【正文】 圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。45五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真參考文獻(xiàn)［1］[J].山西科技,2010,25(3):2223.［2］[J].機(jī)械工程師，2008，(7):57.［3］[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2005,(3):2829.［4］金茂菁，曲忠萍，[J].國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)，2001,4(2):1215.［5］中國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展訪談[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2006,(5):16.［6］工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀淺談[J].北京:自動(dòng)化博覽，2007,24(2):5455.［7］馬秀峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M ] . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,1989.［8］楊紅梅等. 在機(jī)械加工中多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂與工件干涉問題的研究[J] .遼寧工學(xué)院學(xué)報(bào),1998, ( 5) .：5863.［9］李守軍，陳穎．西門子 CP340 模塊在天津城市供水過(guò)程中的應(yīng)用［J］．水電自動(dòng)化與大壩監(jiān)測(cè)，2006，30（2）：75－77．［10］ 孫海維．SIMATIC 可編程控制器及應(yīng)用［M］．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．［11］ 滿永奎．通用變頻器及其應(yīng)用［M］，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995．［12］喻偉闖． 基于 PLC 的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［J］ ． 現(xiàn)代電子技術(shù)， 2009（11）： 155－157．［13］姜曉勇， 倪敬， 張蕓， 等． 多自由度火車車輪生產(chǎn)機(jī)械手設(shè)計(jì)［J］ ． 機(jī)電工程，2008 （12）： 89－91．［14］呂景泉． 自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試［M］ ． 北京： 中國(guó)鐵道出版社， 2009．［15］張同蘇．亞龍培訓(xùn)指導(dǎo)書［Z］ ． 亞龍科技集團(tuán)有限公司， 2009．［16］霍偉. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制[M ]. 高等教育出版社, 2005［17］姜哲, 金奕江等譯. 人工智能一種現(xiàn)代方法(第二版) [M]. 人民郵電出版社, 2004［18］侯國(guó)柱, 孔慶忠. 一關(guān)節(jié)型機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及雅可比矩陣求解[J]. 寧夏工程技術(shù), 2007,47五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真6 ( 1): 14 ~ 17［19］Lu GM, Sun L N, Zhang B. 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ASM E Journal of App lied Mechanics, 1995, 22: 215~ 22148畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。今后進(jìn)一步的研究方向主要在提高精度方面，其研究空間也是很大的，例如，在傳動(dòng)方面，,可以選擇精度更高的滾珠絲杠傳動(dòng)，在電機(jī)控制方面選用plc控制系統(tǒng)，使機(jī)械動(dòng)作精度更高。本設(shè)計(jì)中五軸機(jī)器人的設(shè)計(jì)有優(yōu)點(diǎn)也有缺點(diǎn)，優(yōu)點(diǎn)是本設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)、裝配簡(jiǎn)單，成本較低。主要完成了以下幾個(gè)任務(wù)：（1）五軸機(jī)器人的外形設(shè)計(jì)（2）五軸機(jī)器人關(guān)節(jié)臂的設(shè)計(jì)（3）電機(jī)選型及運(yùn)動(dòng)仿真在機(jī)器人的研究過(guò)程中實(shí)驗(yàn)和仿真是了解它的有效途徑。其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來(lái)越高，功能也越來(lái)越強(qiáng)，正在向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。