【正文】 返回 。 試寫出單差、雙差及三差的觀測(cè)方程，并說(shuō)明各 自的特點(diǎn)。 ⑤建立獨(dú)立的衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。 ③發(fā)展 DGPS和 WADGPS差分 GPS系統(tǒng)。 三、針對(duì) SA和 AS技術(shù) ①應(yīng)用 PW技術(shù)和 L1與 L2交叉相關(guān)技術(shù)，使 L2載 波相位觀測(cè)值得到恢復(fù)，其精度與使用 P碼相同。 （ 3） AS技術(shù)會(huì)對(duì)高精度相對(duì)定位數(shù)據(jù)處理，整 周未知數(shù)的確定帶來(lái)不便。 SA和 AS技術(shù)對(duì)定位的影響 （ 1）降低單點(diǎn)定位的精度。當(dāng)實(shí)施 AS技術(shù)時(shí)，非特許用戶不能接收到 P碼。其 方法是：將 P碼與保密的 W碼相加成 Y碼， Y碼嚴(yán)格保 密。 (2)在衛(wèi)星鐘的鐘頻信號(hào)中加高頻抖動(dòng)（即 ε 技 術(shù)）。使 C／ A碼定位的精度 從原來(lái)的 20m降低到 100m。 美國(guó)為了防止未經(jīng)許可的用戶把 GPS用于軍事 目的（進(jìn)行高精度實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位），于 1989年 11月 開始至 1990年 9月，進(jìn)行 “SA”和 “AS”技術(shù)的實(shí)驗(yàn)， 并于 1991年 7月開始實(shí)施 SA技術(shù)。 利用 SPS所得到的觀測(cè)量精度較低，且只能采用調(diào) 制在一種頻率上的 C／ A碼進(jìn)行測(cè)距，無(wú)法利用雙 頻技術(shù)消除電離層折射的影響。利用 P碼進(jìn)行單點(diǎn) 實(shí)時(shí)定位的精度可優(yōu)于 10m。 ? 精密定位服務(wù) 的主要對(duì)象是 美國(guó)軍事部門 和其 他 特許的部門 。 美國(guó)的 GPS政策 ? GPS衛(wèi)星發(fā)射的無(wú)線電信號(hào)含有兩種精度不同的 測(cè)距碼，即所謂 P碼 （也稱精碼）和 C/A碼 （也稱粗 碼）。 珠峰 HD6000網(wǎng)絡(luò) TRK GPS是中海達(dá)公司潛心研發(fā) 的全新一代基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的 RTKGPS系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)將能夠?yàn)椴煌膽?yīng)用提供快速而精確的 GPS定位，應(yīng)用包括測(cè)量、城市規(guī)劃、城市及鄉(xiāng)村建設(shè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、資源及區(qū)域管理、防災(zāi)救災(zāi)、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、科研以及交通管理。 ? 昆明市 VRS系統(tǒng)的介紹 昆明市 GPS參考站系統(tǒng)分布圖 昆明市賽馬場(chǎng)站 2022年 11月天寶公司宣布為我國(guó)提供了全球定位系統(tǒng)（ GPS）參考站和 Trimble虛擬參考站（ VRS）軟件，以便在中國(guó)增設(shè) 5個(gè)新的基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)絡(luò)。 ? 全球 RTK 實(shí)際上就是實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位（ PPP） ? 成都 VRS系統(tǒng)的介紹 CDVRS以成都市為中心，建立了 6個(gè)連續(xù)運(yùn)行的永久衛(wèi)星地面跟蹤站，構(gòu)成一個(gè)基準(zhǔn)網(wǎng)。 ? 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 2 鑒于 VRS技術(shù)的廣泛應(yīng)用前景， 2022年下半年 起，建立基于 VRS技術(shù)的城市綜合衛(wèi)星定位服務(wù)系 統(tǒng)在我國(guó)快速發(fā)展起來(lái)，目前天津、武漢 \上海等城 市正在建設(shè)之中，河北、廣東、重慶江蘇等省市也 正在積極地籌備之中。比如：巴西 Recife的 RBMC、 新加坡的 SIMRSN、澳大利亞 Victoria的 GPS及 其其它等。 網(wǎng)絡(luò) RTK是在一個(gè)較大的區(qū)域內(nèi)均勻布設(shè)參考 站，參考站間距離依據(jù) RTK要達(dá)到的精度和當(dāng)?shù)氐? 電離層活動(dòng)狀況而定，要提供 1～ 3cm的相對(duì)定位 精度，站間距離應(yīng)在 50～ 100km，在電離層活動(dòng)頻 繁的區(qū)域，站間距離小于 40km；而在有些大氣穩(wěn) 定的區(qū)域，站間距離可以超過(guò) 100km。 多參考站常規(guī) RTK模式雖然控制范圍大，但需要 的投資也是巨大的，在一個(gè)較大的范圍內(nèi)均勻稀松的 布設(shè)參考站，利用參考站網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行系 統(tǒng)誤差建模，然后對(duì)觀測(cè)站系統(tǒng)誤差進(jìn)行估計(jì)，盡可 能消除系統(tǒng)誤差影響，獲得厘米級(jí)實(shí)時(shí)定位結(jié)果，這 樣網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)的精度覆蓋范圍大大增大，且精度分 布均勻，目前多數(shù)使用這種方式。 最初的網(wǎng)絡(luò) RTK是 多參考站常規(guī) RTK，如果要使 基線精度優(yōu)于 3厘米，需要在一個(gè)區(qū)域內(nèi)密集的布設(shè) 參考站，站間距離應(yīng)小于 30km。 ? 消除距離相關(guān)誤差，解決精度均勻性； ? 網(wǎng)絡(luò) RTK定位技術(shù)的興起 為了解決常規(guī) RTK技術(shù)存在的缺陷，實(shí)現(xiàn)區(qū)域 范圍內(nèi)厘米級(jí)、精度均勻的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位，網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。 