【正文】 dac0832(output)。if(output=255)。backdata=0。backdata=l0。backdata=del taPID(mi ddata)。middata=Uj—Uj_1。else if(Uv=I)Uj=*(Uv1)。else if(Uv=3)Uj=*(Uv一3)+。Uv=ad[0]。for(。}void main(void){float Uv，uj_1，uj，middata，backdata，output。}int dac0832(int b){P2_6=0。u=u+deltaUP+deltaUI+deltaUD+2。ek_2=ek_1。ek_4=ek_3。deltaUP=fKP*(ekek_3+3*ek_l3*ek_2)/6；deltaUI=(fSampT/fTI)*ek。float deltaUI。x[0]=P0。ad_ adr=amp。sbit P2 _7=P2^7。sbit P2_6=P2^6。附 錄2單片機(jī)采集與控制程序includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine INO XBYTE[Ox7ff8]static float fKP=，frI=20，fvrD=0，fKD=，fSampT=。P1_1=!P1_1；for (j=0。){if(k=0){i++；P0=i；P2_6=0；P1_1=!P1_1；for(i=0。最后感謝我的家人，他們?yōu)槲腋读嗽诖髮W(xué)期間的所有費用，使我得以順利完成學(xué)業(yè)。為此，占用了劉老師大量的業(yè)余時間，謹(jǐn)此向我的指導(dǎo)老師劉老師表示謝意和敬意!其次感謝河南科技大學(xué)的老師，在我大學(xué)期間給予我的關(guān)心和幫助。從論文選題、開題，到中期寫作，至最后成稿，都是在劉老師的悉心指導(dǎo)下完成的。Pneumat i cs．1992，6[15] D．Captuto．Electrohydralic proportional valves in crease system efficient．Hydraulicsamp。試驗結(jié)果表明，電子單元可以正常工作，能夠滿足本液壓系統(tǒng)控制性能的需要。為了實現(xiàn)此方案，本文建立了流量控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了以51單片機(jī)為核心的電子控制單元，采集車速信號，計算輸出電壓信號，由此控制電液比例閥，實現(xiàn)控制要求。結(jié)束語論文首先介紹了汽車助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，并詳細(xì)分析了傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理。圖49為DA卡控制電壓輸出，此電壓控制電液比例閥4，是一個正弦信號，幅值正負(fù)5v,周期30s。圖47為車速傳感器的模擬電子電路實測電壓輸出Uv，由于在采集中有一定干擾，出現(xiàn)了一些變形。167。以下為本模擬系統(tǒng)的電路原理圖和源程序流程圖，源程序參看附錄1。根據(jù)網(wǎng)上資料查的，寶馬X5，0100公里的加速度只用了5秒多，由此假定了0200Km、h(05V)，需要至少12秒，在單片機(jī)系統(tǒng)中，0FFH對應(yīng)05v，所以延時程序中i=5875。從啟動到加速至最高速度(05V、0200Km/h)需要的時間。這個單片機(jī)系統(tǒng)由AT89C51單片機(jī)、DAC083LF356等電子器件組成。 光電車速傳感器的模擬NCT1光電車速傳感器，把0200km/h速度變化轉(zhuǎn)換成05V直流電壓輸出，％。本產(chǎn)品根據(jù)用戶要求，可以選裝速度模擬電壓信號，把0200km/h速度變化轉(zhuǎn)換成05V直流電壓輸出，％。％(距離≥100m)光電頭安裝高度：500mm+100mm脈沖當(dāng)量：約4mm/脈沖輸出信號：1L脈沖跟蹤帶寬：50Hz20KHz跟蹤速率：≥19白線信號輸出：正脈沖，TTL電平速度模擬信號：05V/0200Km/h，％傳感器及濾波器電源： 512VDC，約3W1照明燈電源：12V，55W1重量：光電傳感器(含照明燈)，圈泣：1 電氣接頭 2車速傳疼器 3轉(zhuǎn)子(脈沖轉(zhuǎn)) 4磁性拾波器圖43 車速傳感器總成167。167。使用真空吸盤可以方便地吸牢在被測車輛的平整表面上，只要不漏氣，吸盤的吸附力大于100Kg。光電車速傳感器的輸出信號是不規(guī)則的小信號，必須通過跟蹤濾波器變?yōu)榕c車速成正比的基波信號并轉(zhuǎn)換為二次儀表或計算機(jī)能夠接受的TTL電平的脈沖信號。它采用光電空間相關(guān)濾波技術(shù)，把路面圖象變換為與車速成正比的頻率信號，供給二次儀表或計算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集處理顯示。 傳感器167。無論是否有相關(guān)編程經(jīng)驗，使用LabVIEW，都可以方便快捷地開發(fā)測量程序，進(jìn)而大大的縮短測試系統(tǒng)開發(fā)周期和開發(fā)成本。作為虛擬儀器的軟件核心，LabVIEW能夠幫助工程師快速高效地創(chuàng)建靈活的、功能易于擴(kuò)展的、可升級的測試、測量和控制應(yīng)用程序瞄叫。 程序的編寫本試驗臺的控制軟件采用圖形化編程語言LabVIEW編寫瞄馴。5． DA卡控制量的輸出需要DA卡來轉(zhuǎn)換，這里采用研華公司的PCL726卡。