【正文】 m如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126。m 應(yīng)力集中系數(shù) 摩擦力影響系數(shù) 齒輪材料的彈性模量 MPa 重合度影響系數(shù) 主動(dòng)齒輪節(jié)圓半徑 mm 從動(dòng)齒輪節(jié)圓半徑 mm 主動(dòng)齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm 從動(dòng)齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 MPa 軸的抗扭截面系數(shù) 軸截面的極慣性矩 垂直面內(nèi)的撓度 mm 水平面內(nèi)的撓度 mm 轉(zhuǎn)角 rad 抗彎截面系數(shù) 垂直面內(nèi)的支反力 N 水平面內(nèi)的支反力 N 垂直面內(nèi)的彎矩 N 斜齒輪螺旋角 176。 【19】[M」.北京:北京航空航天大學(xué)出版社，. 【20】:遼寧科學(xué)技術(shù)出版社， 1994. 【21】[M」.北京:電子工業(yè)出版社， 1995. 【22】[M].北京:電子工業(yè)出版社，2007. 【23】[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1998.附錄：參數(shù)符號(hào)說(shuō)明 汽車總質(zhì)量 kg 重力加速度 N/kg 驅(qū)動(dòng)輪的滾動(dòng)半徑 mm 發(fā)動(dòng)機(jī)最大扭矩 N傳感器世界，2006（11）【7】 上官望義，輪式機(jī)器人移動(dòng)性能研究及樣機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)，2009【8】 肖海榮，劉文江，潘為剛，周風(fēng)余，劉濤，羅曉，比賽用滅火機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。自主吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。基礎(chǔ)自動(dòng)化。2005，5：18【4】 林紅，翁桂榮。2002，10（10）：631~633【3】 李金山，李林，譚定忠，清潔機(jī)器人概述。移動(dòng)式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人的研制，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用。在這里，我要衷心的感謝學(xué)校為我們提供了一個(gè)良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和許多學(xué)習(xí)知識(shí)的平臺(tái)，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學(xué)們熱心的關(guān)照，感謝大學(xué)四年里給于過我?guī)椭乃腥?，正是在他們的關(guān)照下，我才順利完成最后的畢業(yè)設(shè)計(jì)和四年的學(xué)業(yè)。在我畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)程中，我特別要感謝我的指導(dǎo)老師，他不僅為我提供了詳實(shí)的參考資料，還給了我很多意見和建議。謝辭我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課程即將隨著大學(xué)的結(jié)業(yè)而結(jié)課，作為我大學(xué)中最后的一門課程，我投入了最大的努力。盡管這次的設(shè)計(jì)僅僅是一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，但是我希望在以后的學(xué)習(xí)工作中，能在進(jìn)一步的完善我的設(shè)計(jì)。甚至可以選擇懸掛其他的設(shè)施，如除草、援救、排險(xiǎn)等工作。使得整體機(jī)械零件數(shù)量明顯的減少，達(dá)到優(yōu)化的目的。 論文創(chuàng)新之處 1）對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)做出了改進(jìn)，取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計(jì)，取而代之的是利用單片機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來(lái)進(jìn)行控制，以達(dá)到利用差速來(lái)達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的。機(jī)械系統(tǒng)是清掃機(jī)器人研究的基礎(chǔ)，其涉及到運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，是對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)一步精確控制的基礎(chǔ)。