【正文】 當 Kp1= 時系統(tǒng)放散；而當 Kp1=2是系統(tǒng)收斂；因此，只要當 Kp1處于 2~ 。記下此時的 Kp1，即為臨界增益；此時的曲線兩峰值直接的距離即為臨界振蕩周期。 穩(wěn)定邊界法的第二步是取臨 界振蕩周期和臨界增益。在允許穩(wěn)定邊界的第二步之前，我們先看一下，當前的 Workspace 中有什么變量。 用穩(wěn)定邊界法來整定PID 參數(shù)。 按照下表 所指示的經(jīng)驗公式和校正裝置類型整定相應的 PID 參數(shù)，然后再進行仿真。 逐漸增大比例系數(shù) Kp，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩，即所謂臨界振蕩過程。 圖 系統(tǒng)仿真方框圖 穩(wěn)定邊界法整定 PID 參數(shù) 使用邊界法 整定 PID 參數(shù)分為一下幾個步驟 [7]： 將積分系數(shù) Ki和 Kd 設為 0， Kp置較小的值，使系統(tǒng)投入穩(wěn)定運行。而電阻爐的調節(jié)系統(tǒng)中，由于時間參數(shù)相對采樣周期來說比較大，所以閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)可以用一個階滯后環(huán)節(jié)來近似，其電阻爐的經(jīng)典傳遞函數(shù)為： TsKeSG s?? ?1)( ? （ ） 式中， K 為調節(jié)系統(tǒng)總放大倍數(shù)； ?為系統(tǒng)純滯后時間； T 為 慣性時間常數(shù)。 所謂模型化圖形輸入是指 SIMULINK 提供了一些按功能分類的基本的系統(tǒng)模塊，用戶只需要知道這些模塊的輸入輸出及模塊的功能，而不必考察模塊湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 內(nèi)部是如何實現(xiàn)的，通過對這些基本模塊的調用，再將它們連接起來就可以構成所需要的系統(tǒng)模型（以 .mdl 文件進行存?。?，進而 進行仿真與分析。由于 MATLAB 和 SIMULINK 的集成在一起的，因此用戶可以在這兩種環(huán)境下對自己的模型進行仿真、分 析和修改。仿真的結果還可以存放到 MATLAB 的工作空間里做事后處理。采用 SCOPE 模塊和其他的畫圖模塊，在仿真進行的同時，就可觀看到仿真結果。在定義完一個模型后，用戶可以通過 SIMULINK 的菜單或 MATLAB 的命令窗口鍵入命令來對它進行仿真。 用 SIMULINK 創(chuàng)建的模型可以具有遞階結構，因此用戶可以采用從上到下或從下到上的結構創(chuàng)建模型。 SIMULINK 包含有SINKS（輸入方式）、 SOURCE（輸入源）、 LINEAR（線性環(huán)節(jié)）、 NONLINEAR（非線性環(huán)節(jié)）、 CONNECTIONS（連接與接口）和 EXTRA（其他環(huán)節(jié)）子模型庫，而且每個子模型庫中包含有相應的功能模塊。它為用戶提供了方框圖進行建模的圖形接口，采用這種結構畫模型就像你用手和紙來畫一樣容易。 雙節(jié)帶符號程序流程圖如圖 所示 Y開 始取 被 乘 數(shù) 符號 C 1Ｃ 1 = 1 ?被 乘 數(shù) 取 補取 乘 數(shù) 符 號C 2乘 數(shù) 取 補調 用 無 符 號 數(shù)乘 法 子 程 序C 1 ∧ C 2 = 1 ？C 1 ∨ C 2 = 0 ？負 乘 積 取 補返 回Ｃ 2 = 1 ?NNYYYNN 圖 雙字節(jié)帶符號程序流程圖 MULT1： MOV A， R7 RLC A MOV SIGN1， C 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 JNC POS1 MOV A， R6 CPL A ADD A， 01H MOV R6， A MOV A， R7 CPL A ADDC A， 00H MOV R7， A POS1： MOV A， R5 RLC A MOV SIGN1， C JNC POS2 MOV A， R4 CPL A ADD A， 01H MOV R4， A MOV A， R5 CPL A ADDC A， 00H MOV R5， A POS1： MOV 2BH， R0 LACALL MULT MOV C， SIGN1 ANL C， SIGN2 JC TPL MOV C， SIGN1 ORL C， SIGN2 JNC TPL MOV RO， 2BH MOV A， ＠ R0 CPL A ADD A, 01H MOV RO, A 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 INC RO MOV A, RO CPL A ADDC A, 00H MOV R0, A INC RO MOV A, R0 CPL A ADDC A, 00H MOV RO, A INC R0 MOV A, R0 CPL A ADDC A, 00H MOV R0, A TPL: RET 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 第 4 章 MATLAB 仿真 SIMULINK 的簡介 SIMULINK 是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的軟件包，它支持連續(xù)、離散及兩者混合的線性和非線性系統(tǒng)，也支持具有多種采樣頻率的系統(tǒng)。 