【正文】 基本要求：移位迅速、移位過程中運動無沖擊、停位準確可靠。特點：工作時間系數(shù)比槽輪機構(gòu)的要??；能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)盤所要求的各種運動規(guī)律；能夠用于工位數(shù)較多的設(shè)備上，而不需加入其他的傳動機構(gòu)。蝸形凸輪傳動機構(gòu)（間歇傳動部件）1)特點：結(jié)構(gòu)簡單，轉(zhuǎn)位迅速，傳動效率高，槽輪轉(zhuǎn)位時間與靜止時間之比為定值等優(yōu)點；槽輪的角速度不是常數(shù)，易在轉(zhuǎn)位的開始和終了時易產(chǎn)生沖擊；定位精度不高。?=360k/z （ k： 棘爪每往復(fù)一次推過的棘輪齒數(shù)） 馬爾他 (馬氏 )機構(gòu)（間歇傳動部件）1)特點和應(yīng)用：傳動有噪聲、磨損快；結(jié)構(gòu)簡單，制造容易；較廣泛地應(yīng)用于連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、油 (氣 )缸等的運動獲得5)形式：外齒式，內(nèi)齒式，端齒式； 其缺點是帶輪較大、安裝面積大，加速度不易太高? 棘輪傳動機構(gòu)（間歇傳動部件）1)圖 ；磁頭定位結(jié)構(gòu)；鋼帶與帶輪間接觸面積大、無間隙、摩擦阻力大無滑動，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運行可靠、噪音低、驅(qū)動力大、壽命長、鋼帶無蠕變? 繩輪傳動（撓性傳動部件） 即為設(shè)計合格。若計算得 P?如超過原選帶寬，則需重新設(shè)計9)確定實際所需同步帶寬度 bs Kwzm)(3)Kz=1； 當 zm?6， =(Tamv2)v/103 (kW)式中， 確定實際所需同步帶寬度 bs(1)計算所選型號同步帶在基準寬度下所允許傳遞的額定功率 P0：7)6） XH、 XXH：vmax=25~30m/s；(m/s)MXL~L： vmax=40~50m/s； ?d1n1大帶輪的節(jié)圓直徑的 d2=d1i(mm)。Z1i。b： 由設(shè)計功率 Pd和小帶輪轉(zhuǎn)速 n1在同步帶選型圖上進行選擇4） 帶輪齒數(shù) z和節(jié)圓直徑 d： 根據(jù)帶型號和小帶輪轉(zhuǎn)速進行確定小帶輪齒數(shù) Z1。： 考慮張緊輪配置的修正系數(shù)。： 考慮增速的修正系數(shù)； ： 考慮載荷性質(zhì)和運轉(zhuǎn)時間的工況修正系數(shù)； Pm=K1(1+K2)確定帶的設(shè)計功率 Pd： 11. 設(shè)計計算： 參見趙松年的 《 機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計 》 1） 已知條件 ： 需要傳遞的名義功率 Pm； 主、從動輪的轉(zhuǎn)速 n n2或傳動比 i； 傳動部件的用途、工作條件和安裝位置。– 其他失效方式：帶側(cè)棱邊磨損（帶和帶輪的制造安裝誤差引起）；帶齒剪切破壞（帶與帶輪間的節(jié)距差值過大和嚙合齒數(shù)過少引起）；帶背的龜裂；承載繩抽出；包布層脫落等10. 設(shè)計準則： 在不打滑的條件下，保證同步帶的抗拉強度。同步帶的失效形式– 承載繩斷裂：原因是帶型號過小和小帶輪直徑過小等– 爬齒和跳齒：原因是同步帶傳遞的圓周力過大、帶與帶輪間的節(jié)距差值過大、帶的初拉力過小等。 許用最小齒數(shù)應(yīng)根據(jù)帶型號和小帶輪轉(zhuǎn)速進行確定 。雙面齒帶還在標號最前面表示型式代號： GB1136189《 節(jié)距制同步帶輪 》1）帶輪齒數(shù) Z： 齒數(shù)不宜過少。3)寬度：各種型號的標準帶寬系列中，最大尺寸的標準帶寬為該型 長度：以節(jié)線長度為公稱帶長，為節(jié)線上齒數(shù)與節(jié)距的乘積。同步帶的帶齒分布： 單面齒、對稱雙面齒 (DA)、 交錯雙面齒(DB)7.Heavy 最重型。節(jié)距為 – XXH： eXtra 節(jié)距為 – XH： eXtral節(jié)距為 – L： Light 輕型。