【正文】 最后，要特別感謝我的家人在精神和物質上的關心、支持和幫助，使我能夠安心致力于學業(yè)。在畢業(yè)論文完成之時，謹向老師表示最衷心的感謝，并致以祟高的敬意。在畢業(yè)設計的半年時間里，范老師在學習上給了我悉心的指導，使我在 各方面能力都得到了很大提高。 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 28 致謝 畢業(yè)設計終于結束了，我的感受是充實，十分的充實。 (2) 自動引導小車的動力系統(tǒng)結構。再此基礎上，進行穩(wěn)定的運輸。并結合機械部分的設計，自制了一輛兩前輪獨立驅動、差速轉向的小車，本文主要完成了以下幾方面的工作 : (1)小車的總體結構 設計。其中 6061質量比較輕，焊接性好。 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 25 蝸桿軸的設計 hg ABg ABAB1 . 61 . 66 . 33 . 2左端與電機相連，所以，左端的軸的直徑選用與電機伸出端相匹配，定位 14mm，長度定位 ，由于，左端需要安裝聯(lián)軸器，所以右端采用軸肩定位，選用 的軸，蝸桿部分的設計，根據(jù)先前制定的渦輪，按照相關尺寸做出即可，蝸桿左右兩端的軸 段是安裝軸承用的，選用 6003 號軸承，與其配套的軸的直徑選為 17mm，其余各軸段的長度大體自定，另外對于該軸進行必要的熱處理。最大負彎矩在截面 C 上 ，15 76 .3 8? ? ?CM N mm。 ：左右輪輻與軸采用鍵進行定位，選擇平鍵 b h=8 7，長度大約定在 28mm。 由靜力平衡方程求出支座 A、 B 的支反力 1 2 211 1 2 6 3 . 8 6 3 1 . 922N H N H tF F F N? ? ? ? ? 三個集 中力作用的截面上的彎矩分別為 1 1 631 .9 27. 5 173 77. 25H D N HM F L N m m? ? ? ? ? ? 0HA HBMM?? 由此做出軸的強度，彎矩，扭矩圖如下： 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 23 后輪軸的設計 圖 36 1. 后輪軸采用 45鋼 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 24 2. 軸上的裝配方案：左右各用一個軸用彈性擋圈，螺母，套筒， 腹板。 后輪軸上的受力分析 211a)。 4)確定軸上圓角和倒角尺寸 取軸端倒角為 145176。按 dⅢ 由手冊查得平鍵截面 bh=8mm7mm,鍵槽長為 25mm。確定了軸上的各段直徑和長度如圖 210 所示 。 輪輻的寬度為 27mm,為了使軸端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應略短于輪輻的寬度，故取 26l mm?Ⅵ 。其尺寸為 0 30d mm? ， 故 mm?Ⅱ ， mm?Ⅱ 。由手冊上查得 6206 型軸承的定位軸肩高度h=3mm,因此，取 36d mm?Ⅳ 。 取深溝球軸承 6206，其尺寸為 d D T=30mm62mm16mm，故 30d d d mm???Ⅰ Ⅲ Ⅴ 。取 0A =112， 于是得 ??220min npAd 渦輪軸上的最小直徑是安裝后輪處的最小直徑，所以取最小直徑 26mm， 1)擬定軸上零件的裝配方案 裝配方案是：蝸輪、套筒、深溝球軸承、軸 用彈性擋圈依次從軸的左端向右安裝；右端安裝深溝球軸承、透蓋、內輪輻、軸端擋圈從右端向左安裝。 1. 渦輪 輪軸上的功率 2P 、 轉速 2n 和轉矩 2T 為 取渦輪蝸桿傳動的機械效率為 kwP ? T2= mmNn . ? 先按式初步估算軸的最小直徑。 法 向齒形角α n： 20176。 彎曲疲勞強度條件設計的公式為 [4] ? ?2 21221 .5 3 FaFKTm d Y Yz ???? 