豎式乘法過程表示為： R7 R6 ?） R5 R4 H64 L64? R6? R4 H74 L74? R7? R4 H74 L74? R5? R6 +） H75 L75 （ R0+3） （ R0+2） （ R0+1） RO? 乘積存儲單元 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 MULT： MOV A， R6 MOV B， R4 MUL AB MOV ＠ RO, A MOV R3, B MOV A, R4 MOV B， R7 MUL AB ADD A, R3 MOV R3, A MOV A, B ADDC A, 00H MOV R2, A MOV A, R6 MOV B, R5 MUL AB ADD A, R3 INC R0 MOV ＠ RO, A CLR F0 MOV A, R2 ADDC A, B MOV R2, A JNC LAST SETB F0 LAST: MOV A, R7 MOV B, R5 MUL AB ADD A, R2 INC RO MOV RO, A MOV A, B ADDC A, 00H INC R0 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 MOV R0, A RET 雙字節(jié)帶符號數(shù)乘法子程序 : 帶符號數(shù)用補碼表示 ,最高位 1表示負數(shù) ,為 0 表示正數(shù) . 入口（ R7R6） =被乘數(shù)； （ R5R4） =乘數(shù) ； SIGN1 標號位地址 5CH； SIGN2 標號位地址 5DH。 出口（ R0） =乘積的 4字節(jié)地址指針。 表 參數(shù)內(nèi)存分配表 存儲單元 符號 說明 存儲單元 符號 說明 3FH nHu nu 高 8位 38H DLK IK 低 8位 30H nLu nu 低 8位 39H nHe ne 高 8位 31H nHr 給定值高 8位 3AH nLe ne 低 8位 32H nLr 給定值低 8位 3BH Hne1? 1?ne 高 8位 33H PHK PK 高 8位 3CH Lne1? 1?ne 低 8位 34H PLK PK 低 8位 3DH Hne2? 2?ne 高 8位 35H IHK DK 高 8位 32EH Lne2? 2?ne 低 8位 36H ILK DK 低 8位 3FH IHP IP 高 8位 37H DHK IK 高 8位 40H ILP IP 低 8位 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 圖 PID 計算程序的流程圖 參照流程圖 編寫程序，程序如下： MOV R5， 31H MOV R4， 32H MOV R3， 2AH MOV R2， 00H LACALL CPL1 LCALL DSUM MOV 39H， R7 MOV 3AH， R6 MOV R5， 35H MOV R4， 36H MOV R0， 4AH LCALL MULT1 MOV R5， 39H 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 MOV R4， 3AH MOV R3， 3BH MOV R2， 3CH LCALL DSUM MOV R5， 33H MOV R4， 34H MOV R0， 46H LCALL MULT1 MOV R5， 49H MOV R4， 48H MOV R3， 4DH MOV R2， 4CH LCALL DSUM MOV 4AH， R7 MOV 4BH R6 MOV R5， 39H MOV R4， 3AH MOV R3， 3DH MOV R2， 3EH LCALL DSUM MOV A， R7 MOV R5， A MOV A， R6 MOV R4， A MOV R3， 3BH MOV R2， 3CH LCALL DSUM MOV A， R7 MOV R5， A MOV A， R6 MOV R4， A MOV R3， 3BH MOV R2， 3CH LCALL DSUM 湖南工業(yè)大學本科生畢業(yè)設計 MOV R5， 37H MOV R4， 38H MOV R0， 46H LCALL MULT1 MOV R5， 49H MOV R4， 48H MOV R3， 4AH MOV R2， 4BH LCALL DSUM MOV A， R7 MOV R3， A MOV A， R6 MOV R2， A MOV R5， 2FH MOV R4， 30H LCALL DSUM MOV 2FH， R7 MOV 30H， R6