【正文】 若以后條件允許，可以對(duì)以上設(shè)計(jì)進(jìn)行進(jìn)一步完善。當(dāng)然，本次設(shè)計(jì)還存在一些不足之處，例如：設(shè)計(jì)不夠人性化，不能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能等。也培養(yǎng)了自己認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為將來能更好的適應(yīng)工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。 i。 else out=0。 i=。 // KI*E(k) Temp[2] = (uint32) * Temp[2]。 } //E(k2)+E(k)2E(k1)為負(fù)數(shù) /****************************************/ Temp[0] = (uint32) * Temp[0]。 } //E(k2)+E(k)2E(k1)為正數(shù) else { Temp[2]=Temp[2]([0]+ [2])。 // 2E(k1) if( ([0]+ [2])Temp[2] ) //E(k2)+E(k)2E(k1)否？ { Temp[2]=([0]+ [2])Temp[2]。 //E(k)E(k1) [0]=1。 //E(k)E(k1) [0]=0。 [0] = Temp[0]。 //E(k)為正數(shù) //數(shù)值移位 [2] = [1]。 } //偏差大于10為上限幅值輸出(全速加熱) else { Temp[0] = 。 NegSum = 0。 Temp[2] = 0。 //負(fù)數(shù)和 Temp[0] = 0。 //中間臨時(shí)變量 uint32 PostSum。 // 輸出時(shí)間單位計(jì)數(shù)器 /********************************* PID = Uk + KP*[E(k)E(k1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)2E(k1)+E(k2)]。 uint8 out 。 //實(shí)際值 }PIDValueStr。 //上一時(shí)刻的控制電壓 uint16 RK_Uint16。 uint8 KD_Uint8。 //符號(hào)，1則對(duì)應(yīng)的為負(fù)數(shù)，0為對(duì)應(yīng)的為正數(shù) uint8 KP_Uint8。 /*****************************/ typedef struct PIDValue { uint32 Ek_Uint32[3]。}PID程序如下所示：void PIDOutput ()。 Disbuf[2] = (speed/10)%10。//K是校準(zhǔn)系數(shù)，如速度不準(zhǔn)，調(diào)節(jié)K大小Disbuf[0] = (speed/1000)%10。PlusCounter = TH1*256 + TL1。 //中斷標(biāo)志位置1} void ClacSpeed(){uint speed 。 EA=1。 //定時(shí)標(biāo)志位置1 TH0=0x97。 } }/***********定時(shí)中斷0服務(wù)函數(shù)*************/void timer0(void) interrupt 1{ EA=0。 EA=1。 TH0=0x97。 //定時(shí)器0，方式1 IE=0x03。 }/*******************************************************************///主函數(shù)void main(void){ uchar i。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[sec % 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[sec / 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[min % 10] | 0x80。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[min / 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[hur % 10] | 0x80。 mDelay(10)。 }/******************************************************************///數(shù)碼管顯示函數(shù)void DisplayTime(uchar hur,uchar min,uchar sec){ BCD_PORT = BCD[hur / 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = 0x00。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[day % 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[day / 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = 0x40。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[month % 10]。 mDelay(10)。 }/******************************************************************///數(shù)碼管顯示函數(shù)void DisplayMD(uchar month,uchar day){ BCD_PORT = BCD[month / 10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = 0x00。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[temp %10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[temp / 10 %10]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[0]。 