m）轉(zhuǎn)速（r/min）功率（W）電壓（V）電流（A）55ZYT556000 50 24 ,粗效平板可換洗額定風(fēng)量8000/h防火?！　? 保護(hù)措施:無(wú)塵袋保護(hù)、真空度過高保護(hù)、抗干擾保護(hù)(軟啟動(dòng))、過熱保護(hù)、防靜電保護(hù)。　　 功能性部分:收放線機(jī)構(gòu)、塵滿指示、按鈕或滑動(dòng)開關(guān)。按過濾材料不同又分:紙質(zhì)、布質(zhì)、SMS、海帕。調(diào)速器分手控、機(jī)控。 清掃裝置的基本結(jié)構(gòu)按功能分為五個(gè)部分:如果濾塵袋內(nèi)灰塵滿了，而又沒有及時(shí)清理，吸塵器吸力將明顯下降；并且電機(jī)在這種情況下運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)得不到充分散熱，工作時(shí)間長(zhǎng)了，將造成電機(jī)的損壞；同時(shí)，由于吸力減弱，容易在地毯――地板刷彎曲處、彎管及軟管接頭處引發(fā)堵塞。還裝有氣流保護(hù)器，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動(dòng)時(shí)動(dòng)作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來(lái)抑制主機(jī)的過熱。吸塵器的基本配線高速運(yùn)轉(zhuǎn)的吸塵器電動(dòng)機(jī)一般使用1000瓦以下的電力，故其所產(chǎn)生的熱量與電熱取暖爐相當(dāng)。長(zhǎng)期使用吸塵器時(shí)，會(huì)因過濾網(wǎng)網(wǎng)眼的堵塞而致使吸力下降。例如：松下電器的吸塵器里，至少裝有23個(gè)過濾網(wǎng)，另外，布袋或者紙袋，也起著過濾網(wǎng)的作用。目前，日本、德國(guó)等將其作為表示吸塵器性能的單位而使用這一單位，但在其它地區(qū)，則直接將輸入功率的大小，誤解為表示吸塵器性能的單位。這兩者的合力的最大值，即表示該吸塵器能力的吸入功率，吸入功率用瓦（W）表示。吸入力取決于所產(chǎn)生的風(fēng)力和真空力的合力，但這兩個(gè)因素卻具有相反的特性。而如電扇的電動(dòng)機(jī)，其轉(zhuǎn)速為每分鐘約1800～3600轉(zhuǎn)，由此可知吸塵器電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是多么高。電動(dòng)機(jī)是吸塵器的心臟，其性能的好壞，可直接影響吸塵器的可靠性。這時(shí)氣流的速度高達(dá)時(shí)速240轉(zhuǎn)，虱子等害蟲在進(jìn)入主機(jī)之內(nèi)，便因高速碰撞吸塵管內(nèi)壁而死掉。因無(wú)打的瞬時(shí)過載及嚴(yán)重的應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性，故可略去靜強(qiáng)度校核。截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)因r/d=。（2）截面Ⅳ左側(cè)拉彎截面系數(shù)W==123=抗扭 WT==123=截面Ⅳ上彎 T3=637 N截面Ⅵ和Ⅶ顯然更不必校核。截面V的應(yīng)力集中的影響和截面Ⅳ的相近，但截面V不受扭矩作用，同時(shí)軸徑也較大，故不必做強(qiáng)度校核。mm 精確校核疲勞強(qiáng)度（1）判斷危險(xiǎn)截面 截面A,Ⅱ，Ⅲ，B至受扭矩作用，雖然鍵槽、軸肩及過渡配合說(shuō)引起的應(yīng)力集中均將削弱軸的疲勞強(qiáng)度，但由于軸的最小直徑是按鈕轉(zhuǎn)強(qiáng)度較為寬裕確定的，所以截面A,Ⅱ，Ⅲ，B均無(wú)需校核。537=96=+()103FNH1=FNH1=FNH2=MH=ymmFNH1+FNH2=Fr幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑 （4） 計(jì)算中心距 （5） 計(jì)算齒輪寬度 取 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧ圖31 軸的計(jì)算(1)求輸出軸上的功率由表32可知 (2) 求作用在齒輪上的力 因已知低速級(jí)大齒輪分度圓直徑 而 （3）初步確定軸的最小直徑 軸的材料45剛（調(diào)質(zhì)），取 顯然最小直徑是在輸出軸位置上的，而輸出軸上安裝的是輪胎，故可以假定輪胎設(shè)計(jì)直徑300mm，軸長(zhǎng)20mm，輪面20，孔徑10mm，重1kg，用螺母固定，有10mm的螺紋所以軸承選用深溝球軸承，6200，故由滾動(dòng)軸承的安裝尺寸，齒輪寬度20mm，在IVV段長(zhǎng)度應(yīng)略短于輪長(zhǎng)度，齒輪左邊端采用軸肩定位，軸肩高度h==2mm，取h=2mm軸環(huán)寬度， 軸的受力分析如圖32所示 圖32+=96Ft+（FtFNV1）=96Ft=103FNV1FNVQ=FNV2=MR=FNV2mm）轉(zhuǎn)速r/min傳動(dòng)比