【正文】 當上、下限間的區(qū)域較窄，靜差減?。贿^窄時系統(tǒng)不易穩(wěn)定。n A 大； B 小 ； C 窄； D 寬n 解題思路：影響等速調節(jié)品質的因素與調節(jié)器上、下限之間的區(qū)域有關．當上、下限之間的區(qū)域越寬。n 所有 PID調節(jié)系統(tǒng)中的 PID參數，對調節(jié)質量都有很大影響．所以，根據不同調節(jié)對象，整定好各自的參數。三位元件加非周期反饋環(huán)節(jié)的特性n 在極限情況下的特性是沒有不靈敏區(qū)的，放大系數等于 n 同理自激振蕩回路的傳遞函數在 ε →0 的極限情況下，趨近于理想的比例微分回路的傳遞函數：n 當室溫的波動范圍要求限制在 177。三位元件加上非周期反饋環(huán)節(jié)，在緩慢變化的輸入量 作用下，其特性變成了又不靈敏區(qū)的線性特性 。=0時回路中不會產生自振蕩。以三位比例微分調節(jié)系統(tǒng)（見上圖）為例由于三位元件具有不靈敏區(qū)，所以當 帶校正裝置的位式恒速調節(jié)系統(tǒng)產生衰減振蕩是恒速調節(jié)系統(tǒng)的工作特點，如果不靈敏區(qū)整定的太小（精度要求較高）時又可能造成等幅振蕩，使系統(tǒng)不穩(wěn)定。相應的就有一定的靜差 — 調節(jié)器的放大系數；n =— 微分時間。n 當自振頻率增高時， 反饋環(huán)節(jié)的參量與總是應該選得能使自振蕩的頻率提高許多倍，當線性部分輸出量的振蕩頻率很高時，他的幅值就非常小了 。 n 敏感元件的安放位置，對調節(jié)品質也有影響．一方面從調節(jié)原理出發(fā)，敏感元件的安裝位置應放在恒溫區(qū)，另一方面從減少敏感元件的時間常數來考慮、則應安裝在氣流速度較大地點，但兩者往往不能兼?zhèn)?。由于敏感元件的熱慣性，而不能及時的反映由于外界干擾所引起的室溫變化，因此其熱慣性將使調節(jié)系統(tǒng)的抗干擾性變壞，調節(jié)時間加長，動態(tài)偏差增加。n 敏感元件存在著一定的熱慣性，對調節(jié)品質也有直接的影響；同時敏感元件的安放位置也直接影響著調節(jié)品質。此種加熱器是手動控制的，是用來外償由于季節(jié)不同而引起的建筑物熱損失的波動的．為了提高調節(jié)精度，把這部分加熱量不計算在控制用加熱量中，是非常必要的．同時，間歇運行為空調系統(tǒng)，在每次啟動初期為了盡快上升到所需溫度，也有必要設置這部分加熱器。 3）加熱器的容量和室內熱干擾對室溫的影響。n 對象的時間常數 T越大時，因室溫上升速度小，所以振幅可減小．這對調節(jié)有利．且 T大時可使調節(jié)周期加大，對減少磨損也有利．n 當對象的傳遞系數大時，調節(jié)過程的動差和靜差均增大，調節(jié)周期將縮短，振動次數會增加，壽命也會縮短 . 2）調節(jié)器不靈敏區(qū)對調節(jié)品質的影響。當 τ 愈大時，調節(jié)振幅即動態(tài)偏差增大。 帶校正裝置的雙位調節(jié)系統(tǒng) n 當采用雙位調節(jié)時影響室溫調節(jié)品質的幾個因素如下 ：n l）室溫對象一空調房間的特性參數 τ、 T、K對調節(jié)品質有影響。n 3）對象的動態(tài)特性也是影響調節(jié)品質的重要因素．實踐證明，當對象特征比、傳送系數以及敏感元件時間常數大時，易使系統(tǒng)產生振蕩。n 2）與執(zhí)行機構全程時間有關。系統(tǒng)的靜態(tài)誤差越大；但室溫不易起出這個區(qū)域，因而易于穩(wěn)定。n 為了限制自振蕩的振幅（或提高其頻率），可以利用校正裝置，如果系統(tǒng)中具有不靈敏取得元件的話，應用校正裝置可以完全抑制自振蕩。如果自振蕩是正常工作情況，被調量的振幅要受到調節(jié)精度要求的限制。n 繼電器調節(jié)系統(tǒng)是一種根本非線性自動調節(jié)系統(tǒng)。 n PID控制器的傳遞函數為： n 兼有 PI控制器和 PD控制器的優(yōu)點，是一種滯后 超前校正裝置。