【正文】 高脈沖計數(shù)指針：清零 MOV KEY,15 。最小高脈沖： MOV DJH,21 。周期脈沖數(shù)：200，即周期：20ms MOV DJBZ,15 。清內存。允許：定時器T1中斷 SETB EA 。定時器T1,定時設置： MOV TL1,156 SETB TR1 。初始化設置：MAIN: MOV TMOD,21H 。用到，定時器T1 LJMP DJT1 ORG 0030H 。一個周期的脈沖數(shù)高位。高脈沖標準個數(shù) COUNTER EQU 34H 。高脈沖個數(shù)上限 DJL EQU 32H 。OUT輸出PWM信號 KEY EQU 30H 。K2控制高脈沖復位 K3 BIT 。j++)}附錄3 PWM信號（產生移位脈沖）K1 BIT 。i++) for(j=0。 }/*********1毫秒延時程序**********/delay1ms(uint t){for(i=0。studylamp=0。 remdata=0x00。 remotedata[n]=remdata。 }_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 { while(remotein==0) remotedata[n]=remdata。}EA=1。 {remotedata[n]=0x00。 //高電平2毫秒退出 if(remdatam) }_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 { while(remotein==1)while(1){}n=0。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。 while(remotein==0){while(remotein==1)。 studylamp=0。head=0。EX0=0。 /************外中斷遙控接收函數(shù)**************///外中斷0void intt0(void) interrupt 0{ET1=0。uint i,j,m,n,k,s=1。 //基準正弦波相位輸入sbit AA=P0^0。}/******************************************************************/ /******************************************************************///使用STC89C51單片機，12MHZ晶振，include include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit remotein=。EX0=1。TL1=0xf3。PCON=0X00。IP=0x01。 remotedata[i]=0x00。i++) for(i=0。 j++)}附錄2 接收程序/***********主程序函數(shù)***************/main(){clearmen()。i++) for(j=0。///*********1毫秒延時程序**********/delay1ms(uint t){for(i=0。uchar keyvol。延時函數(shù)用define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine key0 P0 //鍵列線 sbit remoteout=。 }}/*********38KHZ發(fā)生器***********/ void time_intt1(void) interrupt 3 { remoteout=~remoteout。break。 case 1:keyvol=keyvol+1。sed()。 //38KHZ發(fā)1ms }delay1ms(10)。TR1=0。delay1ms(1)。 //停1ms ET1=1。m0。remoteout=0。ET1=0。TR1=1。EA=1。 //8位自動重裝模式TH1=0xf3。IP=0x01。 //按鍵掃描調用子程序 }interrupt3 //38KHZ發(fā)生器 //遙控發(fā)射器 }/*****************結束*******************//***********初始化**********/clearmen(){remoteout=0。． [4] 胡漢才．單片機原理及其接口技術[M]．清華大學出版社，2006：112． [5] 陸東旭，甄釗博．自制簡單的51開發(fā)板[J]．電子制作，2008，3(01) ：28．[6] 吳金戌．8051單片機實踐與應用研究[M]．清華大學出版社，2002：211．[7] 王曉明，胡曉柏．電動機的單片機控制[M]．北京航空航天大學出版社，2002：181195． [8] 王玉洲．自制航海模型[M]．中國青年出版社，2004：1316．[9] 肖景和，趙?。疅o線電遙控組件及其應用電路[M]．人民郵電出版社，2004：2228． [10] 何書森．實用遙控電路原理與設計速成[M]．福建科學技術出版社，2002：3134．[11] 蘇長贊．紅外線與超聲波遙控[M]．