【正文】 TI=0。 SBUF=table[A2]。 while(TI==0)。 TI=0。 SBUF=table[A4]。SCON=0x00。 A3=p/10。 A2=h/100。 } } A1=sudu/1000。//PI算法Kp=10，Ki=4 if(v=(1)) v=0。 sudu=50000/jian。 } else { delay(20)。 jian=shij/100。 if(v==20) v。 if(sudu50) { shuchu()。a++) { adval=GetAD0832(0)。 while(1){ for(a=0。 ES=0。ET2=1。TR2=1。RCAP2L=0。TL2=0。A4=0。A2=0。sudu=0。IP=0X24。EX1=1。EX0=1。////外部中斷下降沿觸發(fā)IT1=0。y=0。n=0。 //初始化S1=0。 if(Data1==Data2) //輸出 {return Data2。 AD0832_DI = 1 。 AD0832_CLK = 0 。 //數(shù)據(jù)左移位，補(bǔ)0 if(AD0832_DI ==1) {Data2 = Data2 | 0x80。i8。 //數(shù)據(jù)左移位，補(bǔ)0 if(AD0832_DI ==1) {Data1 = Data1 | 0x01。 AD0832_CLK = 0 。i8。 //時(shí)鐘下降沿 AD0832_DI = 1 。 //選擇通道0 AD0832_CLK = 1 。 //時(shí)鐘上升沿，輸入開始信號(hào) AD0832_CLK = 0 。 //時(shí)鐘下降沿 //模擬信號(hào)輸入模式選擇（1：單模信號(hào)，0：雙模差分信號(hào)） AD0832_DI = 1 。 //片選信號(hào)置低，啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換芯片 AD0832_CLK = 1 。 //時(shí)鐘置低平//時(shí)鐘12Mhz， 整個(gè)轉(zhuǎn)換時(shí)間為224us //使用芯片準(zhǔn)備（參考PDF時(shí)序圖） AD0832_DI = 1 。 } } } uchar GetAD0832(bit Channel){ uchar i=0 , Data1 =0 , Data2 = 0 。 TL0=(65536shij/8)%256。/////////////////計(jì)時(shí)法測得速度的時(shí)間值？us PWM=0。 TL2=0。 RCAP2H=0。 SH=RCAP2H。 TL2=0。 RCAP2H=0。 sudu=0。 if(flag){ flag=0。 TL2=0。 RCAP2H=0。 flag=1。 shij=65535。 TR0=0。 TR0=1。 } else{ TL0=(655351000)%256。 TH0=(63535+20*v)/256。 TR1=0。} void T1ISR(void) interrupt 3 using 1//定時(shí)器1PWM波周期2ms{ //uchar n,z,x。 shuchu()。p0。 P0=0X10。 } void ISR1(void) interrupt 2 using 3//外部中斷1{ uchar p。 } TR1=1。 TL1=(65535r)%256。 TH1=(6553520*v)/256。 shuchu()。 uint r。 PWM=0。 PWM=1。0x07。k)。j) for(k=110。void delay(uint i) //延時(shí)程序{ for(j=i。uchar code mable[]={0x10,0x11,0x12,0x12,0x14,0x11,0x14,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10}。unsigned int sudu,shij,r,h,e,jian,qianz,adval。int w,v。sbit PWM=P3^7。 //時(shí)鐘接口sbit AD0832_DI=P1^7。sbit AD0832_CS=P1^5 。同時(shí)，啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)矩均值明顯大于勻速時(shí)的轉(zhuǎn)矩均值，說明SRM電動(dòng)機(jī)具有大轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)的特性。 SRD系統(tǒng)仿真圖，給定1500r/min，而最終速度也穩(wěn)定在1500r/min。 PWM波生成圖 系統(tǒng)仿真及結(jié)論將上述模塊連接成一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)，達(dá)到換相，PI調(diào)速環(huán)和限流環(huán)的目的，同時(shí)還要根據(jù)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)角信息做出換相處理。圖83 位置檢測模塊圖 PI調(diào)速模塊PI調(diào)速模塊分兩部分組成：PI算法部分和PWM生成部分。 驅(qū)動(dòng)模塊圖 位置檢測模塊此模塊用于得到各相的開關(guān)信號(hào)，并與PI調(diào)速模塊送出的PWM波相與。 