【正文】 展望 雖然在畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程中存在各種困難，但在導(dǎo)師跟同學(xué)的幫助下最終克服了各種困難完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)，并且學(xué)到了許多有用的只是知識(shí)。在偏心套的整個(gè)機(jī)械加工過程中，其雙偏心外圓的加工是關(guān)鍵所在。它的加工精度高低將直接影響擺線針輪行星減速器傳動(dòng)性能的好壞，因此，它就成為針齒殼機(jī)械加工工藝中的關(guān)鍵。如若把一個(gè)半徑為的圓的圓心固定在M點(diǎn)上，當(dāng)滾圓r相對(duì)于基圓R做純滾動(dòng)時(shí)即可得到與圓相切的短幅外擺線的等距曲線。偏心套、輸入軸和輸出軸可采用45號(hào)剛，其他零件如針齒殼和機(jī)座一般采用鑄鐵和鑄鋼。減速機(jī)構(gòu)采用由擺線輪C、固定針輪P和轉(zhuǎn)臂H組成的行星內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)，常用,輸出機(jī)構(gòu)采用由擺線輪上的銷孔和輸出軸銷盤上的銷軸組成的孔銷式W機(jī)構(gòu)。第二軸的結(jié)構(gòu) 該軸實(shí)現(xiàn)第二臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。若以控制的運(yùn)動(dòng)軌跡來分，有兩種；點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。 （6） 與漸開線少齒差行星傳動(dòng)相比，無齒頂相碰和嚙合重疊干涉的現(xiàn)象。但是由于與曲線相嚙合的是圓1上的M點(diǎn)，而實(shí)際齒廓不可能做成一點(diǎn)，所以要實(shí)現(xiàn)兩齒廓的嚙合傳動(dòng)，可以以M點(diǎn)位圓心，一針銷作為固定中心內(nèi)齒廓1的針齒而形成的一種行星傳動(dòng)裝置。放油時(shí)旋開機(jī)座下部的油塞，即可放出油污，該減速機(jī)出廠時(shí)內(nèi)部無潤滑油。行星的齒廓不是線而是擺線。(8） 大連鐵道學(xué)院關(guān)天民和萬朝燕對(duì)新型擺線針輪傳動(dòng)進(jìn)行理論及受力分析；(9) 大連鐵道學(xué)院關(guān)天民教授提出了一種較為準(zhǔn)確的針擺輪行星傳動(dòng)銷孔式輸出機(jī)構(gòu)的受力分析理論，利用此理論可以得到整個(gè)工作過程中輸出機(jī)構(gòu)和柱銷的受力情況；(10） 鞍山鋼鐵學(xué)院高興蚊、黃秋波對(duì)具有雙面支撐輸出機(jī)構(gòu)以及多齒差齒形擺線針輪行星傳動(dòng)的齒廓曲線形狀和嚙合特性進(jìn)行了理論分析。，在少齒差行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上，將變幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距曲線首先用于行星輪廓曲線并且把圓弧作為中心輪齒廓曲線以及漸開線少齒差行星傳動(dòng)模式，保留ZXF類N型行星齒輪傳動(dòng)。通過對(duì)針擺行星傳動(dòng)減速器傳動(dòng)工作原理和特點(diǎn)進(jìn)行分析，對(duì)針輪輸出機(jī)構(gòu)及針擺行星傳動(dòng)這種傳動(dòng)方式進(jìn)行分析，以獲得其理論設(shè)計(jì)和方法?，F(xiàn)如今擺線針輪減速機(jī)，其原理和結(jié)構(gòu)依然是1926年德國的原型。(3) .三片擺線輪減速器，是由日本著名的住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社推出的產(chǎn)品，在此傳動(dòng)中采用了三片相互呈角布置的擺線輪結(jié)構(gòu)，增加了擺線輪的數(shù)量提高了傳動(dòng)效率。 （3） 臥式安裝擺線針輪減速機(jī)的工作位置均為水平位置。在輸出軸上安裝有一錯(cuò)位的雙偏心套，在偏心套上安裝有兩個(gè)滾珠軸承，形成H結(jié)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的真齒輪相嚙合，以組成少齒差嚙合減速機(jī)構(gòu)。 （3) 傳動(dòng)效率高。 （1) 執(zhí)行系統(tǒng) 執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人完成握取工件實(shí)所需的各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括；手部、腕部、臂部，還有機(jī)身和行走機(jī)構(gòu)。