【正文】 工業(yè)機器人常用手部典型結(jié)構(gòu)分析[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用,2001(2).[19] 氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景.[20] 王雄耀。氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計. [17] 田玲。機械手理論及應(yīng)用[M].中國鐵道出版社，1985.[15] 蔡春源主編。 , 2006,(01)[13] 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)編寫組。機械設(shè)計手冊。電工學，北京：高等教育出版社，[10] 李建興主編。互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)，北京：機械工業(yè)出版社 [8] 趙程、楊建民主編。機械設(shè)計，武漢：華中科技大學出版社 [6] 朱理主編。液壓與氣壓傳動，武漢：華中科技大學出版社 [4] 李愛華等主編。:中華人民共和國機械工業(yè)部,1985～02～08發(fā)布[2] 許福玲、陳堯明主編。由于經(jīng)驗知識水平、時間的局限，設(shè)計難免有不到之處。真空吸盤，具有結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、外形美觀、吸持力強等特點。這是我們都希望看到的也正是我們進行畢業(yè)設(shè)計的目的所在。于是由取=23，則=u=31*23=23.(6)幾何尺寸計算（1）計算齒輪的分度圓直徑（2）計算齒輪寬度圓整后取　 。（5）設(shè)計計算 對比計算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強度計算的法面模數(shù)大于由齒根彎曲疲勞強度計算的法面模數(shù)，去=，已可滿足彎曲強度。1）齒輪齒數(shù)，齒條齒數(shù)按齒面接觸強度設(shè)計由設(shè)計計算公式進行試算，即 （）(2) 確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值1）試選載荷系數(shù)2）計算齒輪的轉(zhuǎn)矩 3)選齒寬系數(shù)4)由《機械設(shè)計（第八版）》圖1030選取區(qū)域系數(shù)5)由《機械設(shè)計（第八版）》圖1026查得，則6)由《機械設(shè)計（第八版）》表106查得材料的彈性影響系數(shù)7）由《機械設(shè)計（第八版）》圖1021d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限，大齒輪的接觸疲勞強度極限由《機械設(shè)計（第八版）》圖1019取接觸疲勞壽命系數(shù)8）計算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概率為1%，安全系數(shù)S=1，得（3）計算1）試算齒輪分度圓直徑，由計算公式得 2)計算圓周速度v3)計算齒寬b及模數(shù) 4)計算載荷系數(shù)根據(jù)，8級精度，由《機械設(shè)計（第八版）》圖108查得動載系數(shù)由《機械設(shè)計（第八版）》表103查得由《機械設(shè)計（第八版）》表102查得使用系數(shù)由《機械設(shè)計（第八版）》表1013查得由《機械設(shè)計（第八版）》表104查得接觸強度載荷系數(shù)5）按實際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，得6)計算模數(shù)7)按齒根彎曲強度設(shè)計由式 ()（4）確定計算參數(shù)1)確定載荷系數(shù)　2)根據(jù)重合度，由《機械設(shè)計（第八版）》圖1028查得螺旋角影響系數(shù)3) 由《機械設(shè)計（第八版）》表105查得齒形系數(shù)　4) 應(yīng)力校正系數(shù)　5） 由《機械設(shè)計（第八版）》圖1020C查的齒輪的彎曲疲勞強度極限為500MPa，齒條的彎曲強度極限為380MPa。機身重量不大，轉(zhuǎn)速為12r/min。 齒輪傳動與帶傳動相比主要缺點有： （1）制造、安裝精度要求較高，因而成本也較高； （2）不宜作遠距離傳動。