【正文】 ?。解決方法，該部分去掉上拉電阻。LCD12864 通訊接口的上拉電阻影響 GPIO 口的讀數(shù)，當 LCD 輸入為０時，檢測引腳有 的電壓，導致邏輯電平變高。? LED 數(shù)碼管占用 GPIO 口較多，換成 LCD，需要去除數(shù)碼管電路部分，加上 LCD顯示模塊。改進及優(yōu)化? 之前“標定卡”QEP 接口電源使用跳線，這次制版沒有注意到，需要改進。3) DSP 芯片資源的配置，還需要用到或者可能用到的外設或者編碼器。2) 之前標定卡有用到上位機。如果有開關量輸入，可以用開關量輸入來實現(xiàn)翻頁及回滾。3) 顯示部分顯示內容及顯示格式。2) 需不需要開關量輸入。2) 電平信號在跳變時的尖峰脈沖怎么去除，加小電容？3) 光電編碼器 A、B 輸入需不需要用一個差分輸入，還是直接將 AB 信號的補償端接地？、軟件方面：1) 檢測頻率，多少時間檢測一次。、硬件方面：1) 上拉電阻對邏輯電平的影響，顯示模塊調試時實測引腳為 但讀數(shù)為高電平。2) 隨著電機轉速上升，誤差變大，到 1500 轉時又變小。 圖 655　顯示頻率從圖中可以看出顯示頻率為 1 秒一次。、檢測頻率及顯示頻率檢測的頻率截圖： 圖 654 檢測頻率檢測頻率的方法是進入中斷后把 GPIO 口拉高，檢測完，推出中斷時將 GPIO 口拉低，然后用示波器檢測 GPIO 口的電平信號。按最大誤差 為旋變的精度，放大倍數(shù)為 600 倍，換算成精度為 883 線，24 弧分。圖 630 誤差輸出（10 轉正轉）圖 631 誤差輸出（50 轉正轉）圖 632 誤差輸出（100 轉正轉）圖 633 誤差輸出（500 轉正轉）圖 634 誤差輸出（1000 轉正轉）圖 635 誤差輸出（1500 轉正轉）圖 636 誤差輸出（10 轉反轉）圖 637 誤差輸出（50 轉反轉）圖 638 誤差輸出（100 轉反轉）圖 639 誤差輸出（500 轉反轉）圖 640 誤差輸出（1000 轉反轉）圖 641 誤差輸出（1500 轉反轉）表 61 誤差輸出數(shù)據(jù)轉速（RPM） 正轉 PP 值（V） 反轉 PP 值（V）10 50 100 500 1000 1500 根據(jù)表格數(shù)據(jù)初步分析，誤差隨著電機轉速升高，誤差增大，到 1500 轉是反而減小。圖 627 誤差輸出（100 轉)圖 628 誤差輸出（500 轉) 圖 629 誤差輸出（1000 轉)從以上幾張截圖中，發(fā)現(xiàn)電機在不同轉速下輸出誤差幾乎沒有變化，原因為誤差遠遠小于噪聲幅值。、精度檢測調試、不同轉速下的誤差精度誤差的計算方法是分別將旋變和光電走過的單位角度累加，然后相減得出誤差值通過 DA 卡輸出。激勵信號正弦余弦信號、旋變角度 圖 617 旋變輸出角度 100RPM 正轉圖 618 旋變輸出角度 100RPM 反轉圖 619 旋變輸出角度 500RPM 正轉圖 620 旋變輸出角度 500RPM 反轉圖 621 旋變輸出角度 1000RPM 正轉圖 622 旋變輸出角度 1000RPM 反轉圖 623 旋變輸出角度 1500RPM 正轉 圖 624 旋變輸出角度 1500RPM 反轉從上面幾張圖中可以驗證，電機轉速與示波器實測頻率相同。當分辨率為 16 位時，旋變解碼芯片可提供的激勵頻率為 2KHz~10KHz，現(xiàn)將頻率設置為 5KHz。、讀寫調試旋變解碼芯片通訊圖：圖 614 發(fā)送數(shù)據(jù)截圖圖中：? 讀出數(shù)據(jù)為 DSP 通過 SPI 接收到的數(shù)據(jù)；? 寫入數(shù)據(jù)為 DSP 通過 SPI 發(fā)送的數(shù)據(jù)；? CLK 為 SPI 的發(fā)送時鐘，當前模式為每次發(fā)送８位數(shù)據(jù)；? ＷR/FSYNC 為邊沿觸發(fā)邏輯信號，每個下降沿為串行數(shù)據(jù)同步信號。、旋變角度采樣調試實驗用的旋轉變壓器解碼芯片是 ADI 公司的 AD2S1210，該芯片的最大跟蹤速率3125RPS，分辨率為 10/12/14/16，由用戶設置。