附機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。所以機(jī)器山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 11 人要有一定的適應(yīng)壁面凹凸不平的能力。 （ 2）轉(zhuǎn)彎問(wèn)題 檢測(cè)過(guò)程中，爬壁機(jī)器人需要按照一定的路徑在壁面行走，對(duì)整個(gè)壓力容器的壁面進(jìn)行巡檢，就要求爬壁機(jī)器人能夠自由的轉(zhuǎn)彎，從而提高檢測(cè)效率。即爬壁機(jī)器人吸附在壓力容器 的豎直壁面上，行走的同時(shí)完成對(duì)壁面的無(wú)損檢測(cè)。 ?? 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 10 2 壓力容器檢測(cè)爬壁機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì) 爬壁機(jī)器人的功能要求 本課題研究的是在役鋼制壓力容器的外圓壁面檢測(cè)用爬壁機(jī)器人，要進(jìn)行此機(jī)器人的設(shè)計(jì)，首先要了解本課題對(duì)爬壁機(jī)器人的基本功能要求和設(shè)計(jì)參數(shù)。正因?yàn)槲⑿团辣跈C(jī)器人展示了誘人的應(yīng)用前景和軍民兩用上戰(zhàn)略意義，所以引起了世界各國(guó)的重視。日本已經(jīng)較為成功的將微波技術(shù)應(yīng)用到山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 9 無(wú)線(xiàn)機(jī)器人上，該技術(shù)成功的應(yīng)用將會(huì)使爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍得到較大的擴(kuò)展。 （ 4）能源問(wèn)題 迫切的需要探索出一種新的能源，體積小、供電性能強(qiáng)的電池，或者通過(guò)遙控途徑對(duì)機(jī)器人提供能量和控制信號(hào)。由于其獨(dú)特的運(yùn)行機(jī)理，超聲波電機(jī)具有傳統(tǒng)電磁式電機(jī)不具備的優(yōu)點(diǎn)： ① 靠摩擦力驅(qū)動(dòng)，因而斷電后具有自鎖 功能，不需制動(dòng)裝置； ② 體積小、質(zhì)量輕、控制精度高、響應(yīng)速度快； ③ 運(yùn)行無(wú)噪聲，不產(chǎn)生也不接受磁干擾等。因此微特電機(jī)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用前景是非常樂(lè)觀(guān)的，爬壁機(jī)器人使用微特電機(jī)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)可歸納為朝高精度、高可靠性、直接驅(qū)動(dòng)、新原理、新結(jié)構(gòu)、機(jī)電一體化、超微化方向發(fā)展。 （ 3）驅(qū)動(dòng)設(shè)備 傳統(tǒng)伺服電機(jī)因功率重量比
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