【正文】 圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它指導教師評閱書指導教師評價：一、撰寫（設計）過程學生在論文（設計）過程中的治學態(tài)度、工作精神□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格學生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格學生綜合運用所學知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格研究方法的科學性；技術線路的可行性；設計方案的合理性□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格完成畢業(yè)論文（設計）期間的出勤情況□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格二、論文（設計）質(zhì)量論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格三、論文（設計）水平論文（設計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導意義□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格建議成績：□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格（在所選等級前的□內(nèi)畫“√”）指導教師： （簽名） 單位： （蓋章）年 月 日評閱教師評閱書評閱教師評價：一、論文（設計）質(zhì)量論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格二、論文（設計）水平論文（設計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導意義□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格建議成績：□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格（在所選等級前的□內(nèi)畫“√”）評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章）年 月 日教研室（或答辯小組）及教學系意見教研室（或答辯小組）評價：一、答辯過程畢業(yè)論文（設計）的基本要點和見解的敘述情況□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格對答辯問題的反應、理解、表達情況□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格學生答辯過程中的精神狀態(tài)□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格二、論文（設計）質(zhì)量論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格三、論文（設計）水平論文（設計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導意義□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格評定成績：□ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名）年 月 日教學系意見：系主任： （簽名）年 月 日。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。參考文獻[1] 安杰利斯, 宋偉剛. 機器人機械系統(tǒng)原理[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2004.[2] 陳懇, 楊向東, 劉莉. 機器人技術與應用[M]. 北京: 清華大學出版社, 2006.[3] 秦志強, 陳偉, 王文斌. 基礎機器人制作與編程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社, 2007.[4] 馬丁, 劉榮, 等. 機器人探索[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社, 2004.[5] 劉極峰. 機器人技術基礎[M]. 北京: 高等教育出版社, 2008.[6] 周志華, 王玨. 機器人學習及其應用2009[M]. 北京: 清華大學出版社, 2009.[7] 王灝, 毛宗源. 機器人的智能控制方法[M]. 北京: 國防工業(yè)出版社, 2002.[8] McComb, Predko, 任宗偉, 龐明, 王曉宇. 機器人設計與實現(xiàn)[M]. 北京: 科學出版社, 2008.[9] 霍偉. 機器人動力學與控制[M]. 北京: 高等教育出版社, 2005.[10] 高國富, 謝少榮, 羅均. 機器人傳感器及其應用[M]. 北京: 化學工業(yè)出版社, 2005.[11] 龔振邦. 機器人機械設計[M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1995.[12] (法)科依費特, F.,奇羅茲,M. 著機器人技術導論[M]. 北京：國防科技大學出版社， 1991. [13] 吳芳美主編. 機器人控制基礎[M].中國鐵道出版社， 1992.[14] 熊有倫主編. 機器人技術基礎[M].北京：華中理工大學出版社， 1996.[15] 杜德煒編著. 機器人基本原理[M].北京：三民書局股份有限公司， 1983.[16] 徐德珠主編. 機械工程材料[M].北京：高等教育出版社， 1992.[17] 鄭明新主編. 工程材料[M].北京：清華大學出版社， 1991.[18] 戴枝榮主編. 工程材料[M].北京：高等教育出版社， 1992.[19] 張繼世，劉江編. 金屬表面工藝[M].北京：機械工業(yè)出版社， 1995.[20] 夏立芳編．金屬熱處理工藝學[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 1986.[21] 劉海波. 21 世紀智能機器人發(fā)展預測. 機器人, 1991 , 13(4) :39～46[22] 張軍.“863”計劃機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 機器人技術與應用, 1997 (2):6～9.[23] :清華大學出版社,2000,9:346～366.畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。同時我還要感謝我的同學們，他們也在我做畢業(yè)設計的時候給我提出一些意見和建議，并對我的分析中有問題的地方給予分析指正，對我的課題研究提供了不少的幫助。兩位老師嚴謹、求實的治學態(tài)度，深邃的洞察力，高度的責任心和敬業(yè)精神，平易近人的工作作風，一直深深的影響和激勵著我，使得我在學習和生活上受益匪淺。致 謝本課題的研究工作是在劉艷和李連波老師的細心指導下，從構思，想法可行性到最后的制作和畫圖。結束語這次的畢業(yè)設計，可謂是充滿艱辛和辛苦，但是也是很值得的，在這次畢業(yè)設計當中大大的提高了我的動手能力，并且提高了我的思維空間的想象能力，把一些一塊一塊的慧魚零件搭建了起來一個機器人，這些也少不了老師和同學的幫助在這次的畢業(yè)設計里面我努力了很多也學到和很多東西，多虧學校組織了這次的慧魚搭建機器的課題，這個課題充滿了樂趣。從圖3圖33看出，在在以上各種情祝下，跟蹤效果是非常令人滿意的[2125]。圖32(b) 、 (c)和(d)分別為機器人的位置誤差，Xe、Ye和姿態(tài)誤差θc曲線。圖 32（a）為目標位于機器人上部時的跟蹤過程曲線 ,實線為機器人實際走過的路徑 ,虛線為期望路徑。選取圖31的坐標系，設廣義坐標為q，根據(jù)非完整系統(tǒng)的廣義LagrangeRuth方程得。圖31小型遙控探索機器人 小型遙控探索機器人的每條腿上有3個自由度，因此，有多種步態(tài)形式，先研究一種簡單步態(tài)形式下的目標跟蹤問題。這個機器人人裝有一個螺旋槳，它的功能和直升機一樣，垂直上下移動，下面的圓球有個洞的是一個攝像頭，和一個生命傳感器，每個小機器人拍攝的內(nèi)容都會傳送到通訊機器人的本體，然后進行總結和編輯可以制成一張地圖，他在外面飛信時候還能去尋找生命跡象，他的4個角能進行行走，還能伸縮，要是想爬坡，就可以向4足機器人一樣進行爬坡，每個輪子都有一個單獨的動力，遇到障礙需要爬行時候，前面2個腿抬高，后面兩個腿給他一個推力，前面的腿就會放在了障礙物上，然后鎖腿，后面的腿伸長，前面的腿收回去，并且給它一個動力。是可以放在這個通訊機器人里面的，一個子塊。圖30為裝置的開啟圖。這樣子主要是為了防止雷達受到一些損失砸壞雷達，圖29上面的黑色太陽能板，是可以移動的，要是雷達要伸出來，進行遠距離傳輸?shù)脑掍摶ＡУ奶柲馨逋ㄟ^里面的液壓裝置相互伸出，就讓板相互移動推到一定距離，為下面的雷達把窗戶打開，下面的雷達就能通過6個小型的液壓泵傳送，把雷達推上去。圖28為雷達保護狀態(tài)中的樣子，這時的雷達就藏在哪個黑色的盒子里面。既然陸地上一時半或進去不了，我們就可以采用空投，在災區(qū)每個地方投下幾個機器人，可以充分利用雷達，讓這幾個機器的