=10.,抗噪聲能力 ↑一般 改善穩(wěn)態(tài)性能 .低通濾波 .n 性能指標：n 時域性能指標： 穩(wěn)態(tài)誤差，上升時間、峰值時間、超調量n 頻域性能指標： 相位裕量，剪切頻率、諧振頻率（二） 串聯校正裝置 的形式及其特性 n超前校正裝置 零、極點分布 Bode圖頻率特性為： PD控制器的傳遞函數為： 是一種超前校正裝置。 帶校正裝置的位式恒速調節(jié)系統(tǒng)（一）校正的概念 n 校正： 在系統(tǒng)中加入一些其參數可以根據需要而改變的機構或裝置，使系統(tǒng)整個特性發(fā)生變化，從而滿足給定 的各項性能指標。 位式恒速調節(jié)系統(tǒng)216。C/min的速度勻速上升，溫度計的穩(wěn)態(tài)指示誤差為（ ）。 （三）靜態(tài)（穩(wěn)態(tài)）誤差系數p209表 42 例題：求穩(wěn)態(tài)誤差溫度計的傳遞函數為，用其測量容器內的水溫， 1min才能顯示出該溫度的 98%的數值。n 對應于 ν=0， 1， 2的系統(tǒng)，分別稱之為 0型、 Ⅰ 型和 Ⅱ 型系統(tǒng)。 周期，其倒數為振蕩頻率。相鄰兩個波峰所經歷的時間為振蕩 若 A過大，且偏離時間過長，系統(tǒng)離開指定的工藝狀態(tài)越遠，調節(jié)品質越差。 =0時，為無靜差； ≠ 0時，為有靜差。表明調節(jié)作用能夠很快克服干擾，將被調參數的波動回復到允許的范圍之內 。n1時，系統(tǒng)穩(wěn)定 ； n=1時，等幅振蕩 ；n1時，增幅振蕩 。（四） 對象的調節(jié)性能指標a)分析系統(tǒng)參數變化對穩(wěn)定性的影響n 3.（三） 代數穩(wěn)定判據n 代數穩(wěn)定判據： 勞斯判據、赫爾維茨判據例勞斯判據，赫爾維茨判據n 1.K增大使得衰減系數減小。n 5)二 階欠阻尼系統(tǒng)質量指標與系統(tǒng)參數間的關系（ A B C D）。A TI越大，積分控制作用越小，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長；B TI越小，積分控制作用越大，輸出振蕩加劇，動態(tài)偏差減小，控制過程變短 C TI越大，積分控制作用越大，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長； D TI越小，積分控制作用越小，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長；n 4)二 階欠阻尼系統(tǒng)質量指標與系統(tǒng)參數間的關系（ A B C）。A 單調指數上升，最終趨于固定值；B 正弦衰減振蕩過程； C 等幅振蕩過程 D振蕩發(fā)散過程。A 單調指數上升，最終趨于固定值；B 正弦衰減振蕩過程； C 等幅振蕩過程 D振蕩發(fā)散過程。n 考慮對象的純滯后時，它的傳遞函數為n 如果測量感溫元件和加熱器的慣性均可忽略時，采用比例調節(jié)器使可近似為二階系統(tǒng)設計。為了獲得相同的穩(wěn)定程度，可使 對象包含小純滯后時的近似設計n 前面的分析討論中，都沒有考慮純滯后對調節(jié)質量的影響。二階設計的推廣使用n 當調節(jié)對象和測量感溫元件均為一階慣性環(huán)節(jié)且感溫元件的慣性比較大時，如采用比例積分調節(jié)器，系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下。 合理的 K的取值 ：在保證系統(tǒng)有一定穩(wěn)定程度的前提下，盡可能增大K，以減小比例調節(jié)系統(tǒng)的靜差。的 上升，各項動態(tài)性能指標均下降。 （ 4）靜差（被控量室溫在階躍干擾作用下的靜差）顯然，隨著 K↑ ， 減小。（ 2）衰減比 n n 在從 0→ 1時，隨著 ↑， ξ↓ ，且 K↑, 也使 ξ↓ ，而ξ↓ ，使 n↓ 。還是 K增大，均可使 值得對于 0