開關(guān)磁阻電機(jī)模塊圖其中，TL端為電動(dòng)機(jī)外帶負(fù)載的輸入斷；A1為A相電流的輸入端，A2為A相電流輸出端，依次為B相和C相的電流輸入和輸出端；m為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)輸出端，包括相磁通量、相電流、輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。本文利用SRM 的準(zhǔn)線性動(dòng)態(tài)模型，在MATLAB/SIMULINK的環(huán)境中對(duì)(6/4)結(jié)構(gòu)SRD 的各部分進(jìn)行建模仿真，包括電機(jī)模塊，功率驅(qū)動(dòng)模塊，位置檢測模塊和PI調(diào)速模塊。8 SIMULINK原理仿真MATLAB/ SIMULINK是建立仿真模型的理想環(huán)境，它不但直觀、便捷、準(zhǔn)確，而且MATLAB的工具箱為實(shí)現(xiàn)多種控制策略提供了可能。外部中斷0作為擴(kuò)展留用。本系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)應(yīng)用最多的程序便是中斷程序：(1) 定時(shí)器T0中斷和T1中斷交替定時(shí)完成換相時(shí)開通角、關(guān)通角的定時(shí)和PWM波占、空時(shí)間的定時(shí)。如果還要輸出下一幀數(shù)據(jù)，則需要先用軟件將TI標(biāo)志清零。在這種工作模式下，串行口的波特率固定為fosc / 12，發(fā)送、接收的數(shù)據(jù)都是8位，數(shù)據(jù)由低位到高位依次傳輸。PI算法程序開始PI算法程序結(jié)束 PI算法示意圖速度采用4位共陽數(shù)碼管的靜態(tài)顯示，陽極經(jīng)電阻接公共VCC，由單片機(jī)的串口提供4位段選碼。即:PI 控制器的輸出作為PWM口占空比的增量，PWM口的原輸出與PI控制器的輸出增量相加作為新的占空比輸出，從而調(diào)節(jié)加在SR 電機(jī)相繞組上的電壓。由于加入了積分環(huán)節(jié)，系統(tǒng)不可避免的會(huì)存在滯后特性， 積分作用太強(qiáng)則會(huì)使超調(diào)過大，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能變壞，以至于引起閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。積分控制能記憶系統(tǒng)的誤差并進(jìn)行誤差累積，從而最終消除系統(tǒng)靜差。Kp 越大，系統(tǒng)響應(yīng)速度越快， 系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定；Kp 取值過小，則會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長調(diào)節(jié)時(shí)間，使系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)特性變壞。簡單說來，PID 控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下 ： (1) 比例環(huán)節(jié):成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)e(t)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用以減小偏差，使被控對(duì)象的輸出朝著誤差減小的方向變化。一般調(diào)速的方式通常采用PID 控制的方法。測速程序開始T2記滿溢出保存捕獲時(shí)間計(jì)算開通角初始化T0、開T0初始化T2 測速程序結(jié)束否是 測速及換相流程圖系統(tǒng)控制的最終目的是實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速能達(dá)到期望的轉(zhuǎn)速。但是如果RCLK=1或TCLK=1時(shí)，CP/RT2控制位不起作用的，被強(qiáng)制工作于定時(shí)器溢出自動(dòng)重裝載模式。CP/RT2：捕獲/重裝載標(biāo)志，只能通過軟件的置位或清除。TR2：T2的啟動(dòng)控制標(biāo)志；TR2=0：停止T2；TR2=1：啟動(dòng)T2C/T2：T2的定時(shí)方式或計(jì)數(shù)方式選擇位。EXF2也是只能通過軟件來清除的。只能用軟件清除，但T2作為波特率發(fā)生器使用的時(shí)候，(即RCLK=1或TCLK=1),T2溢出時(shí)不對(duì)TF2置位。主控程序開始讀取AD轉(zhuǎn)換值PI算法程序占空比限幅速度顯示主控程序結(jié)束是否停止是否 主控模塊流程圖定時(shí)器T2的功能比TT0都強(qiáng)大，它是一個(gè)16位的具有自動(dòng)重裝和捕獲能力的定時(shí)/計(jì)數(shù)器，它的計(jì)數(shù)時(shí)鐘源可以是內(nèi)部的機(jī)器周期。運(yùn)行模塊是本系統(tǒng)程序的主要部分，主要是用來保證系統(tǒng)在給定的轉(zhuǎn)速下正常運(yùn)行。啟動(dòng)程序如圖72所示。