44五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真第六章 總結(jié)與展望隨著工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的深度和廣度， 以及機(jī)器人智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度快，可以大大提高空程運(yùn)行速度，減少空程時(shí)間，使生產(chǎn)節(jié)拍得以提高，所以工業(yè)用機(jī)械手的市場(chǎng)應(yīng)用前景非常光明。使用機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)夾持焊槍，并采用自動(dòng)控制系統(tǒng)，可以保證產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，次品減少，產(chǎn)品一致性好，并且可以改善工作條件和環(huán)境，將工人從原來(lái)的繁重體力勞動(dòng)中、惡劣的工作環(huán)境中解脫出來(lái)。中國(guó)加入世貿(mào)組織后，客觀上也迫使國(guó)內(nèi)企業(yè)加快技術(shù)發(fā)展步伐，以提高企業(yè)自動(dòng)化水平，增強(qiáng)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。基于這種原因，中國(guó)對(duì)機(jī)器人的市場(chǎng)需求越來(lái)越大。另外，在工業(yè)機(jī)器人的需求上，中國(guó)將同國(guó)際市場(chǎng)需求趨勢(shì)基本一致，即以機(jī)器人化的生產(chǎn)系統(tǒng)取代單臺(tái)機(jī)器人。隨著中國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、工業(yè)自動(dòng)化水平的提升，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)潛力日益增大，到2015 年，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)容量將達(dá)十幾萬(wàn)臺(tái)（套）。 添加關(guān)節(jié)電機(jī)42五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真 電機(jī)設(shè)置43五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真第五章 市場(chǎng)前景 市場(chǎng)分析近幾年來(lái)，機(jī)器人及機(jī)械手的開發(fā)研制取得了顯著的進(jìn)展，并朝著商用化的道路迅速邁進(jìn)。接下來(lái)就是對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真部分的工作了。 裝配端蓋進(jìn)行機(jī)器人夾持部分的裝配。 裝配機(jī)器人手腕整體結(jié)構(gòu)安裝完成后，對(duì)機(jī)器人前臂和后臂上的帶輪進(jìn)行傳送帶安裝。 調(diào)取零件進(jìn)行機(jī)器人前臂的裝配和控制機(jī)器人手腕的電機(jī)的裝配以及控制機(jī)器人前臂的帶輪的裝配。 調(diào)取帶輪進(jìn)行帶輪的裝配。 裝配電機(jī)3電機(jī)3裝配完成后進(jìn)行對(duì)機(jī)器人后臂控制的電機(jī)4裝配。 裝配后臂進(jìn)行機(jī)器人后臂上帶輪的裝配。 底座與立柱的裝配裝配完成后，打開機(jī)器人后臂零件圖進(jìn)行下一步裝配。 裝配電機(jī)和前端蓋調(diào)取安裝完成后將此裝配圖保存。 調(diào)取零件將選擇出的電機(jī)1安裝在機(jī)器人手腕機(jī)構(gòu)內(nèi)。如 調(diào)取卡軸機(jī)器人立柱部分就裝配完成了。 裝配后蓋后端蓋安裝完成后，對(duì)機(jī)器人立柱前端蓋進(jìn)行安裝。 調(diào)取立柱安裝已經(jīng)選好的電機(jī)5。 solidworks裝配圖界面第二部是從已經(jīng)做好的零件中選擇零件進(jìn)行機(jī)器人手腕、機(jī)器人前臂、機(jī)器人后臂、機(jī)器人立柱和機(jī)器人底座的拼裝。 機(jī)器人底座設(shè)計(jì)、機(jī)器人底座是承載機(jī)器人以上所有關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)，立柱的旋轉(zhuǎn)連接也是連接在底座上，底座還有固定機(jī)器人的作用，使機(jī)器人更穩(wěn)定的工作。24五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真、25五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真、。23五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真 機(jī)器人立柱設(shè)計(jì)、機(jī)器人立柱是連接機(jī)器人后臂和機(jī)器人底座的連接機(jī)構(gòu)。機(jī)器人后臂是連接機(jī)器人前臂和機(jī)器人立柱的機(jī)構(gòu)，同時(shí)也是安裝控制機(jī)器人前臂和機(jī)器人立柱電機(jī)、減速器、帶輪、同步傳動(dòng)帶的裝置，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的主要連接部分。機(jī)器人前臂外端蓋是對(duì)機(jī)器人前臂內(nèi)電機(jī)、減速器、同步傳送帶、帶輪等保護(hù)的裝置，也方便于日后的檢修和維護(hù)。機(jī)器人前臂是與機(jī)器人手腕和機(jī)器人后臂連接的機(jī)構(gòu)，控制機(jī)器人手腕的電