【正文】 作用下為例）當給定作用為階躍輸入時，系統(tǒng)的微分方程為：兩邊進行拉氏變換，得傳遞函數(shù)為（零初始條件）二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)求 (31)的拉氏反變換，分三種情況討論。n 相頻特性： 穩(wěn)態(tài)時，線性定常系統(tǒng)輸出信號與輸入信號的相位差。n 圖 34為伯德圖的橫坐標 頻率 阻尼比變小，系統(tǒng)也就越不穩(wěn)定。 微分作用具有抑制振蕩的效果，適當?shù)脑黾游⒎肿饔茫梢蕴岣呦到y(tǒng)的穩(wěn)定性，又可減小被控量的波動幅度，并降低穩(wěn)態(tài)誤差。值得對于 0 1， n 對于 0為了獲得相同的穩(wěn)定程度，可使 對象包含小純滯后時的近似設(shè)計n 前面的分析討論中，都沒有考慮純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響。A TI越大，積分控制作用越小，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長；B TI越小，積分控制作用越大，輸出振蕩加劇，動態(tài)偏差減小，控制過程變短 C TI越大，積分控制作用越大，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長； D TI越小，積分控制作用越小，輸出振蕩減弱，動態(tài)偏差加大，控制過程長；n 4)二 階欠阻尼系統(tǒng)質(zhì)量指標與系統(tǒng)參數(shù)間的關(guān)系（ A B C）。分析系統(tǒng)參數(shù)變化對穩(wěn)定性的影響n 3. =0時，為無靜差； ≠ 0時，為有靜差。相鄰兩個波峰所經(jīng)歷的時間為振蕩 位式恒速調(diào)節(jié)系統(tǒng)216。改善穩(wěn)態(tài)性能 .如果自振蕩是正常工作情況，被調(diào)量的振幅要受到調(diào)節(jié)精度要求的限制。n 3）對象的動態(tài)特性也是影響調(diào)節(jié)品質(zhì)的重要因素．實踐證明，當對象特征比、傳送系數(shù)以及敏感元件時間常數(shù)大時，易使系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。 3）加熱器的容量和室內(nèi)熱干擾對室溫的影響。 n 敏感元件的安放位置，對調(diào)節(jié)品質(zhì)也有影響．一方面從調(diào)節(jié)原理出發(fā)，敏感元件的安裝位置應(yīng)放在恒溫區(qū)，另一方面從減少敏感元件的時間常數(shù)來考慮、則應(yīng)安裝在氣流速度較大地點，但兩者往往不能兼?zhèn)??！?調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)；n =— 微分時間。三位元件加非周期反饋環(huán)節(jié)的特性n 在極限情況下的特性是沒有不靈敏區(qū)的，放大系數(shù)等于 n 同理自激振蕩回路的傳遞函數(shù)在 ε →0 的極限情況下，趨近于理想的比例微分回路的傳遞函數(shù)：n 當室溫的波動范圍要求限制在 177。當上、下限間的區(qū)域較窄，靜差減?。贿^窄時系統(tǒng)不易穩(wěn)定。三位元件加上非周期反饋環(huán)節(jié)，在緩慢變化的輸入量 作用下，其特性變成了又不靈敏區(qū)的線性特性 。由于敏感元件的熱慣性，而不能及時的反映由于外界干擾所引起的室溫變化，因此其熱慣性將使調(diào)節(jié)系統(tǒng)的抗干擾性變壞，調(diào)節(jié)時間加長，動態(tài)偏差增加。n 對象的時間常數(shù) T越大時，因室溫上升速度小，所以振幅可減?。@對調(diào)節(jié)有利．且 T大時可使調(diào)節(jié)周期加大，對減少磨損也有利．n 當對象的傳遞系數(shù)大時，調(diào)節(jié)過程的動差和靜差均增大，調(diào)節(jié)周期將縮短，振動次數(shù)會增加，壽命也會縮短 . 2）調(diào)節(jié)器不靈敏區(qū)對調(diào)節(jié)品質(zhì)的影響。n 2）與執(zhí)行機構(gòu)全程時間有關(guān)。n 繼電器調(diào)節(jié)系統(tǒng)是一種根本非線性自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)。低通濾波 .C/min的速度勻速上升，溫度計的穩(wěn)態(tài)指示誤差為（ ）。表明調(diào)節(jié)作用能夠很快克服干擾，將被調(diào)參數(shù)的波動回復到允許的范圍之內(nèi) 。（三） 代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)n 代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)： 勞斯判據(jù)、赫爾維茨判據(jù)例勞斯判據(jù)，赫爾維茨判據(jù)n 1.A 單調(diào)指數(shù)上升，最終趨于固定值；B 正弦衰減振蕩過程； C 等幅振蕩過程 D振蕩發(fā)散過程。