【正文】 ? 4．簡述巷道式堆垛起重機的結構形式 ? 5．如何選擇裝卸搬運設備？ ? 6．按照導引原理的不同， AGV有哪些類型？ ? 7．如何選擇確定自動分揀設備的類型？ ? 8．碼垛機與碼垛機器人的作用是否完全一樣？ ? 9．計算機系統(tǒng)如何控制自動化立體倉庫的工作流程 ? 10．自動化倉庫控制系統(tǒng)結構有哪些形式？ ? 11．自動化立體倉庫系統(tǒng)有哪些機械設備組成？各起何作用？ 。 物流設施與設備 （三）幾種典型的自動化倉庫控制系統(tǒng)結構 1．集中控制系統(tǒng) 物流設施與設備 2．分布式系統(tǒng)控制結構 ? 主計算機通過控制器分別控制著輸送機控制器、堆垛機控制器、 AGV控制器、 VGA控制器、VGB控制器；各控制器分別管理著設備（輸送機、堆垛機、AGV等）。計算機系統(tǒng)一般為三級管理控制系統(tǒng)，上位機與局域網(wǎng)相連，下位機與控制器 PLC相連，通過無線和有線方式傳遞數(shù)據(jù)。 ? 6．系統(tǒng)維護：系統(tǒng)初始化、設施各種編碼和處理方式（如拼盤方式、出入庫方式、批量方式、日期、數(shù)據(jù)庫、貨位編碼的初始化狀態(tài)）等。 ? 4．不合格品管理系統(tǒng)：驗收管理、生產(chǎn)返品管理、市場返品管理等。 ? 2．訂貨管理子系統(tǒng)：訂單制作及處理。數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)完成底層數(shù)據(jù)的存儲，網(wǎng)絡系統(tǒng)則完成復雜信息的傳送和交換。 物流設施與設備 第四節(jié) 自動化立體倉庫信息管理系統(tǒng) ? 自動化立體倉庫的信息管理系統(tǒng)主要包括計算機監(jiān)控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)、網(wǎng)絡系統(tǒng)。 ? 主機運行速度： V=～；主機分揀率： 2400～ 4800件 /小時；小車承載能力： ≤28kg；驅動功率： 空翻差錯率：不大于1/10000；實物分揀差錯率：不大于 2/10000；整機最大噪音：不大于 72分貝；物件的最大重量： 1～ 28kg；物件的最大長度： ≤700mm。 ? 采用可編程控制，可實現(xiàn)上位機聯(lián)網(wǎng)，條碼掃描、故障顯示，翻盤可配置氣動系統(tǒng)。棍柱式分揀機分揀系統(tǒng)能夠迅速、安全、輕柔、準確地分選各類物品，可以根據(jù)重量、體積、形狀等進行分選，從整個工廠的流水線到配送中心 (采用滑塊式分類機構 )。 物流設施與設備 氣缸側推式輥柱分揀機 物流設施與設備 鏈條帶動式輥柱分揀機 ? 1－輥柱式分揀機 ? 2－鏈條 ? 3－輥柱式輸送機 ? 4－貨物 物流設施與設備 落入式分揀機 ? 貨物從主輸送線運動到分揀位置時，機構突然抬起來，物品靠自重落入分流線的滑槽中。 ? 貨物傳送裝置：鋼帶輸送機、膠帶輸送機、托盤輸送機、輥柱輸送機等。 物流設施與設備 ? 自動分揀系統(tǒng)有超過 10種不同型式，基本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類型。貨物在滑槽內等待出貨口處操作人員去取走，當貨物集聚至滑槽 9的頂部時，滿量檢出器 10讀出，計算機會控制緩沖存儲器 13，使貨物暫時停在緩沖輸送帶 13處，以防貨物堆集。在分揀機每一個小格滑槽的前面有個磁編碼信息讀出裝置 12，能閱讀和貨物同步運行的信息，當所讀信息就是該滑槽的代碼時，計算機就控制導向擋板 8快速的運動到鋼帶上方，導向擋板和鋼帶運動方向呈 35176。 物流設施與設備 2．鋼帶式分揀機 鋼帶式分揀機的輸送帶為鋼帶，按帶的設置形式分為斜鋼帶式和平鋼帶式兩種。 物流設施與設備 2．自動分揀系統(tǒng)的組成 ? 自動分揀系統(tǒng)種類繁多，一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。 ? （ 2）對商品外包裝要求高。能連續(xù)、大批量地分揀貨物、分揀誤差率極低、分揀作業(yè)基本實現(xiàn)無人化。 物流設施與設備 機器人碼垛 ? 碼垛機碼垛 物流設施與設備 （六）自動分揀機設備 ? 分揀是指將物品按品種、出入庫先后順序進行分門別類堆放的作業(yè)。 ? （ 4）生產(chǎn)線末端碼垛的復雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。 ? （ 3）生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。 物流設施與設備 機器人自動裝箱、碼垛工作站的具體應用有下面幾種： ? （ 1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。 物流設施與設備 （五）碼垛機與碼垛機器人 ? 自動化立體倉庫系統(tǒng)中大量使用碼垛機或機器人完成碼垛、拆垛的工作。其主要功能是對 AGV系統(tǒng)（ AGVS）中的多臺 AGV進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。 物流設施與設備 激光導引的原理 物流設施與設備 3． AGV系統(tǒng)（ AGVS）的控制方式 ? AGV系統(tǒng)（ AGVS）由三級控制方式構成，即中央控制計算機、地面控制器（系統(tǒng)）和車上控制器組成控制系統(tǒng)，完成整個AGV系統(tǒng)（ AGVS）的動作控制 物流設施與設備 ? （ 1）中央控制計算機是整個系統(tǒng)的控制指揮中心，它與各區(qū)域內的地面控制器進行通信，地面控制器接受中央控制計算機的管理。 物流設施與設備 b）自導式（自由路徑導引） ? 采用坐標定位原理，即在車上預先設定運行作業(yè)路線的坐標信息，并在車輛運行時，實時地檢測出實際的車輛位置坐標，再將兩者比較、判斷后控制車輛導向運行。當 AGV偏離導引路徑時，傳感器檢測到的亮度不同，經(jīng)過運算回路計算出相應的偏差值，然后由控制回路對ＡＧＶ的運行狀態(tài)進行及時修正，使其回到導引路徑上來。導引車的下面裝有光源，用以照射色帶。當導向輪 2偏離導向電線后，則信號檢測器測出電壓差信號，此信號通過放大器 4放大后控制導向電機 5工作 ,然后導向電機再通過減速器控制導向輪回位，這樣，就會使 AGV的導向輪始終跟蹤預定的導引路徑。在行駛路徑上設置導引用的信息媒介物， AGV通過檢測出它的信息而得到導引的一種方式，如電磁導引、光學導引、磁帶導引 (又稱磁性導引 )等。 ?