開放式數(shù)控系統(tǒng)與pmac介紹(參考版)
2025-01-03 07:25本頁面
【正文】 TA{數(shù)據(jù) }指定運動加速時間（模態(tài)的）CIRCLE2逆時針圓弧插補運動模式216。RAPID快速定位模式 運動模式指令HOME{常量 }[， {常量 }…] 讓指定的電機返回零點DWELL{數(shù)據(jù) }保持位置不變；基于定時的基礎(chǔ)上例： X5000： 750Y100控制運動狀態(tài)和參數(shù)的指令v 軸運動指令 J={常量 }電機微動到指定位置J=J/JJ+ 電機微動指令 ABS[（ {軸 }[， {軸 }…] ） ]所有軸（或指定的軸）以絕對值方式運動216。INC[（ {軸 }[， {軸 }…] ） ]所有軸（或指定的軸）以增量方式運動例： 18000X5000Y216。只在 XYZ或 UVW組中才有效在指定的坐標系下可以立即執(zhí)行的指令 CLEAR刪除打開的緩沖區(qū)的內(nèi)容 CLOSE關(guān)閉當前打開的緩沖區(qū)PLC{常量 }打開指定的 PLC程序緩沖區(qū)OPENPROG{常量 }為進入 /編輯打開指定運動程序緩沖區(qū) 緩沖區(qū)控制指令UNDEFINEn定義坐標系 n為當前編址的坐標系Ix21=0，總用此加速度v 設(shè)置完 I變量值后就可以應(yīng)用 PMAC卡自帶的編程指令進行基本的運動控制。Ix20=0TS(Ix20)浮點 )可以用 I50=1Ix19 允許的 JOG最大加速度(單位 :(%浮點 )只對直線混合運動 cts/msec2。值 )也適用于 RAPID快速方式，如果 (I13=0)速度修調(diào)可使此速度比例變化 浮點形式 )一定不要設(shè)為 “0”!!!(電機將沒有減速 )Ix16 準許的最大編程速度(單位 :cts/msec2。Ix70Ix83一個電機需要 2路模擬量3msec/cycle一路模擬量輸出不執(zhí)行換相計算不需 PMAC執(zhí)行換相（ 1） Ix01=0 30msec/cycle Ix01 有效Ix00=1 電機 沒有位置報告不執(zhí)行伺服計算無效設(shè)定v 基本電機定義 88設(shè)定v 設(shè)定v I287I299 坐標系 設(shè)定v I200I286 電機 設(shè)定v I187I199 坐標系 I變量 BCD碼 ,無方向 ,和位寬度l 用戶定義地址 ,與坐標系的定義有關(guān) 4. M變量 (1024)l 提供用戶有權(quán)使用卡的內(nèi)存和 I/O寄存l 浮點格式v 全局存取 浮點格式v 提前定義其含義 變量設(shè)置l 在完成調(diào)試準備工作以后就要設(shè)定滿足具體要求的 I變量值，下面將介紹 PMAC卡的幾種重要變量：vPMAC 變量和功能 1. I變量 (1024)l 本設(shè)計采用的是PMACPC型，因此只需要一個插槽。這些跳線對某一給定功能定制了硬件特性， PMAC卡出廠前的跳線已被設(shè)置為滿足一般用戶的需求，所以開始不必改變?nèi)魏翁€，但在開始前要對跳線進行檢查以確保他們是正確的。用戶使用 PMAC的時候，首先需要正確的連線，然后設(shè)置滿足具體要求的功能 I變量值，包括電機、編碼器、輸入輸出以及伺服環(huán)所對應(yīng)的 I變量，在組織用戶程序的時候，主要任務(wù)就是調(diào)用 PMAC的特有函數(shù)以及編寫要求的運動程序下載執(zhí)行。v PMAC卡的使用調(diào)試所控制的 8根軸既可聯(lián)動，亦可在各自的坐標系中完成各自獨立的完全運動。與軸的通信。GATE)， PMAC通過特定設(shè)計的門陣列 ICS(作為 DSP而且它還可以自動對任務(wù)進行優(yōu)先等級判別，從而進行實時的多任務(wù)處理，這使得它在處理時間和任務(wù)切換這兩方面大大減輕主機和編程器的負擔。 PMAC它能夠?qū)Υ鎯υ趦?nèi)部的程序進行單獨運算，執(zhí)行運動程序、 PLC和速度、加速度前饋控制。v PMAC1～ 8J9～ J12:手輪編碼器接口 ,可接收手輪脈沖或編碼器信號 J7:可與上位機進行串口通訊 :板
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