【正文】 figure(1)。B = double(B)。 I(c+1:a,:) = B(c+1:a,:)。 d b I(1:c,1:d) = X(1:c,1:d)。 I(:,d+1:b) = B(:,d+1:b)。elseif c = a amp。 d = b I(1:c,1:b) = X(1:c,1:b)。 d = b I = X(1:a,1:b)。I = zeros(a,b)。%統(tǒng)一前后兩幀圖像尺寸[a,b] = size(B)。)。X = imread(39。)。}附錄2: Otsu算法Matlab程序function Result = detect() %讀取前后兩幀圖像尺寸B = imread(39。 free(g_buf)。 close(pcameradev_fd)。 pthread_detach(client_th)。client_th, NULL, amp。 *pfd = accept(server_fd, 0, 0)。 pthread_detach(camera_th)。camera_th, 0, amp。g_buf = (unsigned char *) calloc(1, (size_t)pcameraframe_size)。client_th, NULL, amp。 exit(1)。 exit(1)。addr, sizeof(addr)) != 0){ printf(bind failed: %s\n, strerror(errno))。 = htonl(INADDR_ANY)。 = AF_INET。 } /* configure server address to listen to all local IPs */ memset(amp。on, sizeof(on))0) { printf(setsockopt(SO_REUSEADDR) error: %s\n, strerror(errno))。 exit(1)。 exit(1)。 = pcamerastream_port。/* * * create server socket and start server * * */ /* ignore SIGPIPE (send if transmitting to closed sockets) */ signal(SIGPIPE, SIG_IGN)。 /* set format=MJPEG */ pcamerastream_port = htons(PORT)。 /* set number of buffer */ pcamerafps = FPS。 pcamera = card。 pcamera = driver。camera。 fprintf(stderr, TCP port..............: %i\n, ntohs(pcamerastream_port))。 fprintf(stderr, Resolution............: %i x %i\n, pcamera, pcamera)。 fprintf(stderr, Server................: \n)。/* server information */ fprintf(stderr, Server information\n\n)。 }獲取設(shè)備和圖像信息。 if((pcameradev_fd = open(dev,O_RDONLY))0) { printf(main(): open device error: %s\n, strerror(errno))。 } } return 0。 if(MAP_FAILED == mem_list[i]) { printf(in funcation map_dev_buff(int, int, unsigned char**):\n mmap():error: %s\n, strerror(errno))。 return 1。 = I。buf)。 = i。 = fps = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer))。 inum_buffer。 int i = 0。}static int map_dev_buff(int num_buffer, int fd, unsigned char** mem_list){ int ret。 return 1。parm)。 = fps。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。memset(amp。v4l_open( ) static int set_frame_fp(int fps, int fd){int ret。還有感謝圖書館工作人員，讓我在設(shè)計(jì)時(shí)借閱了大量資料。從選題到這次畢業(yè)論文能夠最終順利完成，還要要感謝各位老師三年來對(duì)我的教育和關(guān)懷，使我能將我所學(xué)到的知識(shí)在論文中表達(dá)出來，謝謝我的指導(dǎo)老師支持和幫助才使得我的畢業(yè)論文最終順利完成。周老師不僅傳授給我書本上的知識(shí)，更讓我掌握了學(xué)習(xí)的方法和獨(dú)立思考的能力。 