【正文】 37 37 AT_LED_P8x16Str_。break。 case 6: LED_P8x16Str(0,2,Kp:)。LED_P8x16Str(0,2,)。break。 case 5: LED_P8x16Str(0,2,Pulse:)。AT_LED_P8x16Str_4w(48,2,Speed)。break。 //case 2: LED_P8x16Str(0,2,ConRowEnd:)。AT_LED_P8x16Str(80,2,ConRowSta)。 LED_P8x16Str(0,2, )。 default : break。 case 8: StaLine_zhi=1。 case 1: StaLine_delay=1。 case 4: straight_Speed=5。 case 2: Speed_Min=5。 case 3: Speed_Max=5。 //case 13: DJ=100。 case 12: Motor_D=1。 case 11: Motor_I=1。 //case 9: Motor_P=1。 case 9: Change_error=50。 case 13: Speed_Base=50。 case 7: Kd=。 36 36 case 6: Kp=。 break。 break。 break。 default : break。 case 8: StaLine_zhi+=1。 case 1: StaLine_delay+=1。 case 4: straight_Speed+=5。 case 2: Speed_Min+=5。 case 3: Speed_Max+=5。 //case 13: DJ+=100。 case 12: Motor_D+=1。 case 11: Motor_I+=1。 //case 9: Motor_P+=1。 case 9: Change_error+=50。 case 13: Speed_Base+=50。 case 7: Kd+=。 case 6: Kp+=。 break。 break。 break。 Project_Start=0。 } void Project(void) { if(Project_Start) { if(Pulse==0) { Motor_PWM=0。 temp=0。 34 34 } } else { temp++。 } key_display(order_num)。amp。 Work_Button=0。 LED_P8x16Str(80,0,Start)。 } else { Work_Button=0。 } } else if(Button_work_flag==4) 33 33 { Button_work_flag=0。 } if(order_num%5==0) { FaChe=1。 if(Key_three==0) { Work_Button=3。 } } else { Work_Button=0。 order_num。 if(Key_two==0) { 32 32 //while(!Key_two)。 } } else { Work_Button=0。 order_num++。 if(Key_one==0) { //while(!Key_one)。 } } else { if(Shake_Count3) { Shake_Count=0。 } else if(Key_three==0) { Button_work_flag=3。 if(Work_Mode) { if(Button_work_flag==0) { if(Key_one==0) { Button_work_flag=1。 void Key(void) { static signed char order_num=0。 signed short int DuoJi_Add=0。 unsigned char DuoJi_Value_Count=0。 30 30 unsigned char StaLine_delay=25。 unsigned short int Speed_Min=100。 unsigned short int DJ=3300。 short int Speed_Output=0。 unsigned char Motor_I=1。 float Kd=。 // float Kp=。 //float Kp=。 //float Kp=。 //PID //float Kp=。 //保護(hù) unsigned char Project_Start=0。 unsigned char Work_Button=0。 //按鍵 unsigned char Button_work_flag=0。 unsigned char ConRowEnd=60。 uart_sendnumber(UART0, ADValue)。 //進(jìn)行一次模塊 1 通道 16 采樣 uart_sendstring(UART0,(uint8 *)\t)。 uart_sendstring(UART0,(uint8 *)\r\n)。//指示燈的亮、暗狀態(tài)切換 28 28 runcount=0。 //主循環(huán) while(1) { //1 主循環(huán)計(jì)數(shù)到一定的值，使小燈的亮、暗狀態(tài)切換 runcount++。 uart_sendstring(UART0,(uint8 *)Start ADC0.......\taccuracy is 10.\r\n)。 uart_sendstring(UART0, (uint8 *)Wele to K60 ADC Example\r\n)。 //串口初始化 //ADC adc_init(0)。 //禁止總中斷 //3 模塊初始化 light_init(Light_Run_PORT,Light_Run1,Light_OFF)。 //運(yùn)行計(jì)數(shù)器 uint16 ADValue。 ////gpio_ctrl(PORTA,16,0)。 //SCI()。 Start_TwoMiao()。 //Motor_PWM=DJ。 if(Work_Mode==0) { Motor_Control()。 //} //Cross_Stop()。 Cross(1)。 } Edge_Filtering()。amp。 //求邊 緣 if(XuXian_Flag==1) { //XuXian_Find(uc_FrameBuffer_Even[0])。 //去噪 EdgeDetection(uc_FrameBuffer_Odd[0],EdgeData[0])。 26 26 Source_image=uc_FrameBuffer_Odd[0]。 ////gpio_ctrl(PORTA,16,0)。 //SCI()。 Start_TwoMiao()。 //Motor_PWM=DJ。 if(Work_Mode==0) { Motor_Control()。 //} //Cross_Stop()。 Cross(1)。 } Edge_Filtering()。amp。 //求邊緣 if(XuXian_Flag==1) { 25 25 //XuXian_Find(uc_FrameBuf