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2025-05-04 22:17本頁面
【正文】 解：測量方程為 { ( ), }v k k T?2r const? 1()xkt?(1 ) , ( 2 ) , , ( )y y y k2()xk 12( 1 ) 1 ( 1 )( 2) 1 ( 1 ) ( 2)( 1 )( 1 )( 1 )( ) 1 ( )( 1 ) 1 0 ( 1 )( 1 )( 1 )( 1 )y k t vy k t vxkxkyky k t v ky k v kFxkvkfk??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ?? ? ???????? ? ? ? ? ??? ????? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ??? ??? ? ??????? ????YV三、狀態(tài)估計算法 2）最小二乘估計算法 其中 ? ?( 1 ) 1 0fk ? ? ? ?11 1 ( 1 )1 ( 1 ) 1 ( 2 ) 1011 1 0k t k tk t k t tFFt?? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ? ??? ? ? ???? ? ? ?濾波誤差方差為 1( 1 )( 1 ) ( 1 )TFFPkf k f k???? ? ? ?????? ? ? ???? ? ? ???101t?????????三、狀態(tài)估計算法 系統(tǒng)狀態(tài)方程為： 1( 1 ) ( )01tX k X k?????????1 101t? ??????????2）最小二乘估計算法 可得估計誤差方差的遞推公式 11111()( ) ( ) ( 1 ) [ ( 1( 1 )( 1 ) ( 1 )[( 1 ) ( 1( 1 ) ( 1 ) ]) ( ) ( 1 ) ] ( 1 ) ([)) ]TTTTTTFFPkf k f kF F f k f kP k P k f k f k P k f kP k f kf k PfkIk????????? ? ? ????? ? ? ? ???? ? ? ??? ? ??? ? ? ???? ????其中 1 1 1 1( ) ( ) ( ) ( ) ( )T T T T T TP k F F F F F F P k? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?三、狀態(tài)估計算法 2）最小二乘估計算法 由于 ? ?1111[ ( ) ( 1 ) ( 1 ) ] ( ) ( ) ( 1 ) [ ( 1 ) ( ) ( 1 ) ] ( 1 ) ( )( 1 ) [ ( 1 ) ( ) ( 1 ) ] ( 1 ) ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) [ ( 1 ) ( ) ( 1 ) ] (TTTT T TT T TP k f k f kP k P k f k f k P k f k I f k P kI f k f k P k f k I f k P k f k f k P kf k f k P k f k f k P k f k I f k????? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?11 ) ( )( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) [ ( 1 ) ( ) ( 1 ) ] [ ] ( 1 ) ( )TTTPkI f k f k P kf k f k P k f k I f k P kI??? ? ? ?? ? ? ? ?
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