【正文】 我對(duì)他們致以真誠的謝意和衷心的祝福。在此，我再一次對(duì)付老師的培養(yǎng)和關(guān)懷表示誠摯的謝意！同時(shí)我也非常感謝所以教導(dǎo)過我的老師們，他們不但在大學(xué)四年中指導(dǎo)我們學(xué)習(xí)和生活，而且在完成論文期間給我許多幫助和建議，他們兢兢業(yè)業(yè)、對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度為我做出了好的表率，時(shí)刻鞭策著我向他們學(xué)習(xí)。首先要感謝我敬愛的指導(dǎo)教師向陽在學(xué)術(shù)上的精心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求，在系統(tǒng)研究和調(diào)試過程中給予的及時(shí)幫助。6MSDLAY61:MOV R6,150 DLAY62:DJNZ R6,DLAY62DJNZ R7,DLAY61 RET END附錄二 硬件原理圖致 謝四年的大學(xué)生活即將結(jié)束，為期一個(gè)學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。1MSDLAY11: MOV R6,250DLAY12: DJNZ R6,DLAY12DJNZ R7,DLAY11RET YAN_3MS: MOV R7,6 。下一時(shí)刻為低電平 MOV TH0,HDIAN1 CLR DJFANHUI2: SETB EX0 RETI。判斷當(dāng)前脈沖是高還是低HD:MOV TL0,LDIAN0 。正轉(zhuǎn) MOV C,DJ 。下一時(shí)刻為高電平 MOV TH0,HDIAN0 SETB DJ0 SJMP FANHUI2LD0: MOV TL0,LDIAN1。存脈沖狀態(tài) JC LD0 。way=0為正方向 FANX: SETB DJ 。禁止外中斷 MOV A,WAY 。返回。低電平時(shí)間減少 CLR C SUBB A,200 MOV LDIAN1,A MOV A,HDIAN1 SUBB A,00H MOV HDIAN1,A FANHUI: SETB ET0 。速度檔位B(加速用)增1 MOV A,LDIAN0 。檔位為10則返回JIASU2: DEC COT0 。檔位判斷JIASU1: JC JIASU2 。低電平時(shí)間增加 ADD A,200 MOV LDIAN1,A MOV A,HDIAN1 ADDC A,00H MOV HDIAN1,A SJMP FANHUIJIASU: MOV A,COT1 。速度檔位A(減速用)增1 MOV A,LDIAN0 。檔位10則繼續(xù)加速SJMP FANHUI JIANSU2: DEC COT1 。存速度檔位A(減速用)CJNE A,10,JIANSU1 。減速鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_3MSJB K3,FANHUI 。加速鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_3MSJNB K2,JIASU 。清標(biāo)志位CLR TR0 。啟停鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_1MSLCALL YAN_1MSJB K1,K21 。反方向改變?yōu)檎较騍JMP K11K41: MOV WAY,01H 。存轉(zhuǎn)動(dòng)方式JZ K41 。方向鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_3MSJB K4,K11 。等待中斷XINT0:CLR ET0 。開外中斷SETB F0SETB TR0 。等待啟動(dòng)SJMP STARNEXT1: LCALL YAN_1MS 。禁止外中斷。開外中斷及定時(shí)中斷CLR IT0 。變化量MOV COT1,5MOV TMOD,01H 。初始化程序MAIN:MOV SP, 6FH SETB F0 MOV WAY,00H 。方向控制。加速K3 EQU 。電機(jī)控制端BK1 EQU 。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方式DJ0 EQU 。速度檔位A(減速用)COT1 EQU 35H 。高電平延遲時(shí)間存儲(chǔ)單元LDIAN0 EQU 31HHDIAN1 EQU 32H 。參考文獻(xiàn)：[1] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.[2] [M].北京:高等教育出版社，2009.[3] [M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2002 [4] [M].重慶：重慶大學(xué)出版社，1997 [5 ] 童詩白，[M].北京：高等教育出版社，2001[6] 阮毅，[M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.[7] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006[8] 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上電狀態(tài)按下啟停按鈕。也可以使用ISIS進(jìn)行調(diào)試。（總稱單片機(jī)系統(tǒng)綜合調(diào)試）Ｂ、單片機(jī)系統(tǒng)的現(xiàn)代開發(fā)過程上述全部過程都可用PROTEUS來完成，其過程也可分為三步：⑴在ISIS平臺(tái)上進(jìn)行單片機(jī)系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、選擇元器件接插件、安裝和電氣檢測(cè)。（總稱硬件設(shè)計(jì)）⑵單片機(jī)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)、匯編編譯、調(diào)試和編程。從ISIS窗口各欄內(nèi)容可知：PROTEUS VSM所包括的內(nèi)容都已整合到ISIS中，所以，ISIS實(shí)際上是PROTEUS VSM的設(shè)計(jì)與仿真平臺(tái)。