Chandrasekhar, A. Sentient autonomous vehicle using advanced neural net technology[A]. Cybernetics and Intelligent Systems, 2009[28] [M].北京：人民郵電出版社，2008[29] 清源計(jì)算機(jī)工作室. Protel 99 SE原理圖與PCB及仿真[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2008.[30] 何希才. 傳感器及其應(yīng)用電路[M]. 北京：電子工業(yè)出版社,2009.致 謝值此論文付梓之際，首先向我的指導(dǎo)老師周開軍致以最衷心的感謝。 構(gòu)建基于ARM920T的嵌入式Linux系統(tǒng). .[26] .[27] Srinivasari, T.。因?yàn)楸救说闹R(shí)水平以及能力有限，疏漏和不足之處，還懇請?jiān)u審本論文的各位專家、老師以及閱讀本文的讀者批評(píng)指正。對(duì)圖像處理算法不熟悉。本文的研究核心是Linux系統(tǒng)，由于Linux系統(tǒng)是開源的系統(tǒng)，在整個(gè)業(yè)界研究者甚多，并且仍然處于快速發(fā)展的階段，所以Linux的資料在網(wǎng)絡(luò)上有很豐富的資源，包括Linux源代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、應(yīng)用程序等等。課題研究的的方向是嵌入式Linux驅(qū)動(dòng)的開發(fā)和移植、內(nèi)核的移植和圖像處理算法的實(shí)現(xiàn)，在做本次課題之前，我看到過類似的視頻監(jiān)控的論文，那些基本上都是嵌入式視頻監(jiān)控在web上的應(yīng)用，由于我專業(yè)水平的局限，因此沒有用到web技術(shù)，而是直接在嵌入式平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能。二值化圖像的黑色部分表示該圖像點(diǎn)的灰度為0，系統(tǒng)可以設(shè)置對(duì)比值，判斷被測物體的圖像像素點(diǎn)是否超過該值，如果超過此值則說明有人進(jìn)入監(jiān)控區(qū)，系統(tǒng)開啟報(bào)警，如果不足此值或者沒有，則認(rèn)為非人為活動(dòng)或無檢測目標(biāo)，系統(tǒng)不報(bào)警。 測試結(jié)果 測試性能分析測試過程為選取兩張不同圖片，對(duì)圖片進(jìn)行圖像處理，再查看處理結(jié)果。 系統(tǒng)分析總結(jié)及說明在測試過程中，我們經(jīng)過模塊測試和組裝測試，排除了系統(tǒng)的大部分錯(cuò)誤。2. 功能性測試，通過然系統(tǒng)監(jiān)控不同的活動(dòng)物體，觀察能否識(shí)別人的活動(dòng)。1. 可靠性測試，系統(tǒng)開啟后，首先讓監(jiān)控區(qū)域處于沒有活動(dòng)物體，隨后便讓人進(jìn)入監(jiān)控區(qū)看系統(tǒng)能否正常報(bào)警。假設(shè)人灰度圖像函數(shù)為，輸出二值圖像函數(shù)為，則有：(410) Otsu算法實(shí)現(xiàn)的程序流程圖如圖所示：開始讀入灰度圖像I統(tǒng)一圖像尺寸尺寸是否一致取出二值圖像結(jié)束取出差值中值濾波調(diào)整尺寸YN Otsu方法流程圖5. 系統(tǒng)測試與分析 系統(tǒng)關(guān)鍵部分測試分析 系統(tǒng)測試包括可靠性測試，功能性測試，衰減測試，單元測試和CS的調(diào)用測試，毀滅性測試。二維中值濾波器的濾波窗口形狀和尺寸對(duì)濾波效果都有影響，不同的圖像內(nèi)容和不同的應(yīng)用要求，往往采用不同的濾波窗口形狀和尺寸。(a)、脈沖信號(hào)(b).斜坡信號(hào)(c)以及三角形信號(hào)(d)進(jìn)行中值濾波(L=3)的示例，從此例可以看出，中值濾波不影響階躍信號(hào)和斜坡信號(hào)；周期小于L/2(濾波窗口長度之半)的脈沖信號(hào)受到抑制，三角形信號(hào)的頂部變平。(47) (2)每邊擴(kuò)展的k個(gè)信號(hào)值都與各自兩邊的信號(hào)值相對(duì)應(yīng)，如式(33)所示，于上面的序列和濾波窗口[11]，其擴(kuò)展后的序列為{1,0,0,1,3,0,5,5,0}。例如:有一個(gè)序列為{0，1，3，0，5)， 濾波窗口長度取5，重新排序后為{0，0，1，3，5}，則yi=median[0，1，3，0，5]=1。對(duì)此序列進(jìn)行中值濾波，就是用有奇數(shù)點(diǎn)的滑動(dòng)窗口，設(shè)濾波窗口長度(進(jìn)入窗口的點(diǎn)數(shù))為L=2k+1，從輸入序列中抽出L個(gè)數(shù)(fik,…,fi,…fi+k)，再將這L個(gè)數(shù)按其數(shù)值大小排列，取其序號(hào)為中心點(diǎn)的那個(gè)數(shù)作為濾波輸出。中值濾波排序的過程有很多的算法, 如冒泡排序、二分排序等。k,y177。對(duì)圖像進(jìn)行中值濾波處理首先要確定一個(gè)模板NN ，一般選取33或55 。