蝸輪使用 環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 19 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 導程角系數(shù) Yβ： 疲勞接觸強度最小安全系數(shù) SHmin； 轉速系數(shù) Zn： 壽命系數(shù) Zh； 材料彈性系數(shù) Ze： 147N^蝸輪材料接觸疲勞極限應力σ Hlim： 425N/mm^2 蝸輪材料許用接觸應力 [σ H]： ^2 蝸輪材料彎曲疲勞極限應力σ Flim： 190N/mm^2 蝸輪材料許用彎曲應力 [σ F]： ^2 彎曲疲勞強度 最小安全系數(shù) SFmin； 蝸輪軸轉矩 T2: 蝸輪軸接觸強度要求 :m^2d1≥ ^3 模數(shù) m:2mm 蝸桿分度圓直徑 d1: 蝸輪使用環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 導程角系數(shù) Yβ： 蝸輪齒面接觸強度σ H:^2，通過接觸強度驗算！ 蝸輪齒根彎曲強度σ F:^2，通過彎曲強度計算！ 8 尺寸計算結 果 實際中心距 a： 63mm 齒根高系數(shù) ha*:1 齒根高系數(shù) c*: 蝸桿分度圓直徑 d1： 蝸桿齒頂圓直徑 da1： 蝸桿齒根圓直徑 df1： 蝸輪分度圓直徑 d2： 100mm 蝸輪變位系數(shù) x2： 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 20 法面模數(shù) mn： 蝸輪喉圓直徑 da2： 蝸輪齒根圓直徑 df2： 蝸輪齒頂圓弧半徑 Ra2： 蝸輪齒根圓弧半徑 Rf2： 蝸輪頂圓直徑 de2： 蝸桿導程角γ： 176。 3000 r/min，取傳動比為 50，則渦輪的轉速為 60r/min Z=1， ?? ，則 mNnPT . 2262 ??? 5. 按齒根彎曲疲勞強度進行設計 根據(jù)開式蝸桿傳動的設計準則，按齒根彎曲疲勞強度進行設計。 蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用 40Cr。 經過上述計算和校核，確定電機的型號為 130SZD， is=50，車輪半徑為 ，從而可以構建原理樣車的行車驅動系統(tǒng)。 (5)啟動時加速度的校核 啟動時的驅動阻力為 : Ff= 。如前所述車輪半徑 R=，電機轉 速 n＝ 3000r/min，主減速比 is=50，則 : 2 60 ( 1000 ) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ..( ) sV Rn ik m h m s???? 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 18 雖然 ,但我們可以控制小車低速行駛，故可以選用該電機。因此車 輛行駛的總阻力為 : ? ?? ji FFF (1)AGV 的滾動阻力的計算 ........................................ ..............( )fF m g ?? 式中 : μ — 滾動阻力系數(shù)， 考慮到 AGV在工廠運行，路而一般為瀝青或混凝土路面，參考有關數(shù)據(jù) 可知，μ =～ ，實際取μ＝ ，設計其總質量為 m=75kg，代 入公式 ()得滾動阻力為 : NF f ???? (2)加速阻力的計算 設 AGV從原地起步經過的位移 S=lm 時，其車速達到 Vt＝ 則 AGV的加速度為 : 22 0 ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .. ............( )2tVV ma sS??? 故加速阻力為 : 山東輕工 業(yè)學院 20202 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 17 NmaF j ?? AGV 總的運動阻力為 : ? ??? NF 主減速比的選擇 (1)滿足驅動能力時的主減速比計算 原理樣車采用了半徑為 的驅動輪。 圖 32 AGV 行駛阻力的計算 AGV 在水平道路上等速行駛時必須克服來自地而的滾動阻力和來自空氣的空氣阻力。 初步選擇電機的種類為直流伺服電機，型號為 130SZD，相關的參數(shù)如表 31所示。 自動引導車是電動車的一種，而電機是電動車的驅動源，出于直流電機本身具有控制系統(tǒng)簡單，調速方便，不需逆變裝置等優(yōu)點，并且本課題設計的 AGV 不