初始化啟動(dòng)程序啟動(dòng)完畢主控程序是否停機(jī)開始否是否是是否是否啟動(dòng) 主程序流程圖 啟動(dòng)程序設(shè)計(jì)SR 電機(jī)起動(dòng)時(shí)，相繞組的通電時(shí)間長，從而造成相電流周期長、磁鏈及電流峰值大，容易導(dǎo)致功率變換器主電路中的主開關(guān)器件的損壞。軟起動(dòng)之后，系統(tǒng)調(diào)用正常運(yùn)行子程序，進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)起動(dòng)后首先調(diào)用初始化子程序，完成諸如具有復(fù)用功能的I/O 腳的選擇和設(shè)置、各種中斷功能的選擇及其設(shè)置、系統(tǒng)變量的初始化，最后完成開中斷。中斷處理程序?yàn)?定時(shí)器T0周期中斷服務(wù)程序、定時(shí)器T1周期中斷服務(wù)程序、INT1過流中斷處理程序。軟件的模塊程序大體分為:主程序和中斷處理程序。速度反饋信號(hào)取自位置傳感器輸出的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)頻率，與被給定速度相減后作為速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器的輸入，而速度調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)經(jīng)換算成占空比的變化，即控制PWM 信號(hào)的脈寬。將前一個(gè)74LS164QH端接到下一個(gè)74LS164QA端，在將CLK連接到一起并接到TXD，則送數(shù)據(jù)時(shí)，前后數(shù)據(jù)就依次從上一個(gè)片子傳到下一個(gè)片子。 單片機(jī)的串行口設(shè)置在工作方式0，串行數(shù)據(jù)從單片機(jī)RXD 引腳輸出，移位時(shí)鐘由TXD 送出。當(dāng)A、B 任意一個(gè)為低電平，則禁止新數(shù)據(jù)輸入，在時(shí)鐘端（CLOCK） 脈沖上升沿作用下Q0 為低電平。當(dāng)清除端（CLEAR）為低電平時(shí)，輸出端（QA－QH）均為低電平。74LS164 是一個(gè)8 位移位寄存器（串行輸入，并行輸出），其DIP 所示。AT89C51T2EX（）信號(hào)A信號(hào)B信號(hào)C=1=1 位置信號(hào)邏輯處理示意圖單片機(jī)并行I/O 口數(shù)量總是有限的，有時(shí)并行口需作其他更重要的用途，一般也不會(huì)用數(shù)量眾多的并行I/O 口專門用來驅(qū)動(dòng)顯示電路，用單片機(jī)的串行通信口加上少量I/O 及擴(kuò)展芯片用于顯示電路。由于邏輯換相的需要，單片機(jī)需要一個(gè)換相時(shí)刻的信號(hào)。6主控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)任務(wù)書中要求采用AT89C51，AT89C51單片機(jī)內(nèi)含有Flash程序存儲(chǔ)器、SRAM、UART、SPI、A\D、PWM等模塊。一般，開關(guān)磁阻電機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)器要求所選用的主開關(guān)器件具有電壓、電流的過載能力好，開關(guān)頻率高，可方便的換流等特點(diǎn)。目前可供選擇的功率器件有普通晶閘管(SCR)、可關(guān)斷晶閘管( GTO)、大功率晶閘管(GTR)、功率MOSFET場效應(yīng)管(MOSFET)、絕緣柵雙極晶體管(IGBT)。 三相橋式全控整流電路原理圖主開關(guān)器件是構(gòu)成功率驅(qū)動(dòng)器的重要部分，關(guān)系到功率驅(qū)動(dòng)器是否能夠迅速、準(zhǔn)確、安全地開通與關(guān)斷。這種方案對(duì)蓄電池供電的系統(tǒng)是合適的。為保證上、下各相工作電壓對(duì)稱，此方法只適用于偶數(shù)相。當(dāng)SA導(dǎo)通時(shí)，A相Cs對(duì)繞組供電；SA斷開時(shí)， 下側(cè)VD導(dǎo)通，繞組經(jīng)VD續(xù)流向B相Cs充電。 綜上所述，不對(duì)稱半橋線路適宜在高壓、大功率及SRM電動(dòng)機(jī)相數(shù)較少的場合下應(yīng)用。此種線路具有如下特點(diǎn): (1) 各主開關(guān)管的電壓定額為Us；(2) 由于主開關(guān)管的電壓定額與電機(jī)繞組的電壓定額近似相等，所以這種線路用足了主開關(guān)管的額定電壓，有效的全部電源電壓可用來控制相繞組電流； (3) 由于每相繞組接至各自的不對(duì)稱半橋，在電路上相與相之間是完全獨(dú)立的； (4) 每相需要兩個(gè)主開關(guān)管，未能充分體現(xiàn)出SRD功率變換器較其它交流調(diào)速系統(tǒng)逆變器固有的優(yōu)勢。當(dāng)V1， V2同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，VD 1, VD2截止，電源Us向電機(jī)相繞組A供電，產(chǎn)生相電流Is。 不對(duì)稱半橋式驅(qū)動(dòng)電路圖以A相繞組為