【正文】 中+5V 電路功耗較大，為了降低電源紋波，我們考慮使用線性穩(wěn)壓電路。編碼器接口原理圖，： 編碼器原理圖 輔助調(diào)試模塊在調(diào)試過程之中，我們需要實(shí)時(shí)的了解與掌握一些車的運(yùn)行狀態(tài)，比如說傳感器的狀態(tài)，調(diào)試時(shí)用OLED將這些參數(shù)顯示出來，讓我們實(shí)時(shí)的監(jiān)測車的狀態(tài)，從而做出判斷，這樣很大程度的方便了對車的調(diào)試。 角度控制算法圖我們通過調(diào)節(jié)車模的傾角來實(shí)現(xiàn)車模速度控制，但為了避免影響車模平衡控制，這個(gè)車模傾角的改變需要非常緩慢的進(jìn)行，因此在算法中，速度控制輸出量的變化函數(shù)均勻分配在20個(gè)角度控制函數(shù)周期內(nèi)，這樣可以保證車模的穩(wěn)定性。第二種：丟失一邊邊線，此時(shí)左邊線加上（右邊線減去）最近一次保存的中線與邊線的差值。我們設(shè)計(jì)的智能車系統(tǒng)采用數(shù)字?jǐn)z像頭采集賽道信息，分析處理之后用來編寫黑線識別及控制算法。如果對于其中的物理過程認(rèn)識不清，有沒有正確的調(diào)試步驟，那么在調(diào)試過程中出現(xiàn)的各種錯(cuò)誤現(xiàn)象就會掩蓋正確的原因，影響整個(gè)調(diào)試進(jìn)程，甚至?xí)?dòng)搖制作的信心。 //外部需要引用的變量//// //const float Q_angle=, Q_gyro=, R_angle=, dt=。 angle_err = angle_m angle。}//**************************************************************************// 簡化方向模糊控制（KL26不帶硬件浮點(diǎn)運(yùn)算，為保證計(jì)算精度，故乘以100000）//**************************************************************************void Direction_fuzzy(int8 offset){ if(offset0) { offset=offset。 } //printf(\t d_P %d,(int)DIRECTION_CONTROL_P)。//角度合成并計(jì)算輸出值 break。//計(jì)算方向控制 g_nDirectionControlPeriod =0。 break。 angle += K_0 * angle_err。 P[0][0] += Pdot[0] * dt。在這幾個(gè)月的備戰(zhàn)過程中，場地和經(jīng)費(fèi)方面都得到了學(xué)校和學(xué)院的大力支持，在此特別感謝一直支持和關(guān)注智能車比賽的學(xué)校和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)以及各位指導(dǎo)老師、指導(dǎo)學(xué)長，同時(shí)也感謝比賽組委會能組織這樣一項(xiàng)有意義的比賽。主模塊為 USB 轉(zhuǎn) TTL 串口和藍(lán)牙主模塊的組合，操作 USB 轉(zhuǎn)串口即可從藍(lán)牙主模塊收發(fā)數(shù)據(jù)。EWARM 中包含一個(gè)全軟件的模擬程序(simulator)。經(jīng)過大量測試發(fā)現(xiàn)小車直線行駛更加穩(wěn)定，彎道反應(yīng)更加靈敏。因?yàn)檐嚹Ｓ袃蓚€(gè)輪子著地，車體只會在輪子滾動(dòng)的方向上發(fā)生傾斜。ov7725 信噪比高、速度快、穩(wěn)定性好和微光靈敏度高，其硬件二值化效果非常好。我們智能車控制系統(tǒng)電路由三部分組成：主板、電源模塊、電機(jī)控制模塊。 攝像頭的安裝加速度傳感器可以測量由地球引力作用或者物體運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的加速度。使用野火鷹眼OV7725進(jìn)行賽道信息的采集并實(shí)現(xiàn)方向控制。根據(jù)最基本保持車身平衡的基本原理，我們需要知道車身當(dāng)前的角度和角速度。： 智能車外形圖根據(jù)倒立擺原理分析可知，車模重心越低，越有利于保持平衡。我們非常重視對智能汽車的機(jī)械結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，經(jīng)過大量的理論研究和實(shí)踐，我們盡量壓低了小車的重心，從而提高了小車整體的穩(wěn)定性和可靠性。：我們使用MIC5219低壓差穩(wěn)壓芯片單獨(dú)為電機(jī)模塊隔離芯片提供電源，： 加速度計(jì)陀螺儀接口大賽規(guī)定了陀螺儀和加速度計(jì)的選用范圍。 程序流程圖我們將圖像采集和圖像處理放在main函數(shù)中，角度控制，方向控制，速度控制放在PIT中斷里面。這個(gè)過程是一個(gè)積分過程，因此車模差動(dòng)控制一般只需要進(jìn)行簡單的比例控制就可以完成車模方向控制。在控制策略上主要介紹了直立車的平衡控制，速度控制，方向控制和攝像頭的信息處理上。在調(diào)試參數(shù)的時(shí)候，我們用無線藍(lán)牙串口模塊來傳輸數(shù)據(jù)，利用藍(lán)牙模塊我們收發(fā)數(shù)據(jù)方便了很多。在電路方面，我們以模塊形式分類，在最小系統(tǒng)、主板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電源等模塊分別設(shè)計(jì)，經(jīng)過不斷實(shí)驗(yàn)，最后決定了我們最終的電路圖。 Pdot[1]= P[1][1]。 P[0][1] = K_0 * t_1。 case 2:DIRECTION_CONTROL_P=(offset12)*100000/6*direction_fuzzy_e[3]+(18offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[4]。//速度平滑輸出 break。 case 5:PeriodCount=0。 Time_count++。 case 5:DIRECTION_CONTROL_P=(offset30)*100000/6*direction_fuzzy_e[0]+(36offset)*100000/6*direction_fuzzy_e[1]。