常規(guī) RTK在參考站為中心 15km范圍內(nèi)流動(dòng)站與參 考站之間誤差強(qiáng)相關(guān)，但是，隨著距離的增大， 系統(tǒng)誤差相關(guān)性減弱甚至消失，導(dǎo)致難以正確確 定整周未知數(shù)，無(wú)法取得固定解，定位精度迅速 下降。 RTK要求實(shí)時(shí)（或準(zhǔn)實(shí)時(shí)）解算，多余觀 測(cè)數(shù)大大減少（相對(duì)于后處理而言）； 數(shù)傳方式及其協(xié)議的影響，其數(shù)傳方式和點(diǎn)對(duì)點(diǎn) 的解算模式很難實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和解的實(shí)時(shí)質(zhì)量控制與 保障。 ? 常規(guī) RTK存在的問題 常規(guī)的 RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量）無(wú)論是在基線長(zhǎng) 度（流動(dòng)站至參考站的距離）還是在解的質(zhì)量控制 與保障方面均存在很多問題，實(shí)際上常規(guī) RTK僅局 限在短距離范圍內(nèi)。 移動(dòng)站 ：接收數(shù)據(jù)發(fā)布中心發(fā)布的相位差分改正，結(jié) 合自身 GPS觀測(cè)值，組成雙差相位觀測(cè)值， 快速確定整周模糊度參數(shù)和位臵信息，完成 實(shí)時(shí)定位。 計(jì)算中心 ：根據(jù)各 GPS基準(zhǔn)站的觀測(cè)值，計(jì)算區(qū)域電 離層、對(duì)流層和衛(wèi)星軌道等誤差模型，并 實(shí)時(shí)將各基準(zhǔn)站的觀測(cè)值減去其誤差改 正，得出無(wú)誤差觀測(cè)值，再結(jié)合移動(dòng)站的 觀測(cè)值，計(jì)算出在移動(dòng)站附近的虛擬參考 站的相位差分改正，并實(shí)時(shí)地傳給數(shù)據(jù)發(fā) 布中心。 多基準(zhǔn)站 RTK系統(tǒng)組成及功能 多基準(zhǔn)站 RTK系統(tǒng)由若干個(gè)連續(xù)運(yùn)行的 GPS基準(zhǔn) 站 、 計(jì)算中心 、 數(shù)據(jù)發(fā)布中心 和 移動(dòng)站 （用戶 —GPS 接收機(jī)）組成。 ? 常規(guī)單基站 RTK受參考站至流動(dòng)站距離限制 （誤差影響的相關(guān)性隨邊長(zhǎng)的增長(zhǎng)而減弱）； ? 連續(xù)運(yùn)行的永久 GPS參考站的建立； ? 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和無(wú)線通訊技術(shù)的高速發(fā)展； ? 建立國(guó)家統(tǒng)一的空間數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施的需要， 減少部門獨(dú)立應(yīng)用所造成的資源浪費(fèi)。目前應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò) RTK數(shù)據(jù)處理的 方法有： 虛擬參考站法 （ Virtual Reference Station VRS）、 偏導(dǎo)數(shù)法 、 線性擂法 和 條件平差法 ，其中 虛擬參考站 VRS技術(shù)最為成熟。為消除衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘的鐘差，削弱衛(wèi)星星歷誤差、電離層延遲誤差和對(duì)流層延遲誤差的影響，在 RTK中通常都采用雙差觀測(cè)值。進(jìn)行常規(guī)RTK工作時(shí)，基準(zhǔn)站需將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值 (最好加上測(cè)碼偽距觀測(cè)值 )及站坐標(biāo)，通過(guò)數(shù)據(jù)通信鏈實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周圍工作的動(dòng)態(tài)用戶。 三、 廣域差分 四、多基準(zhǔn)站 RTK技術(shù) 二、局部區(qū)域 G PS差分系統(tǒng)（ LADGPS ) RTK (Real Time Kinematic) 技術(shù)是 GPS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)， 它將 GPS與數(shù)傳技術(shù)相結(jié)合，實(shí) 時(shí)解算并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，在 1～ 2s 的時(shí)間里得到高精度的位臵 信息。 所謂 差分法 ：即是將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給 用戶，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。 載波相位差分方法分為兩類：一類是 修正法 ，另一 類是 差分法 。而載波相位差分， 可使實(shí)時(shí)三維定位精度達(dá)到厘米級(jí)。 缺點(diǎn)：差分精度隨基準(zhǔn)站到用戶的距離增加而降低。在基準(zhǔn)站上，觀 測(cè)所有衛(wèi)星，根據(jù)基準(zhǔn)站已知坐標(biāo) 和 測(cè)出的各衛(wèi)星的地心坐標(biāo) ，可計(jì)算衛(wèi)星道測(cè)站的幾何距離： 0 0 0( , , )X Y Z( , , )j j jX Y Z12 2 2 20 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j jR X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ?其偽距為 ，則偽距改正數(shù)： 0j?0j j jR??? ? ?/jjdt??? ? ? 基準(zhǔn)站將 和 發(fā)送給用戶，用戶在測(cè)出 的偽距 上加改正，求出改正后的偽距： j?? jd?j?0( ) ( ) ( ) ( )j j j jP t t t d t t? ? ? ?? ? ? ? ?并按下式計(jì)算坐標(biāo)： 12 2 2 21[ ( ) ( ) ( ) ] *j j j jP p p pX X Y Y Z