穩(wěn)定性分析ppt課件(參考版)
2025-05-05 18:04本頁面
【正文】 t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 靜態(tài)誤差系數(shù) 穩(wěn)態(tài)誤差 小結(jié)： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非單位反饋怎么辦？ 啥時能用表格？ 表中誤差為無窮時系統(tǒng)還穩(wěn)定嗎 ? 。t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R A lim →0 s k sν Ⅰ 型 0型 Ⅱ 型 Rt ess= s A lim →0 s k sν kp kv ka 取不同的 ν r(t)=Rt R(s)=V/s2 ess= s ? 解輔助方程可得共軛純虛根：令 s2=y， A(s) =2s4+8s2+4=2(y2+4y+2)=0 以導數(shù)的系數(shù)取代全零行的各元素，繼續(xù)列寫勞斯表： s6 1 6 10 4 s5 2 8 4 s4 2 8 4 s3 8 16 ? dA(s)/ds的系數(shù) s2 4 4 s1 8 s0 4 誤差定義 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 輸 入 端定義： E(s)=R(s)B(s)=R(s)C(s)H(s) G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)C(s) 典型輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)誤差系數(shù) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系統(tǒng)穩(wěn)定 , 則可用終值定理求 ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R 解： 列出勞斯表 s4 1 1 2 s3 2 2 0 s2 ?(取代 0) 2 s1 24/? s0 2 可見第一列元素的符號改變兩次，故系統(tǒng)是不穩(wěn)定的且在 S右半平面上有兩個極點。 j 勞斯表出現(xiàn)零行系統(tǒng) 一定 不穩(wěn)定 ① 出現(xiàn)了全零行 ? 輔助方程的解就是原特征方程的部分特 征根 ,這部分特征根對稱于原點 . 判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 。 解：列勞斯表 第 1列各元中的上面和下面的系數(shù) 符號不變 ， 故有一對純虛
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