【正文】 ）使機(jī)器人貼附在壁面上。 該機(jī)器人采用了兩個(gè)吸盤(pán)，每個(gè)吸盤(pán)內(nèi)均裝有輪子，當(dāng)它在壁面上的平面部分移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)吸盤(pán)同時(shí)工作，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，只用一個(gè)吸盤(pán)吸住，另一個(gè)拖起來(lái)越過(guò)障礙物。 （ 2）偏心扭擺式 機(jī)器人可采用偏心扭擺雙吸盤(pán)行走機(jī)構(gòu)形式，當(dāng)一個(gè)吸盤(pán)吸附時(shí)，另一個(gè)吸盤(pán)通過(guò)偏心機(jī)構(gòu)扭擺一定的角度實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，二個(gè)吸盤(pán)交替工作達(dá)到行走目的。 （ 4）多層框架式 在這種壁面移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，兩組吸盤(pán)用具有若干相對(duì)自由度的機(jī)構(gòu)連接。在機(jī)構(gòu)的連續(xù)移動(dòng)過(guò)程中，由于要求各吸盤(pán)的吸附狀態(tài)按一定次序發(fā)生變化，因此，系統(tǒng)中需要有一套多通轉(zhuǎn) 閥形式的真空分配和控制裝置，還要有防止纜管纏繞的機(jī)構(gòu)，增加了復(fù)雜性。 （ 7）索吊軌行式 為克服在壁面鋪設(shè)導(dǎo)軌帶來(lái)的不便，可考慮用張緊鋼索作為導(dǎo)軌，它的主要缺點(diǎn)是鋼索的橫向剛度小，而且水平移動(dòng)困難。 爬壁機(jī)器人壁面吸附機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀 傳統(tǒng)爬壁機(jī)器人按吸附功能可分為真空吸附和磁吸附兩種形式。磁吸附方式對(duì)壁面的凸凹適應(yīng)性強(qiáng)，且吸附力遠(yuǎn)大于真空吸附方式，不存在真空漏氣的問(wèn)題，但要求壁面必須是導(dǎo)磁材料，因此限制了爬壁機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境。因此爬壁機(jī)器人永磁吸盤(pán)的設(shè)計(jì)是保證爬壁機(jī)器人爬行的安全性、穩(wěn)定性、提高爬壁機(jī)器人對(duì)凹凸不平壁面的適應(yīng)性的關(guān)鍵。采用山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 5 多組橡膠吸盤(pán)將機(jī)器人吸附在墻面上，配以簡(jiǎn)單四桿機(jī)構(gòu)完成其行走功能。 我國(guó)研制出了單吸盤(pán)輪式氣囊密封裝置的壁面移動(dòng)機(jī)器人， 如圖 所示， 其吸附機(jī)構(gòu)包括真空泵、壓力調(diào)節(jié)閥、密封機(jī)構(gòu)等。 爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 由于爬壁機(jī)器人在工作時(shí)需要自動(dòng)行走完成任務(wù)（如檢測(cè)、自動(dòng)噴漆等），所以要采用計(jì)算機(jī)控制 [2]。 圖 機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制線路 有的爬壁機(jī)器人的工作范圍很大，為操縱方便，控制方式可采用遠(yuǎn)距離有線遙控方式 [5]，在遙控盒上設(shè)有功能控制鍵和操縱手柄來(lái)控制機(jī)器人的行走速度和移動(dòng)方向，其速度可無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。該系統(tǒng)的主要關(guān)鍵技術(shù)包括：控制命令的實(shí)時(shí)傳輸，對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制，視頻圖像的實(shí)時(shí)采集、壓縮和傳輸，以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信息的適時(shí)反饋。在分析壁虎生物原型吸附的功能原理和作用機(jī)理的基礎(chǔ)上，探索出一種與壁虎腳趾表面結(jié)構(gòu)相近的，經(jīng)物理改進(jìn)的極性高分子材料（人造壁虎仿生腳干性粘合劑），設(shè)計(jì)并制作模擬壁虎腳趾的吸附裝置，該吸附裝置將適應(yīng)于各種材質(zhì)（如玻璃，粉墻和金屬等 ）和任意形狀的表面（如平面，柱面，弧面和拐角等）。足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟壁面接觸的面積小，可以在可達(dá)到的范圍內(nèi)選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)，即使在表面極度不規(guī)則的情況下，通 過(guò)嚴(yán)格選擇足的支山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 8 撐點(diǎn)，也能夠行走自如。因此微特電機(jī)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用前景是非常樂(lè)觀的，爬壁機(jī)器人使用微特電機(jī)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)可歸納為朝高精度、高可靠性、直接驅(qū)動(dòng)、新原理、新結(jié)構(gòu)、機(jī)電一體化、超微化方向發(fā)展。 （ 4）能源問(wèn)題 迫切的需要探索出一種新的能源，體積小、供電性能強(qiáng)的電池，或者通過(guò)遙控途徑對(duì)機(jī)器人提供能量和控制信號(hào)。正因?yàn)槲⑿团辣跈C(jī)器人展示了誘人的應(yīng)用前景和軍民兩用上戰(zhàn)略意義，所以引起了世界各國(guó)的重視。即爬壁機(jī)器人吸附在壓力容器 的豎直壁面上，行走的同時(shí)完成對(duì)壁面的無(wú)損檢測(cè)。所以機(jī)器山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 11 人要有一定的適應(yīng)壁面凹凸不平的能力。 本課題對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求如下： ?? 爬壁機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 爬壁機(jī)器人通常采用的移動(dòng)方式有吸盤(pán)式、車(chē)輪式和履帶式。所以，綜合考慮各方面因素，本課題中爬壁機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)選用履帶式結(jié)構(gòu)。圖 （ b） 所示為不作支撐輪的驅(qū)動(dòng)輪與導(dǎo)向輪位置高于 地面，鏈條引入時(shí)的角度達(dá) 50 度，其好處是適合于穿越障礙。 履帶的張緊裝置 履帶裝置的節(jié)距因磨損而增大，軌鏈伸長(zhǎng)，如不能進(jìn)行調(diào)整以保持一定的張緊程度，就發(fā)生脫軌與掉鏈等情況，因而需要裝設(shè)張緊裝置。這項(xiàng)研究形成了所謂的全方向的 (ODV)T系列的機(jī)器人 (Moore amp。如此使得機(jī)器人幾乎 全方向的 . 在本文中，我們描述了 ODV 技術(shù)在真實(shí)世界，在一個(gè)完全的機(jī)器人系統(tǒng)中的第一次使用，系統(tǒng)討論被稱全方向的檢驗(yàn)系統(tǒng) (ODIS)。這些機(jī)器人的區(qū)別特征是速度，還有每個(gè)智能輪子的方向都是通過(guò)處理器獨(dú)立的控制的。 ?? 表格的表示方法，參見(jiàn)表 表 有機(jī)復(fù)混肥產(chǎn)品企業(yè)標(biāo)準(zhǔn) 總養(yǎng)分（ N+P2O5+K2O） ≥ 18% 其中單一養(yǎng)分含量 ≥ % 有機(jī)質(zhì)總量 ≥ 18% 高濃度 N、 P、 K 專用肥中有機(jī)質(zhì) 含量不低于 10% 水分（游離水） ≤ 14% 粒度： 1mm 篩篩余物 ≥ 80% pH： ~ 公式的表示方法參見(jiàn)式 dxb xa xxfA kkxx? ? ?????? ?? 1 22 c oss i n)(1? （ ） 山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 14 參考文獻(xiàn) [1] 肖 立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生 .爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 .機(jī)器人 ， 2021（ 11）：81～ 83 [2] 李郁峰 ， 李元宗 ， 樊海生 .履帶式移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線控制的實(shí)現(xiàn) .太原理工大學(xué)學(xué)報(bào) ，2021（ 1）： 5～ 7 [3] 張澎濤，錢(qián)志源，付 莊，趙言正 .一種雙負(fù)壓吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人及其控制系統(tǒng)研究 .機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 ， 2021（ 9）： 76～ 78 [4] 門(mén)廣亮，趙炎正，王炎，磁吸附爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究（微機(jī)應(yīng)用） 100 頁(yè) [5] 徐澤亮，馬培 蓀 ，高雪官 ，閆國(guó)榮 .爬壁機(jī)器人履帶吸盤(pán)的多體漸變磁化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2021（ 10）： 1488～ 1490 [6] 王軍波，陳強(qiáng)，孫振國(guó) .爬壁機(jī)器人變磁力吸附單元優(yōu)化設(shè)計(jì) .清華大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2021（ 11）： 214～ 216 [7] 徐灝 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) （ 第五卷 ） .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 1991 [8] 毛謙德 ， 李振清 .袖珍機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) （ 上冊(cè) ） .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [9] Nicholas S. Flann, Kevin L. Moore, Lili Ma. A small mobile robo