狀態(tài)觀測器和分離原理(參考版)
2025-05-03 02:11本頁面
【正文】 改善的途徑是使用回路傳遞函數(shù)矩陣恢復 (loop transfer recovery)技術(shù)。即： GK(s)=GHK(s) [觀測器 綜合原則 ]：把觀測器特征值負實部取為（ ABK）特征值負實部的 23倍。系統(tǒng)不再保持完全能控，其能控部分為 {ABK， B， C}。 ? 所以，只要系統(tǒng)是 能控能觀 的，狀態(tài)反饋的任意極點配置 與觀測器的 任意極點配置 可以分別獨立進行。 ? 這稱為控制器與觀測器的分離性，也叫分離原理。能觀則一定可以設(shè)計全維觀測器 ? 根據(jù)已知的觀測器極點位置，計算期望的觀測器特征多項式 ? 計算觀測器的特征多項式 det[sI(AHC)] ? 比較系數(shù)，得到增益矩陣 H Agenda ? 全維狀態(tài)觀測器 ? 帶觀測器的閉環(huán)系統(tǒng) 帶狀態(tài)觀測器的閉環(huán)系統(tǒng) B ? CAx xu yB ??A H C?x ?xHK?v帶觀測器的閉環(huán)系統(tǒng)方程 ? ?()? ? ? ?x A H C x B u H y???? ??x Ax B uy Cx???u v K x原系統(tǒng)方程 觀測器方程 狀態(tài)反饋 閉環(huán)系統(tǒng)方程為 ? ????? ?? ?? ? ? ? ? ???? ?? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ???????? ??????x A BK x BvHC A HC BK x Bxxy C 0x數(shù)數(shù)維數(shù)吧！ B ? CAx xu yB ??A HC?x ?xHK?v引入狀態(tài)估計誤差，化簡閉環(huán)系統(tǒng) 閉環(huán)系統(tǒng)方程 ? ????? ?? ?? ? ? ? ? ???? ?? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ???????? ??????x A BK x BvHC A HC BK x Bxxy C 0x狀態(tài)變換后閉環(huán)系統(tǒng)方程 ，則有狀態(tài)估計誤差： xxx ???e????????????????????????????????????????xxxxxxxx?00? IIIIIIee，或? ???????????????????????????????????
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