【正文】 最后，要特別感謝我的家人在精神和物質(zhì)上的關(guān)心、支持和幫助，使我能夠安心致力于學(xué)業(yè)。在畢業(yè)論文完成之時(shí)，謹(jǐn)向老師表示最衷心的感謝，并致以祟高的敬意。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的半年時(shí)間里，范老師在學(xué)習(xí)上給了我悉心的指導(dǎo)，使我在 各方面能力都得到了很大提高。 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 致謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)終于結(jié)束了，我的感受是充實(shí)，十分的充實(shí)。 (2) 自動(dòng)引導(dǎo)小車的動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。再此基礎(chǔ)上，進(jìn)行穩(wěn)定的運(yùn)輸。并結(jié)合機(jī)械部分的設(shè)計(jì)，自制了一輛兩前輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向的小車，本文主要完成了以下幾方面的工作 : (1)小車的總體結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)。其中 6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 蝸桿軸的設(shè)計(jì) hg ABg ABAB1 . 61 . 66 . 33 . 2左端與電機(jī)相連，所以，左端的軸的直徑選用與電機(jī)伸出端相匹配，定位 14mm，長(zhǎng)度定位 ，由于，左端需要安裝聯(lián)軸器，所以右端采用軸肩定位，選用 的軸，蝸桿部分的設(shè)計(jì)，根據(jù)先前制定的渦輪，按照相關(guān)尺寸做出即可，蝸桿左右兩端的軸 段是安裝軸承用的，選用 6003 號(hào)軸承，與其配套的軸的直徑選為 17mm，其余各軸段的長(zhǎng)度大體自定，另外對(duì)于該軸進(jìn)行必要的熱處理。最大負(fù)彎矩在截面 C 上 ，15 76 .3 8? ? ?CM N mm。 ：左右輪輻與軸采用鍵進(jìn)行定位，選擇平鍵 b h=8 7，長(zhǎng)度大約定在 28mm。 由靜力平衡方程求出支座 A、 B 的支反力 1 2 211 1 2 6 3 . 8 6 3 1 . 922N H N H tF F F N? ? ? ? ? 三個(gè)集 中力作用的截面上的彎矩分別為 1 1 631 .9 27. 5 173 77. 25H D N HM F L N m m? ? ? ? ? ? 0HA HBMM?? 由此做出軸的強(qiáng)度，彎矩，扭矩圖如下： 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 后輪軸的設(shè)計(jì) 圖 36 1. 后輪軸采用 45鋼 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 2. 軸上的裝配方案：左右各用一個(gè)軸用彈性擋圈，螺母，套筒， 腹板。 后輪軸上的受力分析 211a)。 4)確定軸上圓角和倒角尺寸 取軸端倒角為 145176。按 dⅢ 由手冊(cè)查得平鍵截面 bh=8mm7mm,鍵槽長(zhǎng)為 25mm。確定了軸上的各段直徑和長(zhǎng)度如圖 210 所示 。 輪輻的寬度為 27mm,為了使軸端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應(yīng)略短于輪輻的寬度，故取 26l mm?Ⅵ 。其尺寸為 0 30d mm? ， 故 mm?Ⅱ ， mm?Ⅱ 。由手冊(cè)上查得 6206 型軸承的定位軸肩高度h=3mm,因此，取 36d mm?Ⅳ 。 取深溝球軸承 6206，其尺寸為 d D T=30mm62mm16mm，故 30d d d mm???Ⅰ Ⅲ Ⅴ 。取 0A =112， 于是得 ??220min npAd 渦輪軸上的最小直徑是安裝后輪處的最小直徑，所以取最小直徑 26mm， 1)擬定軸上零件的裝配方案 裝配方案是：蝸輪、套筒、深溝球軸承、軸 用彈性擋圈依次從軸的左端向右安裝；右端安裝深溝球軸承、透蓋、內(nèi)輪輻、軸端擋圈從右端向左安裝。 1. 渦輪 輪軸上的功率 2P 、 轉(zhuǎn)速 2n 和轉(zhuǎn)矩 2T 為 取渦輪蝸桿傳動(dòng)的機(jī)械效率為 kwP ? T2= mmNn . ? 先按式初步估算軸的最小直徑。 法 向齒形角α n： 20176。 彎曲疲勞強(qiáng)度條件設(shè)計(jì)的公式為 [4] ? ?2 21221 .5 3 FaFKTm d Y Yz ???? 