在工業(yè)機(jī)器人的控制裝置中，有電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、PTP運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)和CP運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的記憶裝置和定位控制電路等。第三軸：通過擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)第三臂的擺動(dòng)。如果該點(diǎn)位于滾圓的圓周上，如P1點(diǎn)所示，由P1形成的外擺線P1P2P3P5稱為普通外擺線。 針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算（1） 針齒結(jié)構(gòu)尺寸 （） （2） 最大彎矩 （3） 許用彎曲強(qiáng)度 （4） 校核彎曲應(yīng)力 = 因?yàn)?所以滿足要求。其原理及具體操作與普通滾齒機(jī)加工漸開線齒輪完全相同。精鏜柱銷孔的切削參數(shù)為： 鏜刀轉(zhuǎn)速：600～1500r/min 進(jìn)給量：～ 加工余量：～ 刀具材料為硬質(zhì)合金。使我明白要完成一項(xiàng)設(shè)計(jì)是需要花費(fèi)許多功夫的。衷心地感謝在百忙之中評(píng)閱我的論文和參加我答辯的各位老師！參考文獻(xiàn)[1] （上、下）冊(cè) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000[2] （3）（新版）[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005　　[3] （12）第三版[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[4] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002[5] 《寶鋼減速器圖冊(cè)》編寫組. 寶鋼減速器圖冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1995[6] [M].北京: 高等教育出版社, [7] [M]. 北京: 高等教育出版社, 1998[8] 孫恒、[M].北京: 高等教育出版社，2001[9] 濮良貴、[M].北京: 高等教育出版社, 2006[10] （第3卷）[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2002[11] 夏正權(quán). 新型擺線針輪減速器[J].實(shí)用機(jī)械,10(2004)[12] 侯沂，[J].機(jī)械5（2006）[13] L. and strong nonlinearities in magnetic bearings　[J]. 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Chaos, Solitons amp。重新裝入心軸上再加工另一個(gè)偏心外圓。 （1） 對(duì)于機(jī)型號(hào)BB15的輸出軸可在機(jī)床上直接鉆孔，然后粗鏜，精鏜柱銷孔；對(duì)機(jī)型號(hào)B15以上的輸出軸可先用磚模鉆孔，然后在專用機(jī)床上粗鏜、精鏜銷孔，最后對(duì)柱銷孔冷擠壓即滾壓加工。當(dāng)銑刀的偏心運(yùn)動(dòng)，與工作臺(tái)的分度運(yùn)動(dòng)滿足一定的比例關(guān)系相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，便可使工作臺(tái)上的擺線輪連續(xù)切削出擺線齒廓來。 W輸出機(jī)構(gòu)銷軸彎曲強(qiáng)度計(jì)算(1) 銷軸數(shù)目 54 W機(jī)構(gòu)柱銷數(shù)目參考表dp《100100～200200～300300～400400Zw681012》12因?yàn)閐p=200,所以，取=8；(2) 銷軸中心圓半徑 (3) 柱銷直徑 查表：55 W機(jī)構(gòu)柱銷和銷套直徑參數(shù)表dzw121417222632354555drw172026323845506075取dsw=22，drw=32(4) 柱銷套直徑 =32mm(5) 銷孔壁厚驗(yàn)算 最小孔壁厚不小于[]，[]=200=6mm 滿足要求 第二套擺線針輪減速器的設(shè)計(jì) 第二臂的傳動(dòng)采用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)，已知條件為，電動(dòng)機(jī)功率P=，轉(zhuǎn)速n=1000,傳動(dòng)比u=50，則設(shè)計(jì)如下： 選擇結(jié)構(gòu)形式，齒數(shù)及材料材料 擺線輪：GCr HRC 60～64 （針齒固定） =50 機(jī)座 針齒殼 HT200 接觸強(qiáng)度計(jì)算針齒中心圓半徑(1) 