機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:09本頁(yè)面
【正文】 。 在多環(huán)機(jī)構(gòu)中，某些環(huán)的封閉約束條件可能與其他環(huán)的封閉約束條件相重復(fù)，這些重復(fù)的約束條件就叫做虛約束。W=6n5P54P43P32P2P1k（ 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問(wèn)題u 局部自由度 連桿 3饒其自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)兩連架桿 4之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系并無(wú)影響，所以它是一種局部自由度。的封 閉約 束條件數(shù) 機(jī)構(gòu)自由度 為 例 5 圖示機(jī)構(gòu)中軸線 z z z3平行于一個(gè)方向，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 z z z6平行于另一個(gè)方向，且各軸線不再同一平面內(nèi)，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。 由于運(yùn) 動(dòng) 副 A、 D、 E的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 平行于一個(gè)方向，而運(yùn) 動(dòng) 副 C的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 沿著另一個(gè)方向，故 因有螺旋副，故 因運(yùn) 動(dòng) 副 A、 D、 E三 軸 共 線 ，將衍生兩個(gè)附加的基本移 動(dòng) ，但它 們 與 λtt共面，故 例 4 圖示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副 C與螺旋副 B共軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A、 D、 E的軸線相互平行，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。? 當(dāng)構(gòu)件 繞 三個(gè)或三個(gè)以上的平行 軸線 移 動(dòng)時(shí) ， 則 衍生兩個(gè)附加的基本移 動(dòng) ，在垂直于 轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 的平面內(nèi)。 末桿的自由度為： 固有的基本轉(zhuǎn)動(dòng)的個(gè)數(shù)由轉(zhuǎn)動(dòng)衍生附加的基本移動(dòng)的個(gè)數(shù) 固有的基本移動(dòng)的個(gè)數(shù)固有的基本轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)的個(gè)數(shù)最多均為 3個(gè)。 閉式鏈斷開機(jī)架后所得的開式鏈。 式中， λ為 開 鏈 的末桿自由度，也稱 為 封 閉約 束條件數(shù)。 對(duì)于具有公
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