所以系統(tǒng)采用了屏蔽線等措施來消除信號的干擾。為克服這一影響，把數(shù)字地和模擬地分開接，最后在一點接地；或者用小電阻地線，減小接地電位差。比如電動機(jī)等設(shè)備，產(chǎn)生的電磁波會導(dǎo)致測試系統(tǒng)出現(xiàn)電干擾，信號線與控制線傳遞信號失真，為了能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行信號測量，必須要考慮設(shè)計測控系統(tǒng)的抗干擾措施。3. 抗干擾措施在測控系統(tǒng)中，除了待測信號外，會有很多隨機(jī)信號對測量系統(tǒng)產(chǎn)生干擾。15 VDC，輸出177。傳感器的參數(shù)是：量程177。位移傳感器用于測量活塞的位移。本系統(tǒng)采用廣州粵茂電子科技有限公司生產(chǎn)的YP4000系列壓力傳感器，它是根據(jù)電阻絲的阻值隨其應(yīng)變而變化的原理制成的。本測控系統(tǒng)需要測量壓力和活塞位移信號，因此需要壓力和位移傳感器。2．傳感器它是用來將非電物理量轉(zhuǎn)化為電信號的裝置，是測試和控制的重要元件。 試驗臺測控單元的功能1．工控機(jī)本測控系統(tǒng)采用研華工控機(jī)，基本配置為：P4 CPU，內(nèi)存256M，40G的高速硬盤，48X光盤驅(qū)動器等。其結(jié)構(gòu)組成如圖42所示。 液壓式模擬試驗臺測控系統(tǒng)設(shè)計167。模擬試驗臺液壓原理圖如圖41所示，電液比例方向閥4模擬轉(zhuǎn)閥，電液比例方向閥3即為并聯(lián)在原液壓系統(tǒng)的電液比例方向閥。系統(tǒng)額定壓力Ps=；雙作用雙活塞桿液壓缸缸徑D=50mm，活塞桿直徑為d=28mm，活塞工作面積Ap=1347mm2。第4章 汽車液壓式ESP控制系統(tǒng)模擬試驗167。為控制的初始值。（311）設(shè)系統(tǒng)的誤差為e(t)，則模擬PID控制規(guī)律為式中，Kp為比例系數(shù)，Ti為積分時間常數(shù)，Td為微分時間常數(shù)。167。為輸入量計算出的控制電壓Uj，反饋量為上一次計算出的控制電壓Uj1。數(shù)字PID又可分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法兩種。PID算法可分模擬(連續(xù))PID控制算法和數(shù)字PID控制算法。在實際的過程控制與運動控制系統(tǒng)中，PID家族占有相當(dāng)?shù)牡匚?，?jù)統(tǒng)計，工業(yè)控制的控制器中PID類控制器占有90％以上。 控制器的設(shè)計167。圖38為單片機(jī)采集與控制系統(tǒng)程序的流程圖，源代碼參看附錄2。在圖36電路中，低電平有效，P0八個端口輸出數(shù)據(jù)到DAC0832，DAC0832的112端口送信第一個LF356，再有它傳給另一個LF356，經(jīng)反相比例(1：2)后，Ud輸出010V電壓，此電壓控制電液比例閥的電控器。在本單片機(jī)系統(tǒng)中，0～FFH對應(yīng)05V。 單片機(jī)信號采集系統(tǒng)在本單片機(jī)系統(tǒng)中，按照圖35，ADC0809的模擬通道0～7的地址為7FF8H，7FFFH，P0口連接數(shù)據(jù)口，ADC0809的IN0采集車速信號。以下做進(jìn)一步分析。 LF356簡介低輸入偏置電流：30pA低輸入失調(diào)電流：3pA高輸入阻抗：10120hms低輸入噪聲電流：(Hz)l/2高共模抑制比：l00dB大直流電壓增益：106dB167。由WRXFER的邏輯組合產(chǎn)生LE2，當(dāng)LE2為高電平時，DAC寄存器的輸出隨寄存器的輸入而變化，LE2的負(fù)跳變時將數(shù)據(jù)鎖存器的內(nèi)容打入DAC寄存器并開始D/A轉(zhuǎn)換。DAC0832各引腳的功能定義如下：* D0～D7：8位數(shù)據(jù)輸入線，TTL電平，有效時間應(yīng)大于90ns(否則鎖存器的數(shù)據(jù)會出錯)；* ILE：數(shù)據(jù)鎖存允許控制信號輸入線，高電平有效；* CS：片選信號輸入線（選通數(shù)據(jù)鎖存器），低電平有效；* WR1：數(shù)據(jù)鎖存器寫選通輸入線，負(fù)脈沖（脈寬應(yīng)大于500ns）有效。D/A轉(zhuǎn)換器由8位輸入鎖存器、8位DAC寄存器、8位D/A轉(zhuǎn)換電路及轉(zhuǎn)換控制電路構(gòu)成。與微處理器完全兼容。167。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。 /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。另外，該引腳被略微拉高。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機(jī)器周期的高電平時間。 P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：各管腳備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） P3. 6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行存取時，P2口輸出地址的高八位。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。圖33 AT89C51管腳