eXtraLight 超輕型。節(jié)距為 – XXL： eXtraeXtra尼龍、錦綸絲5.氯丁橡膠、聚氨酯橡膠4） 包布層 ：保護帶齒。氯丁橡膠、聚氨酯橡膠3） 帶背 :用于連接和包復(fù)承載繩。采用抗拉強度較高、伸長率較小的材料制造。3．同步帶傳動分類1）按齒形分（ 1） 梯形齒 ： ISO及國標； （ 2）圓弧齒：企業(yè)標準2）按規(guī)格制分（ 1）模數(shù)制 (2)同步帶具有一定的蠕變性。6）安裝精度要求高、帶輪中心距要求嚴格。特點：1）傳動比準確；嚙合傳動，工作時無滑動2）傳動效率高（可達 98%）。圖 五、同步帶傳動 （撓性傳動部件）v11. 定義：封閉環(huán)形帶的工作面有等間距的齒形，與外周有相應(yīng)齒形的帶輪作嚙合傳動，傳遞運動和動力。不適用于功率驅(qū)動裝置2)受到周向圓弧槽及彈簧尺寸限制，僅適用于讀數(shù)裝置而 周向彈簧式： 圖 結(jié)構(gòu)簡單，側(cè)隙不能自動補償? 雙片薄齒輪錯齒調(diào)整法 ? 偏心套（軸）調(diào)整法： 10個機型 43個品種；柔輪內(nèi)徑表示機型號。單級諧波齒輪減速器簡介原電子工業(yè)部 經(jīng)驗公式： (2)應(yīng)用廣泛為防止嚙合干涉，采用短齒和徑向變位XR： 柔輪徑向變位系數(shù)XG： 剛輪徑向變位系數(shù)?0：徑向變形量系數(shù)； ?0=其他有關(guān)齒形的因素有：? 齒廓工作段高度 hn： hn5)主要參數(shù)的設(shè)計計算(1) 正值說明剛輪與波形發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相同。若 Zr=200， Zg=202,=0)， 柔輪輸出：若 Zr=200， Zg=202, iHr=100； 負值說明柔輪與波形發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反 ? 柔輪固定 (?r用途：工業(yè)機器人、航空、航天等機電一體化系統(tǒng)中 特點：結(jié)構(gòu)簡單、傳動比大、傳動精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動平穩(wěn)、承載能力強、效率高。2) 當主動件轉(zhuǎn)動時 ? 嚙合，嚙出，脫開， 嚙入，嚙合 ? 從 動件轉(zhuǎn)動。諧波齒輪部件的選擇與設(shè)計1)諧波齒輪傳動的組成和工作原理 組成 ：波形發(fā)生器（主動件）；剛輪、 (5)對于相當大的傳動比、并且要求傳動精度與傳動效率高、傳動平穩(wěn)、體積小重量輕時，可選用新型的諧波齒輪傳動。傳動比確定后，在不影響整體結(jié)構(gòu)尺寸的前提下，增大小齒輪齒數(shù)，可以使重合度增大。同時提高末級傳動副的精度，整個齒輪傳動鏈的精度就得以提高。(4)合理布置傳動鏈可以提高齒輪傳動鏈的傳動精度，措施如下：? 縮短齒輪傳動鏈，減少傳動副數(shù)? 齒輪傳動鏈的總傳動比確定后，各級傳動比的分配應(yīng) “前小后大 ”。(2)對于要求運動平穩(wěn)、起停頻繁和動態(tài)性能好的伺服系統(tǒng)的減速齒輪系，可按最小等小轉(zhuǎn)動慣量和總轉(zhuǎn)角誤差最小的原則來處理。 在設(shè)計中最末兩級的傳動比應(yīng)取大一些，并盡量提高最末一級齒輪副的加工精度。該傳動鏈輸出軸總轉(zhuǎn)角誤差??max為：n級齒輪系輸出軸總轉(zhuǎn)角誤差為：??k為第 k個齒輪所具有的轉(zhuǎn)角誤差； ik為第 k個齒輪的轉(zhuǎn)軸至 n級輸出軸的傳動比。以四級齒輪傳動系統(tǒng)為例，四級傳動比分別為 i1， i2， i3， i4。3)輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則各級傳動比按 “ 前大后小 ” 的原則進行分配的。則各齒輪的重量之和 W為：?：材料密度； b： 各齒輪寬度； Di： 各齒輪的計算直徑齒輪傳動系統(tǒng)可設(shè)計成曲回式傳動鏈(2)大功率傳動 ：