人民郵電出版社，1993：2528． [12] 徐江海．單片機實用教程[M]．機械工業(yè)出版社，2007：5459．[13] 龔運新．單片機C語言開發(fā)技術[M]．清華大學出版社，2006：5156．[14] 劉秀英．單片機應用設計200例[M]．北京航空航天大學出版社，2006：1618．[15] Bickford．J．H．An Introduction to the Design and Behavior of Bolted JOINTS[M]．2nd．Marcel Dekker，New York，1990：4549．[16] Koshti．A．M．Proceedings of SPIE in Sleeve Bolts Using an Ultrasonic Technique[J]．Materials Evaluation，1996，54(2)，308313．[17] J．R．mcDonnell．AT89C52 DATA SHEEP[J]．Philips Semiconductors．2006，52(5)，813．附錄1發(fā)射程序/***********主程序函數(shù)***************/main(){clearmen()。還有許許多多給予我學業(yè)上鼓勵和幫助的朋友，在此無法一一列舉，對于大家的幫助和鼓勵支持表示忠心的感謝！參考文獻[1] 華成英，童詩白．模擬電子技術基礎[M]．高等教育出版社，2006 ：1215．[2] 楊路明．C語言程序設計教程[M]．北京郵電大學出版社，2005 ：23 26．[3] 黃穎松，吳皓東．用“積木式”實驗板學習51單片機[J]．電子制作，2007，12(08) ：18同時，我還要感謝我的寢室同學和身邊的朋友，正是在這樣一個團結友愛、相互促進的環(huán)境中，在他們的幫助下和啟發(fā)中，使我才有今天的收獲。其次，我要感謝和我一起完成畢業(yè)設計的同學。特別感謝我的母校給我這次自己設計制作的機會。通過本次設計，不僅讓自己對自己學習的單片機有一個好的總結，而且對直升機的作用和工作原理有一定的了解，更好的是通過對硬件電路的設計以及軟件知識的應用來提升自己對單片機的認識，歸納各種單片機的應用，同時對軟件的應用開發(fā)打下一個堅實的基礎。文中闡述了遙控直升飛機的飛行原理及貝爾希拉操作系統(tǒng)，重點介紹遙控直升飛機的螺旋槳、電動機、電池、舵機、平衡桿等主要部件，并詳細闡述安裝的步驟及安裝時具體的注意事項，經過各個配件反復調試，完成直升機的安裝。該遙控直升機通過兩個操作桿控制遙控器輸出的紅外信號，當單片機接收有效的輸入信號，經過單片機控制處理后，將信號傳給電動機，通過前后電動機的正、反轉動控制直升飛機的運動。為以后從事單片機軟硬件產品的設計開發(fā)打下了一定的基礎，培養(yǎng)了從事產品研發(fā)的信心。采用單片機設計的紅外遙控發(fā)揮了軟件的優(yōu)點，使電路簡化，可靠性高、易于維護、功能擴展性好、降低了成本，適應范圍廣等特點，具有廣泛的應用前景。 常見故障及分析在飛機工作的過程中，經常會出現(xiàn)強烈震動；無方向控制；直升機不能升空等故障，因而針對這些故障及排除方法進行如下分析。（8）旋翼和尾槳的螺矩變化是否正確。（6）可動部分是否圓滑。（4）用手轉動旋翼，是否旋轉輕快。（2）飛機每個部件必須加潤滑油。 起動前的注意事項飛行前檢查是不可缺少的重要準備，未經過合理調試的模型不但無法正常飛行還有可能導致事故的發(fā)生。假如設T=50ms,，以5等分為例，使T1在15之間變化，從而達到5級調速的目的，如圖47所示。 不管哪種方法，的變化范圍均為0≤≤l，因而電樞電壓平均值Ua的調節(jié)范圍為0～Ud，均為正值，即電動機只能在某一方向調速，稱為不可逆調速。MUaUdV1（a）UaUd0T1T2TT（b）圖46 PWM降壓斬波器原理電路及輸出電壓波形（a）原理圖，（b）輸出電壓波形 41 式41中， 42 為一個周期T中，晶體管V1導通時間的比率，稱為負載率或占空比[17]。如此反復，則電樞端電壓波形如圖b中所示。 調速方法圖46為PWM降壓斬波器的原理電路及輸出電壓波形。在實際應用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應用時是反向運用，這樣才能獲得較高的靈敏度。HS0038可以直接對紅外信號進行解調，并將解調后的信號直接給微處理器進行解碼和存儲。紅外遙控器接收部分由主程序、信號解碼子程序和執(zhí)行控制子程序，主程序負責初始化，檢查有無紅外信號。所以解碼時要將接收到的信號經過反向才能和發(fā)送信號編碼一致。由MCS—51 系列單片機STC89C5一體化紅外接收頭、還原調制與紅外發(fā)光管驅動電路組成。將上述的遙控編碼脈沖對頻率為38KHz(周期為26μs)的載波信號進行脈幅調制(PAM )，再經緩沖放大后送到紅外發(fā)光管，將遙控信號發(fā)射出去。接收電路圖見圖45。此時中斷返回。當間隔位的高電平脈寬大于2ms時，結束接收，然后根據(jù)累加器A中的脈沖個數(shù)，調用相應的操作程序，執(zhí)行相應輸出口的操作。在數(shù)據(jù)幀接收時，將對第一位（起始位）碼的碼寬進行驗證。GNDR122KGND紅外發(fā)射管Vcc圖42 紅外