機構(gòu)自由度的計算ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:09本頁面
【正文】 。 在多環(huán)機構(gòu)中，某些環(huán)的封閉約束條件可能與其他環(huán)的封閉約束條件相重復(fù)，這些重復(fù)的約束條件就叫做虛約束。W=6n5P54P43P32P2P1k（ 3） 計算自由度時需要注意的幾個問題u 局部自由度 連桿 3饒其自身軸線的轉(zhuǎn)動，對兩連架桿 4之間的運動關(guān)系并無影響，所以它是一種局部自由度。的封 閉約 束條件數(shù) 機構(gòu)自由度 為 例 5 圖示機構(gòu)中軸線 z z z3平行于一個方向，轉(zhuǎn)動軸線 z z z6平行于另一個方向，且各軸線不再同一平面內(nèi)，計算該機構(gòu)的自由度。 由于運 動 副 A、 D、 E的 轉(zhuǎn)動軸線 平行于一個方向，而運 動 副 C的 轉(zhuǎn)動軸線 沿著另一個方向，故 因有螺旋副，故 因運 動 副 A、 D、 E三 軸 共 線 ，將衍生兩個附加的基本移 動 ，但它 們 與 λtt共面，故 例 4 圖示機構(gòu)中轉(zhuǎn)動副 C與螺旋副 B共軸線，轉(zhuǎn)動副 A、 D、 E的軸線相互平行，計算該機構(gòu)的自由度。? 當(dāng)構(gòu)件 繞 三個或三個以上的平行 軸線 移 動時 ， 則 衍生兩個附加的基本移 動 ，在垂直于 轉(zhuǎn)動軸線 的平面內(nèi)。 末桿的自由度為： 固有的基本轉(zhuǎn)動的個數(shù)由轉(zhuǎn)動衍生附加的基本移動的個數(shù) 固有的基本移動的個數(shù)固有的基本轉(zhuǎn)動和移動的個數(shù)最多均為 3個。 閉式鏈斷開機架后所得的開式鏈。 式中， λ為 開 鏈 的末桿自由度，也稱 為 封 閉約 束條件數(shù)。 對于具有公
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