它是一種鄰域運(yùn)算，類似于卷積，但計(jì)算的不是加權(quán)求和，而是把鄰域中的像素按灰度級(jí)進(jìn)行排序，然后選擇該組的中間值作為輸出像素值。為了使差值運(yùn)算后圖像的干擾像素點(diǎn)盡可能減少，所以我們需采用濾波算法。設(shè)表示圖像和相減得到的圖像，則定義為： (44)式中，表示圖像中像素點(diǎn)的像素值，定義如下： (45)式中，由于像素值不能為負(fù)，當(dāng)小于時(shí)，的值是等于與差的絕對(duì)值。圖像相減常用于檢測兩幅或多幅圖像之間的變化，在圖像處理中圖像相減可用于感興趣區(qū)域或目標(biāo)的提取。 圖像差值運(yùn)算在圖像處理中，圖像相減可以用以指導(dǎo)動(dòng)態(tài)監(jiān)測、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測和跟蹤及目標(biāo)識(shí)別等工作。通過差值運(yùn)算，濾波處理和二值化等一系列的過程來實(shí)現(xiàn)算法。通常情況下一幅完整的圖像都是有紅、綠、藍(lán)三種顏色組成，每種顏色有不同的灰階，灰階不同顯示的顏色就有差異，灰度圖像就是只包括亮度，把亮度分為256個(gè)等級(jí)，從0~255之間變化，階數(shù)越高亮度越大，所以0代表最暗的點(diǎn)，就是黑色，255代表最亮的點(diǎn)，就是白色。因?yàn)槎祷幚碇?，原圖的信息會(huì)有比較大的損失，為了解決這個(gè)問題，現(xiàn)在越來越多的人在研究自適應(yīng)圖像閾值的選取方法。圖像二值化是一項(xiàng)和基本的圖像處理技術(shù)，是大部分圖像處理技術(shù)的預(yù)處理過程。本系統(tǒng)中采用P通路傳輸視頻信號(hào)，并且在LCD上播放。RGB 24 位格式的一個(gè)像素（1 個(gè)彩色像素）為一個(gè)字。因此，CAMIF使得每個(gè)YCbCr字按都為小端方式。儲(chǔ)存像素是從LSB到MSB。其它信號(hào)如 CAMPCLK 應(yīng)該同樣被連接到施密特觸發(fā)器電平轉(zhuǎn)換器。內(nèi)部縮放時(shí)鐘為系統(tǒng)時(shí)鐘。系統(tǒng)總線時(shí)鐘必須比像素時(shí)鐘快。一個(gè)是系統(tǒng)總線時(shí)鐘 HCLK 。設(shè)置寄存器可以單獨(dú)禁止P通路或 C通路。著兩條主通路可以支持多變的應(yīng)用，像DSC（數(shù)碼相機(jī)），MPEG4 視頻會(huì)議、視頻錄像等。P 通路為 PIP 儲(chǔ)存 RGB圖像數(shù)據(jù)到存儲(chǔ)器中。P 通路（預(yù)覽通路）和C 通路（編碼通路）在AHB總線上是各自分離的。(vd frame_current))操作判斷該幀圖像是否獲取完畢。利用ioctl(vdfd, VIDIOCMCAPTURE, amp。可以設(shè)置采集視頻圖像的寬度、高度和格式等信息。(vdmbuf))操作取得需要映射的內(nèi)存空間大小vd，利用mmap( )函數(shù)，即vdmap=(unsigned char*) mmap(0, vd,PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, vdfd, 0)操作，把設(shè)備文件的內(nèi)容映射到內(nèi)存，vdmap 指針?biāo)赶虻膬?nèi)存區(qū)即為采集的圖像數(shù)據(jù)，且此內(nèi)存區(qū)具有可讀寫和共享屬性。直接讀取方式通過內(nèi)核緩沖區(qū)來讀取圖像數(shù)據(jù)，而本文使用內(nèi)存映射方式mmap( )，內(nèi)存映射方式可以直接把設(shè)備文件映射到內(nèi)存中，進(jìn)程可以像訪問普通內(nèi)存一樣對(duì)文件進(jìn)行訪問，讀取效率更高。3. 內(nèi)存映射。2. 獲取設(shè)備和圖像信息。Linux下的視頻設(shè)備文件一般為“/dev/video0”，通過調(diào)用函數(shù)v4l_open( )，利用vdfd=open(“/dev/video0”,O_RDWR)打開設(shè)備并獲得設(shè)備文件描述符vdfd[2]。V4L 是Linux 中關(guān)于視頻設(shè)備的內(nèi)核驅(qū)動(dòng)，它為Linux 下的各種視頻設(shè)備提供了統(tǒng)一的編程接口，應(yīng)用程序通過這些接口函數(shù)就可以操縱各種不同的設(shè)備。嵌入式系統(tǒng)軟件開發(fā)，使用交叉編譯調(diào)試模式，并把Linux系統(tǒng)安裝在宿主機(jī)上的，在宿主機(jī)上建立一個(gè)交叉編譯環(huán)境編寫代碼，然后使用交叉編譯工具來生成目標(biāo)機(jī)器上的可執(zhí)行的文件，并最終移植到目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行。 進(jìn)入該目錄，執(zhí)行以下命令： ./buildall ./mktarget ，并制作根文件系統(tǒng)鏡像。 ，并解