蝸輪使用 環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動(dòng)載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動(dòng)載系數(shù) Kv： 1 導(dǎo)程角系數(shù) Yβ： 疲勞接觸強(qiáng)度最小安全系數(shù) SHmin； 轉(zhuǎn)速系數(shù) Zn： 壽命系數(shù) Zh； 材料彈性系數(shù) Ze： 147N^蝸輪材料接觸疲勞極限應(yīng)力σ Hlim： 425N/mm^2 蝸輪材料許用接觸應(yīng)力 [σ H]： ^2 蝸輪材料彎曲疲勞極限應(yīng)力σ Flim： 190N/mm^2 蝸輪材料許用彎曲應(yīng)力 [σ F]： ^2 彎曲疲勞強(qiáng)度 最小安全系數(shù) SFmin； 蝸輪軸轉(zhuǎn)矩 T2: 蝸輪軸接觸強(qiáng)度要求 :m^2d1≥ ^3 模數(shù) m:2mm 蝸桿分度圓直徑 d1: 蝸輪使用環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動(dòng)載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動(dòng)載系數(shù) Kv： 1 導(dǎo)程角系數(shù) Yβ： 蝸輪齒面接觸強(qiáng)度σ H:^2，通過(guò)接觸強(qiáng)度驗(yàn)算！ 蝸輪齒根彎曲強(qiáng)度σ F:^2，通過(guò)彎曲強(qiáng)度計(jì)算！ 8 尺寸計(jì)算結(jié) 果 實(shí)際中心距 a： 63mm 齒根高系數(shù) ha*:1 齒根高系數(shù) c*: 蝸桿分度圓直徑 d1： 蝸桿齒頂圓直徑 da1： 蝸桿齒根圓直徑 df1： 蝸輪分度圓直徑 d2： 100mm 蝸輪變位系數(shù) x2： 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 法面模數(shù) mn： 蝸輪喉圓直徑 da2： 蝸輪齒根圓直徑 df2： 蝸輪齒頂圓弧半徑 Ra2： 蝸輪齒根圓弧半徑 Rf2： 蝸輪頂圓直徑 de2： 蝸桿導(dǎo)程角γ： 176。 3000 r/min，取傳動(dòng)比為 50，則渦輪的轉(zhuǎn)速為 60r/min Z=1， ?? ，則 mNnPT . 2262 ??? 5. 按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì) 根據(jù)開(kāi)式蝸桿傳動(dòng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)。 蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用 40Cr。 經(jīng)過(guò)上述計(jì)算和校核，確定電機(jī)的型號(hào)為 130SZD， is=50，車輪半徑為 ，從而可以構(gòu)建原理樣車的行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 (5)啟動(dòng)時(shí)加速度的校核 啟動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)阻力為 : Ff= 。如前所述車輪半徑 R=，電機(jī)轉(zhuǎn) 速 n＝ 3000r/min，主減速比 is=50，則 : 2 60 ( 1000 ) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ..( ) sV Rn ik m h m s???? 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 雖然 ,但我們可以控制小車低速行駛，故可以選用該電機(jī)。因此車 輛行駛的總阻力為 : ? ?? ji FFF (1)AGV 的滾動(dòng)阻力的計(jì)算 ........................................ ..............( )fF m g ?? 式中 : μ — 滾動(dòng)阻力系數(shù)， 考慮到 AGV在工廠運(yùn)行，路而一般為瀝青或混凝土路面，參考有關(guān)數(shù)據(jù) 可知，μ =～ ，實(shí)際取μ＝ ，設(shè)計(jì)其總質(zhì)量為 m=75kg，代 入公式 ()得滾動(dòng)阻力為 : NF f ???? (2)加速阻力的計(jì)算 設(shè) AGV從原地起步經(jīng)過(guò)的位移 S=lm 時(shí)，其車速達(dá)到 Vt＝ 則 AGV的加速度為 : 22 0 ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .. ............( )2tVV ma sS??? 故加速阻力為 : 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 NmaF j ?? AGV 總的運(yùn)動(dòng)阻力為 : ? ??? NF 主減速比的選擇 (1)滿足驅(qū)動(dòng)能力時(shí)的主減速比計(jì)算 原理樣車采用了半徑為 的驅(qū)動(dòng)輪。 圖 32 AGV 行駛阻力的計(jì)算 AGV 在水平道路上等速行駛時(shí)必須克服來(lái)自地而的滾動(dòng)阻力和來(lái)自空氣的空氣阻力。 初步選擇電機(jī)的種類為直流伺服電機(jī)，型號(hào)為 130SZD，相關(guān)的參數(shù)如表 31所示。 自動(dòng)引導(dǎo)車是電動(dòng)車的一種，而電機(jī)是電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)源，出于直流電機(jī)本身具有控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，調(diào)速方便，不需逆變裝置等優(yōu)點(diǎn)，并且本課題設(shè)計(jì)的 AGV 不