【正文】 衷心地感謝在百忙之中評(píng)閱我的論文和參加我答辯的各位老師！參考文獻(xiàn)[1] （上、下）冊(cè) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000[2] （3）（新版）[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005　　[3] （12）第三版[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[4] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002[5] 《寶鋼減速器圖冊(cè)》編寫組. 寶鋼減速器圖冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1995[6] [M].北京: 高等教育出版社, [7] [M]. 北京: 高等教育出版社, 1998[8] 孫恒、[M].北京: 高等教育出版社，2001[9] 濮良貴、[M].北京: 高等教育出版社, 2006[10] （第3卷）[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2002[11] 夏正權(quán). 新型擺線針輪減速器[J].實(shí)用機(jī)械,10(2004)[12] 侯沂，[J].機(jī)械5（2006）[13] L. and strong nonlinearities in magnetic bearings　[J]. Mechanism and Machine Theory， 39 (2004) 779–795[14] Li Lixing puter aided design of cycloid JOURNAL of MECHANICAL ENGIN[15] Mao Xia, et al. Affective Property of Image and Fractal Dimension [J]. Chaos, Solitons amp。 對(duì)多年含辛茹苦養(yǎng)育我、對(duì)我寄予厚望的父母表示深深地感謝；感謝我的兄姐妹在我求學(xué)路上給予的理解、關(guān)心和支持。治學(xué)之外，許老師也在生活中給予無(wú)微不至的關(guān)心，教我很多有益的人生道理。所以我堅(jiān)信通過(guò)這次鍛煉，我們?cè)诓痪玫膶?lái)將更加輕松地找到我們滿意的工作。在裝置的布置中，兩片擺線輪成布置，這樣能使軸的受力平衡，減少W機(jī)構(gòu)中軸承的受力，提高該軸承的壽命。（3） 在擺線針輪減速器裝置的設(shè)計(jì)中：為使擺線輪的承載能力最大，建立了數(shù)學(xué)模型，并用計(jì)算機(jī)求解，選擇了最優(yōu)的齒頂修形參數(shù)。此外，與漸開線少齒差行星傳動(dòng)相比，由于它有近半數(shù)的齒同時(shí)嚙合，因此，它的承載能力更大，使用壽命更長(zhǎng)；同時(shí)，它無(wú)齒頂相碰和齒廓重疊干涉等問(wèn)題，具有更大的適應(yīng)性，越來(lái)越受世界各國(guó)重視。使我明白要完成一項(xiàng)設(shè)計(jì)是需要花費(fèi)許多功夫的。重新裝入心軸上再加工另一個(gè)偏心外圓。當(dāng)偏心距小于4mm時(shí)，只能用有一個(gè)偏心中心孔的心軸。當(dāng)偏心距大于4mm 時(shí)，采用有雙偏心中心孔的心軸，利用兩個(gè)偏離心軸中心線對(duì)稱180176。它的加工精度將直接影響到擺線針輪行星減速器的傳動(dòng)質(zhì)量和性能。根據(jù)偏心套的技術(shù)要求，確定其加工工藝路線如下：下料→粗車→調(diào)質(zhì)→精車內(nèi)孔→插鍵槽→精車雙偏心外圓→精鏜雙偏心外圓。 偏心套加工工藝偏心套的材料通常采用優(yōu)質(zhì)中碳鋼，其中尤以45優(yōu)質(zhì)碳素鋼最為常用。 （2） 在Z535立式鉆床上加工柱銷孔，需在工作臺(tái)上配置一縱向滑板，滑板上裝一夾具體，用以上同樣方式安裝夾緊，利用分度盤進(jìn)行柱銷孔的分度。精鏜柱銷孔的切削參數(shù)為： 鏜刀轉(zhuǎn)速：600～1500r/min 進(jìn)給量：～ 加工余量：～ 刀具材料為硬質(zhì)合金。 （1） 對(duì)于機(jī)型號(hào)BB15的輸出軸可在機(jī)床上直接鉆孔，然后粗鏜，精鏜柱銷孔；對(duì)機(jī)型號(hào)B15以上的輸出軸可先用磚模鉆孔，然后在專用機(jī)床上粗鏜、精鏜銷孔，最后對(duì)柱銷孔冷擠壓即滾壓加工。輸出軸柱銷孔的加工工藝規(guī)程為：鉆孔→粗鏜孔→精鏜孔→滾壓。 輸出軸加工工藝根據(jù)輸出軸的技術(shù)要求，確定其加工工藝路線如下：備料→鍛造→正火→粗車→調(diào)質(zhì)處理→研磨中心孔→精車→磨削→銑鍵槽→鏜軸承孔→鉆、鏜、滾壓柱銷孔→鉆斜孔→去毛刺。另外，針齒殼內(nèi)擺線的加工也是比較困難的，因?yàn)樗募庸o(wú)法在普通機(jī)床上完成，需要在專用設(shè)備上加工。在整個(gè)針齒殼的機(jī)械加工過(guò)程中，針齒銷孔的加工最為重要。在加工過(guò)程中，砂輪對(duì)工件的切削運(yùn)動(dòng)就相當(dāng)于一個(gè)針齒與擺線輪的嚙合運(yùn)動(dòng)，砂輪表面修整成針齒半徑R的圓弧，磨削時(shí)砂輪除轉(zhuǎn)動(dòng)外，還做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，因此形成擺線的展成運(yùn)動(dòng)是由工作臺(tái)的行星運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。同時(shí)對(duì)于齒數(shù)少、齒距大的滾刀，在設(shè)計(jì)制造上，目前尚存在一定困難。