齒輪傳動用來傳遞任意兩軸間的運動和動力，其圓周速度可達到300m/s，傳遞功率可達105KW，齒輪直徑可從不到1mm到150m以上，是現(xiàn)代機械中應(yīng)用最廣的一種機械傳動。七 齒輪齒條機構(gòu)齒輪齒條在傳動過程中會有自己所獨有的運動特點:齒輪傳動用來傳遞任意兩軸間的運動和動力，其圓周速度可達到300m/s，傳遞功率可達105KW，齒輪直徑可從不到1mm到150m以上，是現(xiàn)代機械中應(yīng)用最廣的一種機械傳動。 所以：L=500++D++C=668mm 氣壓缸缸底厚度計算，本氣壓缸選用平行缸底，且缸底無氣孔時，其中h為缸底厚度；為氣壓缸內(nèi)徑；為實驗壓力；為缸底材料的許用應(yīng)力，氣壓缸選用缸體材料為45號鋼。一般缸筒的長度最好不超過內(nèi)徑的20倍。A為活塞桿導向長度，取()D。 （五）氣壓缸的尺寸參數(shù)的確定根據(jù)夾緊力和驅(qū)動力的計算，初步確定了氣壓缸的內(nèi)徑為40mm，行程為500mm；下面要確定氣壓缸的缸筒長度L。對于桿長L大于直徑d的15倍以上，按拉、壓強度計算： （） 設(shè)計中活塞桿取材料為45剛，故，活塞直徑d=20mm,現(xiàn)在進行校核。氣缸處密封的總摩擦阻力可以近似為：。 ——當量摩擦系數(shù)，其值與導向支撐的截面有關(guān)。由于導向桿對稱配置，兩導向桿受力均衡，可按一個導向桿計算。 （）摩擦力的計算 不同的配置和不同的導向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進行估算。做水平伸縮直線運動的氣壓缸的驅(qū)動力根據(jù)氣壓缸運動時所克服的摩擦、慣性等幾個方面的阻力，來確定來確定氣壓缸所需要的驅(qū)動力。 （三）手臂直線運動的驅(qū)動力計算先進行粗略的估算，或類比同類結(jié)構(gòu)，根據(jù)運動參數(shù)初步確定有關(guān)機構(gòu)的主要尺寸，再進行校核計算，修正設(shè)計。（4） 活塞桿和齒輪齒條機構(gòu)。（2） 手臂的典型運動形式有：直線運動，如手臂的伸縮，升降和橫向移動；回轉(zhuǎn)運動，如手臂的左右擺動，上下擺動；符合運動，如直線運動和回轉(zhuǎn)運動組合，兩直線運動的雙層氣壓缸空心結(jié)構(gòu)?？偨Y(jié)：以上要求是相互制約的，應(yīng)該綜合考慮這些問題，只有這樣，才能設(shè)計出完美的、性能良好的機械手。對于懸臂式的機械手，其傳動件、導向件和定位件布置合理，使手臂運動盡可能平衡，以減少對升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生機構(gòu)卡死（自鎖現(xiàn)象）。在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機械手臂部要盡可能的輕。/s內(nèi)，大部分平均移動速度為1000mm/s，平均回轉(zhuǎn)角速度在90176。臂部運動速度要高，慣性要小：機械手手部的運動速度是機械手的主要參數(shù)之一，它反映機械手的生產(chǎn)水平。由于本設(shè)計需要，手部、腕部無需設(shè)計，只需設(shè)計手臂即可。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。手臂運動應(yīng)該包括3個運動：伸縮、翻轉(zhuǎn)和升降。電磁鐵動作順序表如下：六 機械手臂部的設(shè)計及參數(shù)計算手臂部件是機械手的主要握持部件。氣體經(jīng)單向閥5，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂升降氣壓缸的上腔，從而推動機械手做下降運動。氣體經(jīng)單向閥5，接著氣體流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)氣壓缸，從而推動機械手大臂做左右擺動運動。手臂收縮 PLC指令控制電磁鐵2DT通電吸合氣體經(jīng)單向閥5，然后直接流向手臂伸縮氣壓缸，從而推動機械手手臂做收縮運動。泵3供油經(jīng)單向閥5，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手臂伸縮氣壓缸，從而推動機械手手臂做伸縮運動。泵3供油經(jīng)單向閥5，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)氣壓缸，從而推