圖 67 當轉速為 100RPM 時的脈沖及角度波形反轉PhaseAPhaseB角度輸出圖 68 當轉速為 500RPM 時的脈沖及角度波形正轉圖 69 當轉速為 500RPM 時的脈沖及角度波形反轉圖 610 當轉速為 1000RPM 時的脈沖及角度波形正轉圖 611 當轉速為 1000RPM 時的脈沖及角度波形反轉圖 612 當轉速為 1500RPM 時的脈沖及角度波形正轉圖 613 當轉速為 1500RPM 時的脈沖及角度波形反轉從以上截圖可以驗證光電編碼器器件無故障，數(shù)據(jù)采集及角度輸出正確。圖中一個角度周期為 秒，DSP 采集脈沖的上升沿和下降沿，電機轉動一周一共采集脈沖數(shù)為 8192 * 4 = 32768 。、顯示效果顯示效果截圖：圖 63 漢字顯示RS 信號R/W 信號使能信號數(shù)據(jù) 圖 64 英文顯示圖 65 英文和數(shù)字顯示、光電編碼器調試不同轉速下的脈沖波形和角度波形：圖 66 當轉速為 100RPM 時的脈沖及角度波形正轉光電編碼器為 8192PPR，從圖中可以計算出一個脈沖的周期為 68 個 us，一分鐘約為882352 個脈沖數(shù)，一圈 8192 個脈沖，那么一共是 107 轉。? 使能信號：LCD 檢測到使能信號的下降沿，便將數(shù)據(jù)/指令讀入/ 輸出。RS 信號R/W 信號使能信號數(shù)據(jù)LCD12864 讀時序圖：圖 62 寫入時序圖圖中：? RS 信號為數(shù)據(jù)/指令信號：高電平表示該狀態(tài)下寫入 LCD 的為數(shù)據(jù)，低電平表示該狀態(tài)下寫入 LCD 的為指令。? 使能信號：LCD 檢測到使能信號的下降沿，便將數(shù)據(jù)/指令讀入/ 輸出。、精度檢測流程圖開始系統(tǒng)初始化、GPIO 口初始化、中斷初始化、定時器初始化上電等待 1 秒EQep 模塊初始化、旋變模塊初始化、LCD 顯示模塊初始化顯示歡迎界面定時器開等待中斷定時器中斷 1采樣及精度處理定時器中斷 2顯示精度實驗調試、顯示模塊調試、LCD12864 讀寫調試LCD12864 寫時序圖：圖 61 寫入時序圖圖中：? RS 信號為數(shù)據(jù)/指令信號：高電平表示該狀態(tài)下寫入 LCD 的為數(shù)據(jù)，低電平表示該狀態(tài)下寫入 LCD 的為指令。COUNT 信號表示當 PHASEA 信號超前 PHASEB 信號 90 度時（即順時針旋轉） ，DSP每檢測到一個脈沖的上升沿或下降沿將計數(shù)增加 1，當 PHASEA 信號落后 PHASEB 信號90 度時（即逆時針旋轉） ，DSP 每檢測到一個脈沖的上升沿或下降沿將計數(shù)減少 1。所以電機旋轉一圈的精度是 2^15，即 32768。光電編碼器模塊，硬件電路連接對了，配置好相應的寄存器，然后將讀數(shù)從相應的寄存器中讀數(shù)來就可以了。? WR/FSYNC 信號為低電平寫入有效信號。、旋變解碼芯片時序圖實驗用的旋轉變壓器解碼芯片是 ADI 公司的 AD2S1210，該芯片的最大跟蹤速率3125RPS，分辨率為 10/12/14/16，由用戶設置。使能信號為一個有效的下降沿。從寫入時序圖中看出，對于寫入操作 R/W 信號可以持續(xù)保持拉低狀態(tài)。時序圖如下：圖 51 并口通訊模式寫入時序圖圖 52 并口通訊模式讀數(shù)時序圖對于 LCD 操作，可以將相應的地址和數(shù)據(jù)發(fā)送至 LCD，也可以將之前寫入的數(shù)據(jù)讀出來。該 LCD 的通訊方式有：8 位或 4 位并行以及 3 位串行。、算法流程圖開始旋轉變壓器故障檢測是否存在故障是讀旋轉變壓器當前角度 θ讀光電編碼器當前角度 φ計算光電編碼器角度差值 Δφ= φ – φ＇ Δφ 0 ?否否Δφ= –ΔφΔφ 32768 ?是是Δφ = 65536 –ΔφΣφ = φ + Σφ否計算旋轉變壓器角度差值 Δθ=θ –θ＇ Δθ 0 ?否Δθ= –ΔθΔθ 32768 ?是是Δθ = 65536 –ΔθΣθ = θ + Σθ否Num = Num + 1Num 16 ?Err =Σφ Σθ否是Err 0 ?Err = –ErrErr Err_N?Err_N = ErrErr Err_P?Err_P = ErrErr_PP = Err_N + Err_P否否 否是 是Σφ = 0Σθ= 0更新角度 θ=θ＇更新角度 φ= φ＇、時序圖、LCD 模塊時序圖LCD 顯示器的型號是 LCM12864R。最后將光電編碼器和旋轉變壓器的差值累加值相減就是誤差值。、硬件實物圖圖