二階設(shè)計的推廣使用n 當調(diào)節(jié)對象和測量感溫元件均為一階慣性環(huán)節(jié)且感溫元件的慣性比較大時，如采用比例積分調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下。 （ 4）靜差（被控量室溫在階躍干擾作用下的靜差）顯然，隨著 K↑ ， 減小。還是 K增大，均可使 室溫二階系統(tǒng)的品質(zhì)指標和設(shè)計方法 當采用比例調(diào)節(jié)器并且只考慮感溫元件的慣性（只考慮加熱器的慣性）時，室溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)為一個二階系統(tǒng)，如上圖所示。 增加積分作用以后要使系統(tǒng)穩(wěn)定程度基本不變，即衰減比基本相同，則要減小調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)，則最大偏差增大，上升時間延長，振蕩周期加長，靜差消除。 為了分析這些參數(shù)對系統(tǒng)調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響，只需將不同的調(diào)節(jié)規(guī)律帶入系統(tǒng)的框圖中，給出過渡過程曲線，從過渡過程曲線來分析 Kc、 TI、 TD對調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響。對數(shù)相頻曲線的縱坐標按線性分度，單位為度（ 186。n 頻率特性的定義 ：在正弦輸入下，線性定常系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)分量與輸入的復數(shù)比。＜ 1）情況二階系統(tǒng)的特征根為兩個不相等的負實根n 單位階躍響應(yīng)表達式為 超調(diào)量，衰減比，峰值時間，過渡過程時間，靜差，振蕩周期值變 化 (增大 )對動態(tài) 性能（ （ A） 0 （ B） % n （ C）無超量 （ D）以上都對（三） n 為了將調(diào)節(jié)器內(nèi)部的反饋環(huán)節(jié)與室溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)的反饋環(huán)節(jié)區(qū)分開來，將調(diào)節(jié)器內(nèi)部的反饋環(huán)節(jié)稱為調(diào)節(jié)器內(nèi)反饋。+偏差信號 前向通道 + 反饋通道 = 閉環(huán)回路 開環(huán)傳遞函數(shù) G(s)H(s) = 前向通道傳遞函數(shù) G(s) =G(s)G(s)（ 2）方塊圖的連接和等效變換n 1） 串聯(lián)連接n 若干個環(huán)節(jié)串聯(lián)連接的總傳遞函數(shù)等于各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之積。變換后得到的新函數(shù)應(yīng)是復變量 s的函數(shù)，記作 F(s)或 L[f(t)]即稱 F(s)為 f(t)的變換函數(shù)或象函數(shù)，而 f(t)為 F(s)的原函數(shù)。：函數(shù) f(t)， t為實變量。如（ 3）中的v 過渡滯后：又稱容量滯后。 時間常數(shù) T： 為對象在階躍擾動作用下，被控量以初始最大速度變化到穩(wěn)態(tài)之所需的時間。A 恒值系統(tǒng) C程序控制系統(tǒng) B 隨動系統(tǒng) D計算機控制系統(tǒng)6）按控制信號的形式控制系統(tǒng)可分為（ CD）。是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 穩(wěn)定性 ：穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。 （ 2）空調(diào)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的分類216。 按照系統(tǒng)參考輸入信號變化規(guī)律 ，分 為 恒 值控制系 統(tǒng) 和隨 動 控制系 統(tǒng) 。注冊公用設(shè)備工程師 （暖通空調(diào)）自動控制考試基本情況n 共 9道題， 18分。 按照分析和設(shè)計的方法 ，通常可分 為線 性和非 線 性， 時變 和非 時變 系 統(tǒng) 216。要求系統(tǒng)的被控量能快速、準確地跟隨參考輸入信號的變化而變化。（ 3） 基本要求 216。 準確性（精確性） ：控制系統(tǒng)進入穩(wěn)定狀態(tài)后，系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之間的差值，差值越小準確性越好。A 穩(wěn)定性 B快速性 C 平穩(wěn)性 D準確性5)按給定信號的特點控制系統(tǒng)可分為（ ）。被控對象的特性參數(shù)216。v 純滯后：又稱傳遞滯后，由于物料量或能量的傳送過程需要一定的時間而造成的。非線性控制規(guī)律的微分方程：n 雙位調(diào)節(jié)規(guī)律系統(tǒng)各環(huán)節(jié)微分方程式的形式為：n 被控對象： n 溫度傳感器：n 調(diào)節(jié)器（包括比較元件）： n 執(zhí)行器 拉普拉斯