【正文】 有了學(xué)校及系給的機(jī)會(huì)及條件、老師的熱心指導(dǎo)和大力支持、同學(xué)互相幫助和團(tuán)結(jié)協(xié)作，才有了這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的成功，我在這里忠心地感謝學(xué)校、老師還有同學(xué)們！謝謝你們！經(jīng)過(guò)此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我受益非淺，也翻閱了大量的書(shū)籍和瀏覽了無(wú)數(shù)的網(wǎng)頁(yè)。引導(dǎo)我們，讓我學(xué)會(huì)了解決問(wèn)題的方法。非常感謝學(xué)校給我們這個(gè)機(jī)會(huì)，培訓(xùn)的機(jī)會(huì)，讓我們有一個(gè)動(dòng)手的機(jī)會(huì)，讓我們得到實(shí)踐的機(jī)會(huì)。課題展望由于本設(shè)計(jì)穩(wěn)定時(shí)間為30s，與設(shè)計(jì)要求的快速性還是具有一定的差距，要想達(dá)到更高精度溫控要求，恒溫控制系統(tǒng)必須結(jié)合一些更新的控制手段和方法，如智能控制、模糊控制、自適宜控制等。經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)節(jié)PID參數(shù)，以及考慮系統(tǒng)的性能，最終確定了PID參數(shù)結(jié)果表明，當(dāng)系統(tǒng)施加給定升溫時(shí)，系統(tǒng)無(wú)超調(diào)量，且穩(wěn)態(tài)誤差為零，調(diào)節(jié)時(shí)間為30s,具有準(zhǔn)確性和快速性。雖然仿真環(huán)境不可能與實(shí)際情況一樣，但它的結(jié)果還是有相當(dāng)?shù)闹笇?dǎo)意義。通過(guò)理論分析表明，PID控制較好地滿足了恒溫控制的各種要求，在這種理論指導(dǎo)下，采用AT89S52單片機(jī)實(shí)現(xiàn)PID控制，最終實(shí)現(xiàn)恒溫控制。結(jié)束語(yǔ)結(jié)論由于許多工藝生產(chǎn)中，溫度起到了很重要的作用。： PID調(diào)節(jié)后系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線Kp=, Ki和 Kd仍是由穩(wěn)定邊界法整定得到的。下一步即可算出按穩(wěn)定邊界法表621整定的PID參數(shù)了。當(dāng)Kp1=；而當(dāng)Kp1=2是系統(tǒng)收斂；因此，只要當(dāng)Kp1處于2~，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)臨界振蕩。記下此時(shí)的Kp1，即為臨界增益；此時(shí)的曲線兩峰值直接的距離即為臨界振蕩周期。穩(wěn)定邊界法的第二步是取臨界振蕩周期和臨界增益。在允許穩(wěn)定邊界的第二步之前，我們先看一下，當(dāng)前的Workspace中有什么變量。用穩(wěn)定邊界法來(lái)整定PID參數(shù)。 ，然后再進(jìn)行仿真。 逐漸增大比例系數(shù)Kp，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩，即所謂臨界振蕩過(guò)程。 系統(tǒng)仿真方框圖使用邊界法整定PID參數(shù)分為一下幾個(gè)步驟[7]： 將積分系數(shù)Ki和Kd 設(shè)為0，Kp置較小的值，使系統(tǒng)投入穩(wěn)定運(yùn)行。而電阻爐的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于時(shí)間參數(shù)相對(duì)采樣周期來(lái)說(shuō)比較大，所以閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)可以用一個(gè)階滯后環(huán)節(jié)來(lái)近似，其電阻爐的經(jīng)典傳遞函數(shù)為： （）式中，K為調(diào)節(jié)系統(tǒng)總放大倍數(shù)； 為系統(tǒng)純滯后時(shí)間； T為慣性時(shí)間常數(shù)。所謂模型化圖形輸入是指SIMULINK提供了一些按功能分類(lèi)的基本的系統(tǒng)模塊，用戶只需要知道這些模塊的輸入輸出及模塊的功能，而不必考察模塊內(nèi)部是如何實(shí)現(xiàn)的，通過(guò)對(duì)這些基本模塊的調(diào)用，再將它們連接起來(lái)就可以構(gòu)成所需要的系統(tǒng)模型（），進(jìn)而進(jìn)行仿真與分析。由于MATLAB和SIMULINK的集成在一起的，因此用戶可以在這兩種環(huán)境下對(duì)自己的模型進(jìn)行仿真、分析和修改。仿真的結(jié)果還可以存放到MATLAB的工作空間里做事后處理。采用SCOPE模塊和其他的畫(huà)圖模塊，在仿真進(jìn)行的同時(shí)，就可觀看到仿真結(jié)果。在定義完一個(gè)模型后，用戶可以通過(guò)SIMULINK的菜單或MATLAB的命令窗口鍵入命令來(lái)對(duì)它進(jìn)行仿真。