最新機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手(參考版)
2025-07-03 03:54本頁面
【正文】 2008年4日11日參考文獻(xiàn)： :北京理工大學(xué)出版社，1988，2001, 4 ，曲忠萍， ，2001(液壓機(jī)械手)，1999, 5，:東南大學(xué)出版社，1992:機(jī)械工業(yè)出版社，1986 ，:人民教育出版社，1981:化學(xué)工業(yè)出版社 :機(jī)械工業(yè)出版社，1987 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995:機(jī)械工業(yè)出版社，1990, 538。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。通過對液壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。采用液壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。子程序部分包括：自動方式控制梯形圖（72）和手動方式控制梯形圖（73）。 其它地址分配： 夾緊定時(shí)器:T1,定時(shí)5s 放松定時(shí)器:T2，定時(shí)5s 自動方式標(biāo)志: 4 、單動方式標(biāo)志: 手動方式標(biāo)志: 結(jié)束標(biāo)志: 梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，可以畫出控制梯形圖。啟動手腕收縮手爪松開立柱右轉(zhuǎn)立柱下降立柱上升手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)手臂伸長手臂伸長手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)立柱左轉(zhuǎn)立柱下降手腕收縮手爪抓緊手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)立柱上升圖71機(jī)械手自動控制工作流程框圖 I/0分配 根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)的數(shù)目，選用OMRON C28P型PC，它有16個(gè)輸入點(diǎn)，標(biāo)號為00000015。完成一次循環(huán)，然后重復(fù)以上循環(huán)動作。（14） 手爪松開電磁閥通電，手爪松開，至限位開關(guān)動作。（12） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作。（10） 立柱左轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手左轉(zhuǎn)，至左限位開關(guān)動作。（8） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作。（6） 手爪抓緊電磁閥通電，手爪抓緊，至限位開關(guān)動作。（4） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作。（2） 立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開關(guān)動作。（3）自動工作方式按下起動按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按工序自動反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的動作后，返回原點(diǎn)自動停機(jī)。用按鈕對機(jī)械手每一動作單獨(dú)進(jìn)行控制。為了滿足生產(chǎn)需要，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動工作方式、單動工作方式和自動工作方式。這樣，可用PLC的8個(gè)輸出端與電磁閥的8個(gè)線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵(lì)，不需改變接線，只需將程序中動作代碼及順序稍加修改即可。以上各動作均采用液壓方式驅(qū)動，即用五個(gè)二位五通電磁閥(每個(gè)閥有兩個(gè)線圈，對應(yīng)兩個(gè)相反動作)分別控制五個(gè)液壓缸，使機(jī)械手完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及機(jī)械手抓放動作。繞豎直軸的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)及逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。它的手臂具有三個(gè)自由度，即水平方向的伸、縮。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。程序設(shè)計(jì)(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進(jìn)行。這項(xiàng)工作在編程器上進(jìn)行。(4)助記符機(jī)器程序相當(dāng)于微機(jī)的助記符程序，是面向機(jī)器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時(shí)，應(yīng)將梯形圖轉(zhuǎn)化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當(dāng)于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器?？删幊绦蚩刂破魇峭ㄟ^編號來識別信號的。(2)I/0分配即確定哪些信號是送到可編程序控制器的，并分配給相應(yīng)的輸入端號。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個(gè)循環(huán)的掃描周期。 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運(yùn)算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。在這個(gè)階段中，可編程序控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運(yùn)算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。第三階段是程序處理階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個(gè)輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/。第一階段是初始化處理。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式?？紤]到本機(jī)械手的輸入輸出點(diǎn)不多，工作流程較簡單，同時(shí)考慮到制造成本，因此在本次設(shè)計(jì)中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。為簡化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作液壓缸的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換節(jié)流閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。升降液壓缸采用氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。 724DH10S1二位五通電磁滑閥1824D2H10S1二位五通電磁滑閥4924D2H15S1二位五通電磁滑閥110單向節(jié)流閥211LI25單向節(jié)流閥212快速排氣閥213氣液轉(zhuǎn)換器1 各通行機(jī)構(gòu)的調(diào)速，凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)，這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單效果好。 手臂升降液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 尺寸設(shè)計(jì)液壓缸運(yùn)行長度設(shè)計(jì)為=118mm,液壓缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,液壓缸運(yùn)行速度，加速度時(shí)間=,壓強(qiáng)p=,則驅(qū)動力： 尺寸校核1．測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力： 2．設(shè)計(jì)加速度，則慣性力： ，設(shè)定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設(shè)計(jì)尺寸符合實(shí)際使用要求。
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