機(jī)器人避障問題——國家一等獎?wù)撐?參考版)
2025-07-01 01:04本頁面
【正文】 %y=arcPic(O1,an1,an2,R)39。 line([tanpt{1}(1,1) tanpt{1}(2,1)],[tanpt{1}(1,2) tanpt{1}(2,2)])。 an1=tanpt{2}(2,:)。 [L,tanpt] = tanline(T,0,O1,R) 。181。207。199。185。181。188。214。212。193。189。199。192。211。202。202。186。% %177。W=[300 300]。v_0=5。%t=。 minR,minVopen 。)39。/195。206。time(181。)。xlabel(39。O39。plot(R,answ)。minR=R(IX(1))。answ=[answ result]。S1S2hu=R(i)*alpha4。223。208。161。178。170。249。TS1=sqrt(TV^2R(i)^2)。189。208。212。205。170。alpha4=2*pialpha1alpha2alpha3。alpha2=acos(R(i)/TV)。VW=sqrt((V(1)W(1))^2+(V(2)W(2))^2)。 TV=sqrt((T(1)V(1))^2+(T(2)V(2))^2)。answ=[]。W=[300 300]。v_0=5。234。248。181。181。181。207。199。4204。tanpt206。 %%%%%%%%%163。163。190。189。186。194。208。 %%%%%%%%%%:L206。 end L = [k。 b(i) = (x1*y2x2*y1)/(x1x2)。x2=tanpt{i}(2,1)。 endend for i=1:4 x1=tanpt{i}(1,1)。 tanpt{i}=[tanpt{i}。 else dir=1。 yxjpi/2 dir=0。 if bjjpi/2 amp。 yxj=angle(plex(tanpt{i}(1,1)pt2(1),tanpt{i}(1,2)pt2(2)))。 else dir=0。 yxjpi/2 dir=1。 bjj=angle(plex(tanpt{i}(1,1)pt1(1),(tanpt{i}(1,2)pt1(2))))。235。177。230。170。228。187。179。170。199。196。178。199。182。235。186。227。 194。208。199。203。 198。213。%187。 0163。203。163。202。208。199。pi163。pi/2163。163。189。208。212。199。pi/2163。pi163。163。189。190。1%if 176。213。202。0 or196。213。202。203。163。207。196。161。207。208。 if Flag==0 for i=1:4 tanpt{i} =tanpt{i}([2 1],:)。 tanpt{4} = [tanpt{4}。[r1*cos(wai1+pi) + x1, r1*sin(wai1+pi) + y1] ]。 tanpt{3} = [r2*cos(wai1) + x2, r2*sin(wai1) + y2]。 wai1 = alpha+theta。[r1*cos(wai2) + x1, r1*sin(wai2) + y1] ]。 tanpt{2} = [r2*cos(wai2) + x2, r2*sin(wai2) + y2]。 tanpt{1} = [tanpt{1}。 wai2 = alphatheta。 alpha = atan2(y1y2,x1x2)。 end D = sqrt((x1x2)^2 + (y1y2)^2)。 y2=y1。x1=temp。 temp = x2。 r2=r1。if r2r1 Flag=1。 warning off MATLAB:divideByZero tanpt =[]。x2=pt2(1)。 x1 = pt1(1)。181。207。199。185。181。188。214。212。193。189。199。192。211。202。202。186。angleA=(angle(a1)angle(a2))*180/pifunction [L,tanpt] = tanline(pt1,r1,pt2,r2) % %177。t=(l1/5)+l2*(1+exp(*r^2))/5+(l3/5)a1=p1(1)x(1)+j*(p1(2)x(2))。l3=sqrt(b^2r^2)。l1=sqrt(a^2r^2)。a3=arccos(r/b)。a1=arccos((a^2+b^2c^2)/2*a*b)。b=sqrt((300x)^2+(300y)^2)。 arcPic(O1,P1,P2,R)。 P2=data{i}(3:4)。 linePic(dot1,dot2)。 data={ [0 0 ] [, , 80,210 ][ , ] [, , ] [ , ] [, , 220,530 ] [, , ] [, , 150,600 ] [, , ] [, , , ][ , , ][ , 272 270,680 ][ 272 368, ] [ 368, 370,670 370,680][ 370,670 430,670 ] [430,670 430,680 ] [ ] [ 540,740 540,730 ][ 540,740 670,740 ] [670,740 , 670,730 ] [, , ][ , , , ][ , ][ 730,600 720,600 ][ 730,600 730,520 ] [730,530 720,520 ][ ][ , 550,450 ][ , , ] [, , 400,330 ][ , , ][ , , 230,60 ][ , 0,0 ]} for i=1:length(data) if length(data{i})==4 dot1=data{i}(1:2)。R=10。fontsize39。C39。,12)。,39。 OABCOopen text(0,0,39。100,700163。 163。,163。 10% 163。150,600163。 163。,163。 163。,163。 % 163。,163。 163。,163。 10% 163。220,530163。 163。,163。 163。230,530163。 % 163。230,530163。 163。230,470163。 10% 163。220,470163。 163。230,470163。 163。,163。 % 163。,163。 163。150,163。 10% 163。150,435163。 163。150,163。 163。,163。 % 163。,163。 163。,163。 10% 163。60,300163。 163。,163。 163。,163。 % 163。,163。 163。0,0163。 % 163。dot2=dott(3:4)。 dott=[ 100 700]。O1=arcc(5:6)。P1=arcc(1:2)。linePic(dot1,dot2)。dot1
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1