片機(jī)常用算法設(shè)計(jì)ppt課件(參考版)
2025-05-04 12:08本頁面
【正文】 } 。 } //fclose(in)。 printf(a: %d \n,a)。 //printf(%d: ,p1)。 a=Fuzzy(e,ec)。 scanf(%d,amp。e)。 printf(請輸入 e:)。 //e=0nowpoint。nowpoint)。 out=fopen(,w)。 FILE *in,*out。 模糊控制算法主程序： void main() { int a=0,e,ec。 ?模糊控制系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)組成和工作原理 如下圖，控制器的任務(wù) 是根據(jù)系統(tǒng)輸出的誤差和誤差變化情況來決定控制對象的輸入量。 //返回增量值 return(iIncpid)。 //E[k－ 2]項(xiàng) sptrPrevError = sptrLastError。 //當(dāng)前誤差 iError = sptrSetPoint NextPoint。 //微分常數(shù) sptrSetPoint = 0。 //比例常數(shù) sptrIntegral = 0。 //Error[1] sptrPrevError = 0。 /*PID參數(shù)初始化 */ void IncPIDInit(void) { sptrSumError = 0。 static PID *sptr = amp。 //Error[2] } PID。 //微分常數(shù) int LastError。 //比例常數(shù) double Integral。 //設(shè)定目標(biāo) long SumError。 actuator ( rOut )。 rOut = PIDCalc ( amp。 for (。 = ； = 。 PIDInit ( amp。 double rOut。 } double sensor (void) { return 。 return (ppProportion * Error // 比例項(xiàng) + ppIntegral * ppSumError // 積分項(xiàng) + ppDerivative * dError )。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 // 偏差 ppSumError += Error。 PID計(jì)算部分： double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。 // Error[2] double SumError。 // 微分常數(shù) Derivative Const double LastError。 // 比例常數(shù) Proportional Const double Integral。 ?這種算法有以下 缺點(diǎn) ： ?程序片段如下 ： include include typedef struct PID { double SetPoint。 )()( neKnu PP ????niIPI ieTTKnu0)()(? ?)1()()( ??? neneTTKnu DPD?常用的控制方式： ① P控制 ② PI控制 ③ PD控制 ④ PID控制 0)()( ununu P ??0)()()( unununu IP ???0)()()( unununu DP ???0)()()()( ununununu DIP ?????PID算法的兩種類型 ① 位置型控制 ② 增量型控制 ? ? 00)1()()()()( uneneTTieTTneKnu niDIP ???????????? ??? ? ? ?)2()1(2)()()1()()1()()(?????????????neneneTTKneTTKneneKnununuDPIPP三 PID算法的程序流程 ?增量型 PID算法的程序流程 )2()1()()( 210 ?????? neaneaneanu)1(0TTTTKa DIP ???)21(1TTKa DP ???TTKa DP??2算式： 式中： ?位置型 PID算法的程序流程 遞推形式： )2()1()()1()()1()(210 ???????????neaneaneanunununu?對控制量的限制 ① 控制算法總是受到一定運(yùn)算字長的限制； ② 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置不允許超過上 /下極限。 PID調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用： PID調(diào)節(jié)器是一種 線性調(diào)節(jié)器 ，它將 給定值 r(t)與 實(shí)際輸出值 c(t)的偏差的比例 (P)、積分 (I)、 微分 (D)通過線性組合構(gòu)成控制量，對控制對象進(jìn)行控制。 一 模擬 PID調(diào)節(jié)器 模擬 PID控制系統(tǒng)原理框圖 ?比例環(huán)節(jié) ：即時(shí)成比例地反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號(hào) e(t)，偏差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1