其原理及具體操作與普通滾齒機(jī)加工漸開線齒輪完全相同。當(dāng)銑刀的偏心運(yùn)動(dòng)，與工作臺(tái)的分度運(yùn)動(dòng)滿足一定的比例關(guān)系相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，便可使工作臺(tái)上的擺線輪連續(xù)切削出擺線齒廓來(lái)。其齒廓的形狀是由靠模凸輪的形狀確定的。如果偏心軸套的轉(zhuǎn)速（銑刀偏心運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速）與工作臺(tái)的轉(zhuǎn)速之比滿足/=R/r=,此時(shí)銑刀就將在擺線輪上銑出一條連續(xù)的短幅外擺線的等距曲線，即齒數(shù)為的擺線輪的齒廓曲線。 現(xiàn)在假定將半徑為的銑刀裝在M點(diǎn)的位置上，或者說(shuō)把銑刀安裝在銑削頭的偏心軸套上，其偏心距為a，而將擺線輪毛坯固定在滾齒機(jī)的工作臺(tái)上。 如下圖所示，當(dāng)滾圓r相對(duì)基圓R做純滾動(dòng)時(shí)，滾圓內(nèi)點(diǎn)M的軌跡就是短幅外擺線。其中標(biāo)記應(yīng)成對(duì)打在同一位置，以后的銑齒、磨銷孔、磨齒等工序必須記重疊成對(duì)加工。6行星齒輪傳動(dòng)輸出軸的軸承選擇行星齒輪傳動(dòng)輸出軸上的軸承主要起支承作用，根據(jù)輸出軸的直徑，第三軸傳動(dòng)系統(tǒng)中支承用的軸承選用GB28564中3182120：第二軸傳動(dòng)系統(tǒng)中支承用的軸承選用GB28564Z中的31表124。 針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算（1） 針齒結(jié)構(gòu)尺寸 （） （2） 最大彎矩 （3） 許用彎曲強(qiáng)度 （4） 校核彎曲應(yīng)力 = 因?yàn)?所以滿足要求。 W輸出機(jī)構(gòu)銷軸彎曲強(qiáng)度計(jì)算(1) 銷軸數(shù)目 54 W機(jī)構(gòu)柱銷數(shù)目參考表dp《100100～200200～300300～400400Zw681012》12因?yàn)閐p=200,所以，取=8；(2) 銷軸中心圓半徑 (3) 柱銷直徑 查表：55 W機(jī)構(gòu)柱銷和銷套直徑參數(shù)表dzw121417222632354555drw172026323845506075取dsw=22，drw=32(4) 柱銷套直徑 =32mm(5) 銷孔壁厚驗(yàn)算 最小孔壁厚不小于[]，[]=200=6mm 滿足要求 第二套擺線針輪減速器的設(shè)計(jì) 第二臂的傳動(dòng)采用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)，已知條件為，電動(dòng)機(jī)功率P=，轉(zhuǎn)速n=1000,傳動(dòng)比u=50，則設(shè)計(jì)如下： 選擇結(jié)構(gòu)形式，齒數(shù)及材料材料 擺線輪：GCr HRC 60～64 （針齒固定） =50 機(jī)座 針齒殼 HT200 接觸強(qiáng)度計(jì)算針齒中心圓半徑(1) 輸出軸轉(zhuǎn)矩 mm(2) 初選短幅系數(shù) 根據(jù)針徑系數(shù)K2薦用值，見前面的表，取=(3) 嚙合位置系數(shù) =(4) 齒寬系數(shù) 擺線輪的齒寬系數(shù)，一般取=～，這里取=(5) 許用接觸應(yīng)力根據(jù)所選的材料查擺線針輪行星傳動(dòng)主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力表，查得=850MPa(6) 針齒中心圓半徑 圓整后取=130mm 計(jì)算擺線輪和針輪的幾何尺寸(1) 偏心距 a 圓整后取 a=2 mm(2) 校正短幅系數(shù) (3) 擺線輪節(jié)圓半徑 mm(4) 針輪節(jié)圓半徑 (5) 滾圓半徑 (6) 基圓半徑 (7) 嚙合齒距 (8) 針齒套半徑 (10) 針齒銷半徑 =7 mm(11) 擺線輪齒頂圓半徑 (12) 擺線輪齒根圓半徑 (13) 擺線輪寬度 圓整后取 =20 mm,校正后(15) 擺線輪齒廓頂切驗(yàn)算 查擺線輪理論齒廓的最小曲率半徑系數(shù)表，查得，而計(jì)算的,所以，擺線輪理論齒廓無(wú)頂切現(xiàn)象。 針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算 針齒結(jié)構(gòu)如圖所示： 針齒結(jié)構(gòu)當(dāng)針輪齒針齒的支承寬度較小時(shí)，如圖針齒銷可視為雙支點(diǎn)簡(jiǎn)支梁，承受的集中載荷為擺線輪對(duì)銷軸的最大作用力，按式計(jì)算 （）而： （）針齒銷上作用的最大彎矩為 （）取 得 （）而式中 擺線輪的寬度 間隔環(huán)的寬度 擺線輪與針齒殼內(nèi)側(cè)端面間的間隙 針齒殼端部壁厚。 轉(zhuǎn)臂軸承的選擇計(jì)算(1) 估計(jì)擺線輪內(nèi)孔半徑 =（～）=40～50mm(2) 選擇軸承型號(hào)尺寸 經(jīng)查表選用502310E C=105000N =71000ND1=97mm d=50mm da=60mm Da= a=5mm(3) 名義徑向載荷 R (4) 當(dāng)量動(dòng)載荷 P 動(dòng)載荷系數(shù)，一般取=～。輪系的主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力如表51表51 輪系的主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力零件名稱推薦材料硬度