用SIMULINK創(chuàng)建的模型可以具有遞階結(jié)構(gòu)，因此用戶可以采用從上到下或從下到上的結(jié)構(gòu)創(chuàng)建模型。SIMULINK包含有SINKS（輸入方式）、SOURCE（輸入源）、LINEAR（線性環(huán)節(jié)）、NONLINEAR（非線性環(huán)節(jié)）、CONNECTIONS（連接與接口）和EXTRA（其他環(huán)節(jié)）子模型庫(kù)，而且每個(gè)子模型庫(kù)中包含有相應(yīng)的功能模塊。它為用戶提供了方框圖進(jìn)行建模的圖形接口，采用這種結(jié)構(gòu)畫(huà)模型就像你用手和紙來(lái)畫(huà)一樣容易。 雙字節(jié)帶符號(hào)程序流程圖MULT1： MOV A， R7 RLC A MOV SIGN1， C JNC POS1 MOV A， R6 CPL A ADD A， 01H MOV R6， A MOV A， R7 CPL A ADDC A， 00H MOV R7， APOS1： MOV A， R5 RLC A MOV SIGN1， C JNC POS2 MOV A， R4 CPL A ADD A， 01H MOV R4， A MOV A， R5 CPL A ADDC A， 00H MOV R5， APOS1： MOV 2BH， R0 LACALL MULT MOV C， SIGN1 ANL C， SIGN2JC TPLMOV C， SIGN1ORL C， SIGN2JNC TPLMOV RO， 2BHMOV A， ＠R0CPL AADD A, 01HMOV RO, AINC ROMOV A, ROCPL AADDC A, 00HMOV R0, AINC ROMOV A, R0CPL AADDC A, 00HMOV RO, AINC R0MOV A, R0CPL AADDC A, 00HMOV R0, ATPL: RET第4章 MATLAB仿真 SIMULINK的簡(jiǎn)介SIMULINK是一個(gè)用來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析的軟件包，它支持連續(xù)、離散及兩者混合的線性和非線性系統(tǒng)，也支持具有多種采樣頻率的系統(tǒng)。豎式乘法過(guò)程表示為： R7 R6 ） R5 R4 H64 L64R6R4 H74 L74R7R4H74 L74R5R6 +） H75 L75 （R0+3） （R0+2） （R0+1） RO乘積存儲(chǔ)單元MULT： MOV A， R6 MOV B， R4 MUL AB MOV ＠RO, A MOV R3, BMOV A, R4 MOV B， R7 MUL AB ADD A, R3 MOV R3, AMOV A, BADDC A, 00HMOV R2, AMOV A, R6MOV B, R5MUL ABADD A, R3INC R0MOV ＠RO, ACLR F0MOV A, R2ADDC A, BMOV R2, AJNC LASTSETB F0LAST: MOV A, R7 MOV B, R5 MUL AB ADD A, R2 INC RO MOV RO, A MOV A, B ADDC A, 00H INC R0 MOV R0, A RET雙字節(jié)帶符號(hào)數(shù)乘法子程序:帶符號(hào)數(shù)用補(bǔ)碼表示,最高位1表示負(fù)數(shù),為0表示正數(shù).入口（R7R6）=被乘數(shù)；（R5R4）=乘數(shù)；SIGN1標(biāo)號(hào)位地址5CH；SIGN2標(biāo)號(hào)位地址5DH。出口（R0）=乘積的4字節(jié)地址指針。 參數(shù)內(nèi)存分配表存儲(chǔ)單元符號(hào)說(shuō)明存儲(chǔ)單元符號(hào)說(shuō)明3FH高8位38H低8位30H低8位39H高8位31H給定值高8位3AH低8位32H給定值低8位3BH高8位33H高8位3CH低8位34H低8位3DH高8位35H高8位32EH低8位36H低8位3FH高8位37H高8位40H低8位 PID計(jì)算程序的流程圖，程序如下：MOV R5， 31H MOV R4， 32HMOV R3， 2AH MOV R2， 00HLACALL CPL1 LCALL DSUM MOV 39H， R7 MOV 3AH， R6MOV R5， 35H MOV R4， 36HMOV R0， 4AHLCALL MULT1 MOV R5， 39H MOV R4， 3AHMOV R3， 3BHMOV R2， 3CHLCALL DSUMMOV R5， 33H MOV R4， 34H MOV R0， 46HLCALL MULT1MOV R5， 49HMOV R4， 48HMOV R3， 4DHMOV R2， 4CHLCALL DSUMMOV 4AH， R7MOV 4BH R6MOV R5， 39HMOV R4， 3AHMOV R3， 3DHMOV R2， 3EHLCALL DSUMMOV A， R7MOV R5， AMOV A， R6MOV R4， AMOV R3， 3BHMOV R2， 3CHLCALL DSUMMOV A， R7MOV R5， AMOV A， R6MOV R4， AMOV R3， 3BHMOV R2， 3CHLCALL DSUMMOV R5， 37H