輸出軸轉(zhuǎn)矩 mm(2) 初選短幅系數(shù) 根據(jù)針徑系數(shù)K2薦用值，見前面的表，取=(3) 嚙合位置系數(shù) =(4) 齒寬系數(shù) 擺線輪的齒寬系數(shù)，一般取=～，這里取=(5) 許用接觸應(yīng)力根據(jù)所選的材料查擺線針輪行星傳動(dòng)主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力表，查得=850MPa(6) 針齒中心圓半徑 圓整后取=130mm 計(jì)算擺線輪和針輪的幾何尺寸(1) 偏心距 a 圓整后取 a=2 mm(2) 校正短幅系數(shù) (3) 擺線輪節(jié)圓半徑 mm(4) 針輪節(jié)圓半徑 (5) 滾圓半徑 (6) 基圓半徑 (7) 嚙合齒距 (8) 針齒套半徑 (10) 針齒銷半徑 =7 mm(11) 擺線輪齒頂圓半徑 (12) 擺線輪齒根圓半徑 (13) 擺線輪寬度 圓整后取 =20 mm,校正后(15) 擺線輪齒廓頂切驗(yàn)算 查擺線輪理論齒廓的最小曲率半徑系數(shù)表，查得，而計(jì)算的,所以，擺線輪理論齒廓無頂切現(xiàn)象。顯然，當(dāng)滾圓2繞固定圓1滾過全周長2r2時(shí)，該點(diǎn)便形成一條完整的外擺線。 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)見圖該機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)情況分別是：第一軸：通過斜齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)大臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。一般的機(jī)器人，它由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分構(gòu)成。目前具有人工智能系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人還處于研究實(shí)驗(yàn)階段。 一級(jí)減速比～87，二級(jí)，三級(jí)串聯(lián)可獲得更大的減速比 （2) 結(jié)構(gòu)緊湊。 （5） 減速機(jī)校準(zhǔn)時(shí)可用鋼制墊塊或鑄鐵墊塊進(jìn)行，墊塊在高度方面不超過三塊，膽減速機(jī)校準(zhǔn)后應(yīng)換入平墊塊。 使用條件 （1） 擺線針輪減速機(jī)允許使用在連續(xù)工作的場(chǎng)合，同時(shí)允許正反兩個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)。(2) .RV減速器。因?yàn)閿[線針輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒對(duì)數(shù)要比漸開線齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒對(duì)數(shù)多，所以承載能力更大，嚙合效率更高；由于擺線輪以及針輪輪齒均可精磨、淬硬，比漸開線少齒差傳動(dòng)內(nèi)齒輪的被加工性好，齒面硬度要更高，因而使用壽命更長；擺線輪的加工技術(shù)已經(jīng)成熟，專業(yè)加工設(shè)備齊全，因此擺線輪已納入通用件，在國內(nèi)已做到通用化大批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本下降，因此擺線針輪專用減速器當(dāng)前得到廣泛應(yīng)用。本論文所涉及的科研項(xiàng)目主要通過對(duì)擺線針輪行星減速器的主要零件的概念進(jìn)行詳細(xì)闡述，給出了擺線針輪減速器的用途，使用說明以及注意事項(xiàng)。擺線針輪傳動(dòng)與普通漸開線齒輪或蝸輪傳動(dòng)相比的主要優(yōu)點(diǎn)有：高傳動(dòng)比和高效率，一級(jí)減速時(shí)傳動(dòng)比范圍是11～87，兩級(jí)減速時(shí)的傳動(dòng)比范圍是20～128；同軸輸出機(jī)構(gòu)重量輕和體積??；傳動(dòng)平穩(wěn)且噪音低；因?yàn)獒様[傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)要比漸開線齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，所以承載能力較大，嚙合效率較高。自20世紀(jì)90年代以來來，在工業(yè)專用機(jī)器人回轉(zhuǎn)裝置選擇中。 行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡圖行星齒輪減速機(jī)：主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為：行星輪，太陽輪，外齒圈。