【正文】 2P 、 轉(zhuǎn)速 2n 和轉(zhuǎn)矩 2T 為 取渦輪蝸桿傳動的機械效率為 kwP ? T2= mmNn . ? 先按式初步估算軸的最小直徑。 彎曲疲勞強度條件設(shè)計的公式為 [4] ? ?2 21221 .5 3 FaFKTm d Y Yz ???? 蝸輪使用 環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 導(dǎo)程角系數(shù) Yβ： 疲勞接觸強度最小安全系數(shù) SHmin； 轉(zhuǎn)速系數(shù) Zn： 壽命系數(shù) Zh； 材料彈性系數(shù) Ze： 147N^蝸輪材料接觸疲勞極限應(yīng)力σ Hlim： 425N/mm^2 蝸輪材料許用接觸應(yīng)力 [σ H]： ^2 蝸輪材料彎曲疲勞極限應(yīng)力σ Flim： 190N/mm^2 蝸輪材料許用彎曲應(yīng)力 [σ F]： ^2 彎曲疲勞強度 最小安全系數(shù) SFmin； 蝸輪軸轉(zhuǎn)矩 T2: 蝸輪軸接觸強度要求 :m^2d1≥ ^3 模數(shù) m:2mm 蝸桿分度圓直徑 d1: 蝸輪使用環(huán)境：平穩(wěn) 蝸輪載荷分布情況：平穩(wěn)載荷 蝸輪使用系數(shù) Ka： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 蝸輪動載系數(shù) Kv： 1 導(dǎo)程角系數(shù) Yβ： 蝸輪齒面接觸強度σ H:^2，通過接觸強度驗算！ 蝸輪齒根彎曲強度σ F:^2，通過彎曲強度計算！ 8 尺寸計算結(jié) 果 實際中心距 a： 63mm 齒根高系數(shù) ha*:1 齒根高系數(shù) c*: 蝸桿分度圓直徑 d1： 蝸桿齒頂圓直徑 da1： 蝸桿齒根圓直徑 df1： 蝸輪分度圓直徑 d2： 100mm 蝸輪變位系數(shù) x2： 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 法面模數(shù) mn： 蝸輪喉圓直徑 da2： 蝸輪齒根圓直徑 df2： 蝸輪齒頂圓弧半徑 Ra2： 蝸輪齒根圓弧半徑 Rf2： 蝸輪頂圓直徑 de2： 蝸桿導(dǎo)程角γ： 176。 蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用 40Cr。 (5)啟動時加速度的校核 啟動時的驅(qū)動阻力為 : Ff= 。因此車 輛行駛的總阻力為 : ? ?? ji FFF (1)AGV 的滾動阻力的計算 ........................................ ..............( )fF m g ?? 式中 : μ — 滾動阻力系數(shù)， 考慮到 AGV在工廠運行，路而一般為瀝青或混凝土路面，參考有關(guān)數(shù)據(jù) 可知，μ =～ ，實際取μ＝ ，設(shè)計其總質(zhì)量為 m=75kg，代 入公式 ()得滾動阻力為 : NF f ???? (2)加速阻力的計算 設(shè) AGV從原地起步經(jīng)過的位移 S=lm 時，其車速達到 Vt＝ 則 AGV的加速度為 : 22 0 ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .. ............( )2tVV ma sS??? 故加速阻力為 : 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 NmaF j ?? AGV 總的運動阻力為 : ? ??? NF 主減速比的選擇 (1)滿足驅(qū)動能力時的主減速比計算 原理樣車采用了半徑為 的驅(qū)動輪。 初步選擇電機的種類為直流伺服電機，型號為 130SZD，相關(guān)的參數(shù)如表 31所示。步進電機控制的最大特點是沒 有積累誤差，常用于開環(huán)控制。本課題中我們所選的驅(qū)動移載機構(gòu)就為差速型，即小車的后面兩輪為萬向輪，而前面兩輪分別由兩個直流電機驅(qū)動和控制． 3. 2 驅(qū)動系統(tǒng)部件的選擇與校核 AGV 的驅(qū)動系統(tǒng)主要由驅(qū)動電源、直流電動機和減速器組成。 圖 35差速型轉(zhuǎn)間流程圖 這兩種傳動方式有不同的控制流程，第一種利用兩個左 、右電機差速轉(zhuǎn)彎，因此控制流程圖如圖 35所示。如圖 34 為車體實物外型。副框架則安裝輪子、各種傳感器和驅(qū)動電機，主框架和副框架用可拆卸聯(lián)接，便于安裝和拆卸，總的來說 AGV 車架相當于汽車底盤，是 AGV 機 械部分的關(guān)鍵。 載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。其中 6061 質(zhì)量比較輕，焊接性好。伺服電機經(jīng)減速器后通過驅(qū)動輪提供驅(qū)動力，當兩輪運動速度不同 時就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。 設(shè)計主要零件，完成零件圖。 設(shè)計參數(shù) AGV小車的長度： 800mm AGV小車的寬度： 500mm AGV小車的行駛速度： 110mm/s。 國內(nèi)外制作設(shè)計的 AGV 小車的類型有很多，可用于不同的場合，針對不同的場合，設(shè)計出不同 的傳動機構(gòu)，本文所做的小車完全應(yīng)用于工廠車間的物料搬運，工作環(huán)境相對穩(wěn)定，所以設(shè)計用蝸桿渦輪進行傳動。 ②通訊協(xié)議問題 在通訊中，通訊的協(xié)議是一個重要問題。 由于 AGV 位置不固定，且整個系統(tǒng)中設(shè)備較多，控制臺和 AGV 間的通 訊最適宜用無線通訊的方式。如何高效地、快速地進行多任務(wù)和多 AGV 的調(diào)度，以及復(fù)雜地形的避碰等一系列問題都需要軟件來完成。另外，還有自動充電等輔助裝置。 （ 2） 車體系統(tǒng) 它包括底盤、車架、殼體和控制器、蓄電池安裝架等，是 AGV 的軀體，具有電動車輛的結(jié)構(gòu)特征。 （ 1）車載控制系統(tǒng) 車載控制系統(tǒng)是 AGV的核心部分，一般由計算機控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、操作面板及電機驅(qū)動器構(gòu)成 .計算機控制系統(tǒng)可采用 PLC、單片機及工控機等。在 AGV 電池容量降到預(yù)定值后，充電系統(tǒng)給 AGV 自動充電。國外的 AGV 系統(tǒng)設(shè)計，應(yīng)用水平都 比較高，應(yīng)用范圍也很廣泛。自動導(dǎo)航車開發(fā)的一個主要領(lǐng)域是導(dǎo)航和控制 ,導(dǎo)航的本質(zhì)就是避免迷路和與障礙物相撞成功 的到達目的地 .所以 ,自動導(dǎo)引小車具有很大的發(fā)展前景 . 1． 3AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成與 AGV的結(jié)構(gòu) AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成 AGV 一般采用輪式驅(qū)動，具有電動車的特征。 目前國內(nèi)總體看 AGV 的應(yīng)用剛剛開始，相當于國外 80 年代初的水平。日本人認為 1981 年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計算 AGV 大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有 15至 20年。從 80 年代初開始，新的導(dǎo)向方式和技術(shù)得到更廣泛研究和開發(fā)。其中，在自動倉庫與生產(chǎn)車間之間，各工位之間，各段輸送線之間， AGV 起了無可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV 輸送路線具有施工簡單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動性、柔性等優(yōu)點。 train structure 第一章 緒論 山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 8 概述 AGV(Automatic Guided Vehicle)—— 自動導(dǎo)引車是上世紀 50年代發(fā)展起來的智能搬運型機器人。 本文介紹了 AGV 在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計的課題要求，運用了最為簡單的構(gòu)造模式，前輪由伺服電機、蝸桿渦輪傳動，后輪則采用萬向輪轉(zhuǎn)動。 目前 AGV 小車廣泛運用在制造業(yè)、物流倉儲業(yè)、汽車、造紙等行業(yè)。省級期刊主管單位是省級單位。 核心期刊審核時間一般為 4個月，須 經(jīng)過初審、復(fù)審、終審三道程序。 三、 創(chuàng)造性 學(xué)術(shù)論文在形式上是屬于議論文的，但它與一般議論文不同，它必須是有自己的理論系統(tǒng)的，不能只是材料的羅列，應(yīng)對大量的事實、材料進行分析、研究，使感性認識上升到理性認識。 有資格申請學(xué)位并為申請學(xué)位所寫的那篇畢業(yè)論文就稱為學(xué)位論文，學(xué)士學(xué)位論文。 3) 著錄參考文獻能起索引作用。凡轉(zhuǎn)引文獻資料，應(yīng)如實說明。所有引用別人的觀點或文字，無論曾否發(fā)表，無論是紙質(zhì)或電子版，都必須注明出處或加以注釋。 2) 著錄參考文獻能方便地把論文作者的成果與前人的成果區(qū)別開來。如 果說學(xué)位申請者的課程考試通過了，但論文在答辯時被評為不合格，那么就不會授予他學(xué)位。梅森）因此，沒有創(chuàng)造性，學(xué)術(shù)論文就沒有科學(xué)價值。 一般普通刊物（省級、國家級）審核時間為一周，高質(zhì)量的雜志，審核時間為 1420天。但各單位一般根據(jù)期刊的主管單位的級別來對期刊劃為省級期刊和國家級期刊。山東輕工 業(yè)學(xué)院 20202 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 6 它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。作為當代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備， AGV 已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。 Connecting rod mechanism。近年來，自動化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢，國內(nèi)自動化立體倉庫和自動化柔性裝配線進入發(fā)展與普 及階段。 20 世紀 70 年代中期，具有載貨功能