我們重點(diǎn)研究了Proteus的ISIS模塊用法，在下面的內(nèi)容中，如不特別說明，我們所說的Proteus軟件特指其ISIS模塊。keilC51軟件是眾多單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)的優(yōu)秀軟件之一，它集編輯、編譯、仿真于一體，支持匯編、PLM語言和C語言的程序設(shè)計(jì)，界面友好，易學(xué)易用。Proteus的軟件仿真基于處理器虛擬系統(tǒng)仿真模型VSM，是目前最好的模擬單片機(jī)外圍器件的工具，它與其他軟件最大的不同也是最大的優(yōu)勢(shì)就在于它能仿真大量的單片機(jī)芯片，比如MCS51系列、AVR、PIC系列等常用的MCU，以及單片機(jī)外圍電路，比如LCD，RAM，ROM，鍵盤，馬達(dá)，LED，AD/DA等。它能對(duì)各種微控制器進(jìn)行仿真，本系統(tǒng)即用Proteus對(duì)直流電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。實(shí)時(shí)仿真是對(duì)時(shí)間點(diǎn)的動(dòng)態(tài)仿真，即隨著時(shí)間的推移它能動(dòng)態(tài)仿真出當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的狀態(tài)。計(jì)算機(jī)仿真可分為整體仿真和實(shí)時(shí)仿真。在電機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)中，常常需要消耗各種硬件資源，系統(tǒng)構(gòu)建時(shí)間長，而在調(diào)試時(shí)很難對(duì)硬件系統(tǒng)進(jìn)行修改，從而延長開發(fā)周期。但是在一些對(duì)位置控制要求不高的電機(jī)控制系統(tǒng)如傳動(dòng)控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)電機(jī)如直流電機(jī)乃有很大的優(yōu)勢(shì)，而要對(duì)其進(jìn)行精確而又迅速的控制，就需要復(fù)雜的控制系統(tǒng)。6 單片機(jī)系統(tǒng)綜合調(diào)試在工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)和各種智能產(chǎn)品中常常會(huì)用用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)和控制，而現(xiàn)代智能控制系統(tǒng)中，對(duì)電機(jī)的控制要求越來越精確和迅速，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)要求越來越高。配合傳感器技術(shù)可用于計(jì)算距離，速度等重要的運(yùn)行數(shù)據(jù)。這樣有利于保護(hù)電機(jī)，如電機(jī)運(yùn)用于小車上，在啟動(dòng)上采用此方式也可加大啟動(dòng)速度，防止打滑。調(diào)速檔、持續(xù)加/減速調(diào)速檔通過（010）共11檔固定占空比，即相應(yīng)檔位相應(yīng)改變DIAN0，DIAN1的值，以實(shí)現(xiàn)調(diào)速檔位的實(shí)現(xiàn)。 PWM脈寬控制 一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)DIAN0和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)DIAN1組成，可得DIAN0+ DIAN1=65536，占空比為DIAN0/( DIAN0+ DIAN1)，因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬[14]的調(diào)速方式，只需通過程序改變?nèi)肿兞緿IAN0，DIAN1的值。對(duì)定時(shí)器置初值8AD0H可定時(shí)60ms。HDIAN0與LDIAN0作為高電平延遲時(shí)間存儲(chǔ)單元，HDIAN1與LDIAN1作為低電平延遲時(shí)間存儲(chǔ)單元。主程序流程如圖41所示。計(jì)數(shù)初值X計(jì)算方法：(65536－X) =30000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制：X=35536＝8AD0H。用定時(shí)器T0完成PWM輸出，周期60MS。設(shè)PWM周期為T，高電平時(shí)間為TH，低電平時(shí)間為TL，電壓為VCC，則輸出電壓的平均值為：UAV =VCC*TH/（TH+TL）=VCC*TH/T=aVCC，當(dāng)VCC固定時(shí)，其電壓值取決于PWM波形的占空比a，而PWM的占空比由單片機(jī)軟件內(nèi)部用于控制PWM輸出的寄存器值決定。在程序中通過軟件產(chǎn)生PWM，送出預(yù)設(shè)占空比的PWM波形。電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)以速度檔級(jí)數(shù)表示。因此，軟件設(shè)計(jì)在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。此設(shè)計(jì)就采用AT89C51。AT89C51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含4K bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（PEROM）和128bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ROM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU）和Flash存儲(chǔ)單元。隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)的不斷發(fā)展，能裝入片內(nèi)的外圍接口