智能汽車系統(tǒng)設(shè)計方案(參考版)
2025-04-30 12:09本頁面
【正文】 }}45。 case 5:PeriodCount=0。 case 4:MotoControl()。 case 3:AngleCalculate()。 } DirectionControlOut()。 if(g_nDirectionControlPeriod = 2) { DirectionCalculate()。//速度平滑輸出 break。//計算速度 g_nSpeedControlPeriod=0。 if(g_nSpeedControlPeriod=20) { encoder_get()。 Time_count++。}//**************************************************************************//PIT時間輪轉(zhuǎn)控制函數(shù)（PIT周期1ms）//**************************************************************************void PIT_IRQHandler(){ PIT_Flag_Clear(PIT0)。 default:DIRECTION_CONTROL_P=direction_fuzzy_e[6]*100000。 case 0:DIRECTION_CONTROL_P=(offset )*100000/6*direction_fuzzy_e[5]+( 6offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[6]。 case 1:DIRECTION_CONTROL_P=(offset 6)*100000/6*direction_fuzzy_e[4]+(12offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[5]。 case 2:DIRECTION_CONTROL_P=(offset12)*100000/6*direction_fuzzy_e[3]+(18offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[4]。 case 3:DIRECTION_CONTROL_P=(offset18)*100000/6*direction_fuzzy_e[2]+(24offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[3]。 case 4:DIRECTION_CONTROL_P=(offset24)*100000/6*direction_fuzzy_e[1]+(30offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[2]。 case 5:DIRECTION_CONTROL_P=(offset30)*100000/6*direction_fuzzy_e[0]+(36offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[1]。 } switch(offset/6) { case 6:DIRECTION_CONTROL_P=direction_fuzzy_e[0]*100000。 //gpio_turn(PTB7)。 q_bias += K_1 * angle_err。 P[1][1] = K_1 * t_1。 P[0][1] = K_0 * t_1。 t_1 = C_0 * P[0][1]。 K_1 = PCt_1 / E。 E = R_angle + C_0 * PCt_0。 PCt_0 = C_0 * P[0][0]。 P[1][1] += Pdot[3] * dt。 P[0][1] += Pdot[1] * dt。 Pdot[3]=Q_gyro。 Pdot[1]= P[1][1]。 angle+=(gyro_mq_bias) * dt。static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1。static float Pdot[4] ={0,0,0,0}。// // ////注意：dt的取值為kalman濾波器采樣時間。第五章系統(tǒng)開發(fā)及調(diào)試工具參考文獻(xiàn)(1) 張云生．實時控制系統(tǒng)軟件設(shè)計原理及應(yīng)用 [M]．北京．國防工業(yè)出版社．.(2) 張乃堯，閻平凡．神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊控制[M]．(3) 王耀南．智能控制系統(tǒng) [M] ．. 1996.(4) 王宜懷，朱仕浪．嵌入式技術(shù)基礎(chǔ)與實踐（第三版）[M] ．北京．清華大學(xué)出版社．(5) 余小琴，沈文苗．?dāng)U展卡爾曼濾波算法初值選取方法[J] ．聲學(xué)與電子工程．2012．第1期．(6) 張文春．汽車?yán)碚揫M]．北京．機械工業(yè)出版社．2005.(7) 譚浩強著．C程序設(shè)計．北京：清華大學(xué)出版社，2003．(8) 尹怡欣，陶永華．新型PID控制及其應(yīng)用．北京：機械工業(yè)出版社，1998年.(9) 卓晴,黃開勝，邵貝貝，學(xué)做智能車[M].北京:北京航天航空出版社,2007(10) 劉瑩，吳宗澤．機械設(shè)計教程（第2版）．北京．機械工業(yè)
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