mDelay(10)。 BCD_PORT = BCD[2]。 mDelay(10)。 }}/******************************************************************///數(shù)碼管顯示函數(shù)void DisplayYear(uchar temp){ BCD_PORT = 0x00。i0。delay0。}/******************************************///毫秒級(jí)延時(shí)函數(shù)void mDelay(uchar delay){ uchar i。 SYSTEMTIME CurrentTime1。define BCD_PORT P0/**********************************************************************************************/codeuchar BCD[]= {0x3f,0x06,0x5b, 0x4f,0x66,0x6d, 0x7d,0x07,0x7f, 0x6f,0xbf,0x86, 0xdb, 0xcf, 0xe6, 0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,0x40}。sbit BCD2 = P1^1。sbit BCD4 = P1^3。 //無符號(hào)8位整型變量define uint unsigned intdefine uchar unsigned char/*****************************************************///定義引腳(根據(jù)硬件改變)sbit BCD6 = P1^5。通過本畢業(yè)設(shè)計(jì)可以看出用MCS51單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)是十分可靠的，設(shè)計(jì)中應(yīng)用到了較多的知識(shí)，采用了保護(hù)電路模塊，復(fù)位電路模塊等保護(hù)措施，應(yīng)用了許多較新的元器件，電路圖中有顯示模塊電路、復(fù)位模塊電路、按鍵模塊電路、驅(qū)動(dòng)器端子輸入模塊電路等電路設(shè)計(jì)，很好的實(shí)現(xiàn)了用單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、急停等功能。而在這次設(shè)計(jì)程序的過程中，我一開始時(shí)走了很多彎路，這也是自己的知識(shí)不夠扎實(shí)的原因。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中我覺得最重要的就是要有自學(xué)能力，因?yàn)檫@次實(shí)訓(xùn)中有部分知識(shí)我們之前還沒有接觸過，所以自己必須學(xué)會(huì)查找相關(guān)的資料。摘要部分概要介紹了其可靠性和實(shí)用性，緒論部分介紹了帶傳動(dòng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)單片機(jī)控制的背景和問題的提出、本文設(shè)計(jì)的意義及主要任務(wù)等；第二部分介紹了基于帶傳動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)單片機(jī)控制的基本原理；第三部分介紹了硬件設(shè)計(jì)，包括轉(zhuǎn)速測(cè)量電源模塊、控制算法等。在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間通過與同學(xué)們之間的交流和老師的指導(dǎo)，使自己學(xué)到了不少知識(shí)。我們采用的是基于Keil軟件的C語(yǔ)言編程，這便于結(jié)構(gòu)的理解，同時(shí)也便于我們的修改。 主程序主程序的流程圖如下：圖44 主程序流程圖 轉(zhuǎn)速測(cè)量程序采用中斷方式，按下鍵，響應(yīng)該中斷處理程序，完成延時(shí)去抖動(dòng)、鍵碼識(shí)別、按鍵功能執(zhí)行，同時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)速測(cè)量程序。從這個(gè)式中可以看出，如果VCC已知，電壓平均值由PWM脈沖的占空比決定，而這個(gè)占空比我們是通過單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器設(shè)置完成，也就是我們只需要改變寄存器就可以。這里我們采用的是輸出占空比可調(diào)，周期固定的脈沖，因?yàn)槊總€(gè)周期的高低電平數(shù)固定，所以輸出電平我們是通過定時(shí)器設(shè)置。本設(shè)計(jì)完成了按鍵的掃描、速度的反饋測(cè)量和處理、脈沖信號(hào)的產(chǎn)生等功能。Proteus的工作界面的工作界面主要由預(yù)覽窗口、對(duì)象選擇器窗口、圖形編輯器窗口、面向?qū)ο罂刂瓢粹o、仿真過程控制按鈕、標(biāo)題欄、菜單、標(biāo)準(zhǔn)工具欄、繪圖工具欄、狀態(tài)欄、預(yù)覽選項(xiàng)按鈕組成，是一個(gè)Windows工作界面。、單步運(yùn)行調(diào)試和全速運(yùn)行調(diào)試三種常用調(diào)試方式。不僅可以有效的實(shí)現(xiàn)各種電路模型的仿真，比如模擬電路和數(shù)字電路的仿真、各種系列單片機(jī)系統(tǒng)的仿真等，而且，Proteus仿真軟件還配備搭載了目前常用的各種虛擬儀器于一體，例如多通道示波器觀察模塊、函數(shù)信號(hào)發(fā)生器模塊、數(shù)字邏輯分析儀模塊等等。在某種程度上可以得到與物理演示實(shí)驗(yàn)相同的效果,后者物理演示實(shí)驗(yàn)的效果難以實(shí)現(xiàn)，其組件、連接等都受到傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)的硬件要求的限制。這里簡(jiǎn)單的描述留下Proteus仿真軟件的特點(diǎn),介紹下實(shí)時(shí)電路設(shè)計(jì)和仿真的過程和方法, Proteus軟件主要意在為單片機(jī)愛好者和技