【正文】 //計算 } } 34 。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR0=0。 //當(dāng)RX為零時等待 TR0=1。 //開啟定時器 EA=1。 //允許T0中斷 ET1=1。 //2MS定時 TL1=0x30。 TL0=0。 } }/*********************************************************/ void main ( void ) { TMOD=0x11。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //800MS 啟動一次模塊 _nop_()。 If (timer=400) { timer=0。 Display ()。 //中斷溢出標(biāo)志 }/********************************************************/ void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來掃描數(shù)碼管和計800MS啟動模塊 { TH1=0xf8。 disbuff[2]=S%1000%10 %10。 //“” } else { Disbuff[0]=S%1000/100。 //“” disbuff[1]=10。 //算出來是CM if((S500)||flag==1) //超出測量范圍顯示“” { flag=0。 TL0=0。 }/********************************************************/ void Conut(void) { time=TH0*256+TL0。} P2=positon[posit]。0x7f。 unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}。 unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/**/}。 unsigned long S=0。 unsigned int timer=0。通過C語言的學(xué)習(xí)，在編程的時候也不感覺到非常棘手；計算機知識的學(xué)習(xí)，使我能夠熟練使用多種最基本的計算機相關(guān)軟件和專業(yè)軟件的使用方法，包括基本的Windows辦公軟件，還有一些專業(yè)軟件，如Protel9Proteus、Keil uVision3等。由于實際設(shè)計經(jīng)驗的匱乏，在許多地方難免有考慮不周全的，如果沒有高老師和同學(xué)們的幫助和支持，沒有他們的幫助，完成這個設(shè)計是有一定的難度的。其次感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。對于我的每個問題，老師總是耐心地解答，使我能夠順利地完成畢業(yè)設(shè)計。致 謝畢業(yè)設(shè)計是對所學(xué)的知識運用能力進行的一次全面性的考察，也是提高基本能力的一種訓(xùn)練，培養(yǎng)能將所學(xué)知識綜合運用的能力和能夠獨立地對問題進行分析和解決的能力，為以后工作打下夯實的基礎(chǔ)。但是這種干擾能夠通過別的方法進行處理，比如軟件算法的方法去消除直達波的干擾。特別是在障礙物的距離較小的時候這個誤差就成為了距離測量的主要誤差的原因，但是這種誤差是可以盡量減小的，利用發(fā)射能力強、散射小的探頭，或者多用幾個探頭[。 2）不同障礙物表面材料的不同介質(zhì)引起的誤差因為表面粗糙的障礙物介質(zhì)要比光滑介質(zhì)的測量結(jié)果要差，如果障礙物的發(fā)射面比較粗糙會引起發(fā)射信號散射開那么回波信號就會減弱，這樣就會導(dǎo)致測量結(jié)果的誤差增大。本系統(tǒng)在設(shè)計和數(shù)據(jù)的計算過程中無可避免地會產(chǎn)生一定的誤差，以下對可能產(chǎn)生誤差的原因進行分析：1）環(huán)境的溫度所引起的誤差環(huán)境溫度的影響是本設(shè)計在不同的溫度條件下測量數(shù)據(jù)存在誤差的主要原因，根據(jù)有關(guān)資料，在當(dāng)溫差較大時，前后兩次測距的誤差肯定前后相差也比較大[。 超聲波測距時需要測的是從發(fā)射開始到接收到回波信號的這段時間里的聲波往返的時間差，由于需要對接收到的回波信號進行檢測，而檢測的有效信號為反射的回波信號，所以應(yīng)該要盡量避免檢測到余波信號而超聲波檢測中最小測量盲區(qū)存在的主要原因也是因為余波干擾的緣故。 } }第七章 硬件組裝及性能調(diào)試本汽車防撞裝置以HCSR04型的超聲波測距傳感器模塊為主體，中心頻率是基本穩(wěn)定在40 kHz，安裝時保持模塊平整擺放即使兩超聲波探頭的中心軸線平行[9]。 disbuff[1]=S%1000%100/10。 //“” disbuff[2]=10。 disbuff[0]=10。 S=(time*)/100。 TH0=0。當(dāng)超聲波接收電路接收了到回波信號的同時時，在單片機檢測到該信號后，定時器計時就將停止，同時定時器的計數(shù)的次數(shù)將被提取出來，這樣就可以得到以cm為單位的測量的距離值。由于這個距離值是不斷變化的，所以，這個數(shù)碼管的顯示的過程是在外部中斷0發(fā)生后才進行的。 //計算 } } 距離計算及顯示模塊程序從距離計算公式S=17N/1000=N(cm)中可以很明顯看出來，如果想要得到具體的距離的值，就只需要得到從超聲波發(fā)送開始到接收到超聲波這個過程中定時器0的計數(shù)的次數(shù)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR0=0。 //當(dāng)RX為零時等待 TR0=1。 //開啟定時器 EA=1。 //允許T0中斷 ET1=1。 //2MS定時 TL1=0x30。 TL0=0。 } } void main( void ) { TMOD=0x11。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //800MS 啟動一次模塊 _nop_()。 if(timer=400) { timer=0。 Display()。 //中斷溢出標(biāo)志 } void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來掃描數(shù)碼管和計800MS啟動模塊 { TH1=0xf8。首先是從定時器0得到超聲波傳播中往返所用的時間，再運用公式計算得出障礙物與車尾之間的距離，然后再將測得的距離值傳到其他功能模塊進行其他功能的處理。進入中斷處理后，定時器T0和外部中斷0就立即被關(guān)閉，同時讀取時間值，并給回波接收標(biāo)志位清零即成功接收到回波信號。 開 始單片機初始化超聲波模塊復(fù)位發(fā)射超聲波并啟動T0開中斷接收到回波的同時中斷停止計算測量距離顯示距離延時 系統(tǒng)主程序流程圖 中斷處理程序負(fù)責(zé)計算超聲波發(fā)射點與障礙物之間的距離是/INT0的中斷程序。程序中對測距距離的計算方法是按S=17N/1000=N(cm)進行計算的，其中，N為計數(shù)器的值，聲速的值取為340 m/s。余波就是在發(fā)射超聲波時超聲波信號直接到達接受探頭的波信號，同時余波信號也是超聲波測量時存在測量盲區(qū)的最主要的原因[7]。超聲波接收回路中的超聲波信號一共有兩種波信號：第一種波信號為余波信號就是當(dāng)發(fā)射探頭發(fā)射出信號之后，超聲波接收探頭馬上就接收到的超聲波信號，實際就是超聲波的發(fā)射信號；另一種波信號就是有效信號，即經(jīng)過障礙物表面反射回來的超聲波回波信號，也是所需要測量的距離數(shù)值。 整個系統(tǒng)的設(shè)計的關(guān)鍵是對距離進行測量的，然后通過單片機來處理測量數(shù)據(jù)是比較容易實現(xiàn)的，能精確的實現(xiàn)測距。 主程序設(shè)計主程序?qū)φ麄€單片機系統(tǒng)進行初始化后，同時將定時