肝腫瘤消融機(jī)器人控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(參考版)
2025-06-30 16:43本頁(yè)面
【正文】 16057422/03/.[20] Joskowicz L, Milgrom C, Shoham M, et al. A robotassistedsystem for long bone intramedullary distal locking[C], Proc Of the 17th Int. Congress on ComputerAssisted Radiologyand Surgery, CARS, H. U. Lemke et al. editors, Elsevier2003: 485491。肝腫瘤消融機(jī)器人控制工作狀況比較復(fù)雜，并且是應(yīng)用在醫(yī)療領(lǐng)域中，在實(shí)際工作中可能面臨各種各樣的問(wèn)題，由于研究時(shí)間有限，今后還有很多的工作要做參 考 文 獻(xiàn)[1] 曹俊芳, 蔣力培, [J].北京石油化工學(xué)院出版社,2009，17(2):3235. [2] [J].北京：北京理工大學(xué)出版社，2007，19(3):4345 [3] [J].機(jī)器人，2008，21(4):1315 [4] [J].制造業(yè)自動(dòng)化，2007，23(6):78[5] 唐建, 蔣力培, [J].制造業(yè)自動(dòng)化，2008，30(1)：14[6] ][J].機(jī)械與液壓，2009，37(12)：148150 [7] 陳文凱, [J].機(jī)械傳動(dòng)，2009，33(1)：2528. [8] ]劉少麗, 楊向東, [J]. 中國(guó)生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)報(bào),2009，28(6):878884. [9] 單琳娜, 姜重然, 仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù)，2009，20：2932.[10] ]徐靜, 陳懇, [J].機(jī)器人，2007，29(5)：456462.[11] 董寶瑋, 梁萍, [J].世界醫(yī)療機(jī)械,2006，12(4)：2224.[12] 唐建, 蔣力培, [J].控制工程,2005，15：139141.[13]關(guān)學(xué)鋒, 王偉, [J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2009，17(2):3235. [14] 方建軍, [J].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2009，,17(2):3235. [15]陳賀, 楊鵬, [J].微計(jì)算機(jī)信息,2005 ，21(2):1720. [16] 楊向東, 徐靜, 劉少麗, 陳懇, [J].機(jī)器人,2008，5(2):2025.[17] 潘新民, 王燕芳. 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M], 第2版. 北京: 電子工業(yè)出版社, 2003，4:30535[18] A. J. Sangster. OMNIDIRECTIONAL BLADE ANTENNA FOR MICROWAVE TUMOUR ABLATION[J]. J. of Electromagn. Waves and AppL, 2005 Vol. 19, No. 14, 19351948,.[19] Emad M. Boctora Russell H. Taylor Gabor Fichtinger. Ultrasound with Application to Ablative Therapy of LiverCancer[J]. Proceedings of SPIE Vol. 5029 (2003) 169。該肝腫瘤消融機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究是在吸取了以前類(lèi)似機(jī)器人的研究成果后采用當(dāng)前的先進(jìn)技術(shù)，并真正考慮該機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合而展開(kāi)的。（3）對(duì)肝腫瘤機(jī)器人控制驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了研究并對(duì)外圍電路進(jìn)行了簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。根據(jù)本課題的需要，選用了PC機(jī)的通信方案。本文簡(jiǎn)單介紹肝腫瘤機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)，著重就肝腫瘤消融機(jī)器人控制系統(tǒng)展開(kāi)了設(shè)計(jì)說(shuō)明，主要研究工作和結(jié)論如下：（1）調(diào)研國(guó)內(nèi)肝腫瘤消融機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)并分析了肝腫瘤消融機(jī)器人的分類(lèi)與特點(diǎn)，簡(jiǎn)單介紹了肝腫瘤消融機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)提出了主要控制思想，制定了控制策略。肝腫瘤消融機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)這一課題，主要針對(duì)當(dāng)前電子技術(shù)的最新成果，對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行的深度改良研究。還有是對(duì)電路之間的綜合性能進(jìn)行調(diào)試，可以判斷電路的綜合性能的好壞。圖35霍爾檢測(cè)電路，是用來(lái)調(diào)試電路用的，首先按照電路對(duì)霍爾零位限位裝置進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)燈的亮滅，對(duì)變化進(jìn)行分辨。 ACK外圍電路圖34此外圍電路是為ACK提供電源的電路，電路提供六孔24V的電源，每一個(gè)路電源都有一個(gè)指示燈，當(dāng)某一路電源接通時(shí)此路的指示燈便亮，當(dāng)某路指示燈不亮?xí)r，此路不提供電源，也就是不在工作狀態(tài)?？刂齐娐饭ぷ鲿r(shí)，PC機(jī)將命令傳到CAN卡，然后CAN卡通過(guò)Ｐ5將命令傳給ACK控制驅(qū)動(dòng)，然后ACK根據(jù)收到的命令對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制或者驅(qū)動(dòng)，到達(dá)指定的位置。PC機(jī)與CAN卡相連，CAN卡通過(guò)P5通信接口與ACK相連，電機(jī)通過(guò)P2接口與ACK相連，編碼器通過(guò)P3與AC
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